作业机械及作业机械的制动方法技术

提供一种根据自主行驶车辆的动作状况来使自主行驶车辆中的控制系统及操作系统制动高效动作的技术。在从搭载于标准机的标准制动阀向液压制动装置供给液压油的流路上设有高压选择阀，并设有将被供给从液压泵排出的液压油的自主制动控制阀与高压选择阀连接的流路。另外，具备执行用于进行自主行驶的控制的自主行驶控制装置、以及根据来自自主行驶控制装置的制动指令进行自主制动控制阀的开闭控制的自主制动控制装置。当踩下制动踏板时，液压油从标准制动阀向液压制动装置流动，当自主行驶控制装置输出停止指令时，液压油从自主制动控制阀向液压制动装置流动，从而执行制动动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械及作业机械的制动方法
本专利技术涉及作业机械，尤其涉及自主行驶的矿山用作业机械的制动技术。
技术介绍
在专利文献1中公开了一种有人无人驾驶切换行驶车辆，其“是具有对驾驶员乘车而通过驾驶员的操作来行驶的有人驾驶、和驾驶员不乘车而自动行驶的无人驾驶进行切换的切换机构的车辆，具备：配置在从发动机起的动力传递系统的在非通电时进行制动的电磁制动装置；通过手动操作而工作的紧急停止开关；接收被发送来的紧急停止信号并工作的紧急停止接收器；具有自我诊断功能的系统；和在无人驾驶时至少基于来自紧急停止开关、紧急停止接收器、系统中的某一个的信号使电磁制动装置成为制动状态的紧急停止控制部(摘要摘录)”。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-44620号公报
技术实现思路
在碎石场、矿山等大范围的工地中，以人力节省化和生产性提高为目的而期望引进自主行驶矿山用车辆(尤其是自卸卡车)。然而，虽说是自主行驶矿山用车辆，但也并非总是以自主行驶来行驶，有时操作员会搭乘而例如使其从停车场向维修处行驶。因此，由于自主行驶矿山用车辆主要具有基于来自自主行驶控制装置的指示的控制系统、和基于搭乘在车辆上的操作员的操作的操作系统这两个制动系统，所以从安全上的观点来看需要设法使这些系统恰当动作。关于这点，专利文献1记载的技术中，虽然具备多个制动系统，但仅基于随便某一个制动系统施加制动，并未考虑使控制系统及操作系统中的哪个制动系统优先动作的观点。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，以提供一种根据自主行驶车辆的动作状况来使自主行驶车辆中的控制系统及操作系统制动高效动作的技术为目的。为了解决上述课题，本专利技术的作业机械具备：发动机；贮存工作油的工作油箱；由所述发动机驱动并将所述工作油箱内的工作油作为液压油排出的液压泵；被供给从所述液压泵排出的液压油的标准制动阀；使所述标准制动阀开闭的制动踏板；和通过从所述标准制动阀供给的液压油而动作的液压制动装置，该作业机械的特征在于，还具备：被供给从所述液压泵排出的液压油的自主制动控制阀；从所述液压泵向所述自主制动控制阀供给液压油的第1供给流路；从所述液压泵向所述标准制动阀供给液压油的第2供给流路；设于从所述标准制动阀向所述液压制动装置供给液压油的流路上的高压选择阀；将所述自主制动控制阀与所述高压选择阀连接的流路；由执行用于使所述作业机械自主行驶的控制的自主行驶控制器构成的自主行驶控制装置；和由根据来自所述自主行驶控制装置的制动指令进行所述自主制动控制阀的开闭控制的制动控制器构成的自主制动控制装置，从所述标准制动阀供给的液压油以及从所述自主制动控制阀供给的液压油中的压力更高的液压油被从所述高压选择阀供给至所述液压制动装置。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种根据自主行驶车辆的动作状况来使自主行驶车辆中的控制系统及操作系统制动高效动作的技术。上述以外的课题、结构及效果通过以下实施方式的说明来阐明。附图说明图1是表示第1实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。图2是表示第1实施方式的自主行驶车辆的制动方法的流程图。图3是第1实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。图4是第1实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。图5是表示第2实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。图6是第2实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。图7是第2实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。图8是表示第3实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。图9是第3实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(1)。图10是第3实施方式的自主行驶车辆的制动控制装置的工作说明图(2)。具体实施方式以下，基于附图来详细说明本专利技术的实施方式。需要说明的是，在用于说明实施方式的全部附图中，对具有相同功能的部件标注相同或相关联的附图标记，并省略重复的说明。另外，在以下实施方式中，除特别必要时以外，原则上不重复相同或同样部分的说明。<第1实施方式>图1是表示第1实施方式的自主行驶车辆的概要结构的图。另外，图2是表示第1实施方式的自主行驶车辆的制动方法的流程图。图1所示的自主管制系统10是承担以下作用的系统：管理包括在矿山等工地进行作业的多台自主行驶车辆1和有人车辆(未图示)的作业机械的作业内容、行驶位置、行驶状态，并配合着工地中的作业工程对自主行驶车辆1和有人车辆指示今后应进行的行动。管制操作员将自主管制系统10的指令等经由无线通信网络11发送至多台自主行驶车辆1和有人车辆等。自主行驶车辆1是通过对操作员搭乘并进行驾驶操作的所谓有人车辆实施搭载用于使车辆根据来自自主管制系统10的管制指示自主行驶的自主行驶系统的改造(retrofit)，而对有人车辆追加了自主行驶功能的车辆。在本实施方式中，作为自主行驶车辆的例子而列举矿山用的自卸卡车为例来说明，但本实施方式的自主行驶车辆的种类并不限于自卸卡车，也可以是洒水车或航测车。自主行驶车辆1构成为包含作为有人车辆所具备的标准功能构成部30、和以附加的形式搭载的自主功能构成部20。标准功能构成部30构成为包含由点火开关构成的发动机开关(SW)31、发动机32、CAN(ControlAreaNetwork：控制局域网)车载网络33、GPS和/或IMU等自我位置推定装置34、由毫米波雷达和/或LIDAR构成的障碍物检测装置35、电气制动器41、电气制动踏板42、液压泵43、机械制动踏板44、标准制动阀45、标准车载系统46、液压制动装置47、以及贮存工作油的工作油箱48、障碍物检测装置35、及自我位置推定装置34。另一方面，自主功能构成部20包含自主行驶系统电源开关(SW)21、自主车载系统22及其包含的自主行驶控制装置23、自主制动控制装置24、以及自主制动控制阀25。自主车载系统22与CAN33连接，并经由CAN33获取自我位置推定装置34及障碍物检测装置35的检测信号。自主车载系统22基于这些检测信号进行用于使自主行驶车辆1跟随预先确定的行驶路线行驶的自主行驶控制、和当行驶路线上有障碍物时的回避动作的执行控制。自主行驶控制装置23包含于自主车载系统22的一部分，在需要进行上述自主行驶控制或回避动作的情况下对自主制动控制装置24输出停止指令或制动指令。自主制动控制装置24根据停止指令或制动指令进行自主制动控制阀的开闭控制。液压泵43与标准制动阀45通过第1流路而连接。另外，标准制动阀45与液压制动装置47通过第2流路而连接。在该第2流路上配置有高压选择阀50。另外，液压泵43与自主制动控制阀25通过第3流路(相当于“第1供给流路”)而连接，自主制动控制阀25与高压选择阀50通过第4流路而连接。即，在液压油经由高压选择阀50从标准制动阀45流向液压制动装置47的第2流路上，连接有从自主制动控制阀25趋向液压制动装置47的流路。此外，各流路由液压配管构成。在标准功能构成部30中，当操作员使用发动机SW31进行了发动机启动操作时，发动机32启动，液压泵43由发动机32驱动而从工作油箱48汲取工作油并排出。从液压泵43排出的液压油从第1流路通过并被供给至标准制动阀45。在此如图2所示，若操作员踩下(踏入)机械制动踏板44(步骤S1/是)，则标准制动阀45以与该踏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，具备：发动机；贮存工作油的工作油箱；由所述发动机驱动并将所述工作油箱内的工作油作为液压油排出的液压泵；被供给从所述液压泵排出的液压油的标准制动阀；使所述标准制动阀开闭的制动踏板；和通过从所述标准制动阀供给的液压油而动作的液压制动装置，该作业机械的特征在于，还具备：被供给从所述液压泵排出的液压油的自主制动控制阀；从所述液压泵向所述自主制动控制阀供给液压油的第1供给流路；从所述液压泵向所述标准制动阀供给液压油的第2供给流路；设于从所述标准制动阀向所述液压制动装置供给液压油的流路上的高压选择阀；将所述自主制动控制阀与所述高压选择阀连接的流路；由执行用于使所述作业机械自主行驶的控制的自主行驶控制器构成的自主行驶控制装置；和由根据来自所述自主行驶控制装置的制动指令进行所述自主制动控制阀的开闭控制的制动控制器构成的自主制动控制装置，从所述标准制动阀供给的液压油以及从所述自主制动控制阀供给的液压油中的压力更高的液压油被从所述高压选择阀供给至所述液压制动装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.30 JP 2017-0680391.一种作业机械，具备：发动机；贮存工作油的工作油箱；由所述发动机驱动并将所述工作油箱内的工作油作为液压油排出的液压泵；被供给从所述液压泵排出的液压油的标准制动阀；使所述标准制动阀开闭的制动踏板；和通过从所述标准制动阀供给的液压油而动作的液压制动装置，该作业机械的特征在于，还具备：被供给从所述液压泵排出的液压油的自主制动控制阀；从所述液压泵向所述自主制动控制阀供给液压油的第1供给流路；从所述液压泵向所述标准制动阀供给液压油的第2供给流路；设于从所述标准制动阀向所述液压制动装置供给液压油的流路上的高压选择阀；将所述自主制动控制阀与所述高压选择阀连接的流路；由执行用于使所述作业机械自主行驶的控制的自主行驶控制器构成的自主行驶控制装置；和由根据来自所述自主行驶控制装置的制动指令进行所述自主制动控制阀的开闭控制的制动控制器构成的自主制动控制装置，从所述标准制动阀供给的液压油以及从所述自主制动控制阀供给的液压油中的压力更高的液压油被从所述高压选择阀供给至所述液压制动装置。2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，还具备：第1二位切换阀，其设于所述第1供给流路的流路上；和第1手动操作装置，其由操作杆或开关构成，该操作杆或开关供所述作业机械的操作员进行从所述第1二位切换阀供给的液压油的流动方向的切换操作，所述第1二位切换阀的上游侧经由所述第1供给流路与所述液压泵连接，所述第1二位切换阀的下游侧的一个排出口经由所述第1供给流路与所述自主制动控制阀连接，所述第1二位切换阀的下游侧的另一个排出口经由第1排出流路与所述工作油箱连接。3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，还具备：第2二位切换阀，其设于所述第2供给流路的流路上；和第2手动操作装置，其由操作杆或开关构成，该操作杆或开关供所述作业机械的操作员进行从所述第2...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤隆之，田中贵照，石本英史，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP