一种复合作用机械手爪抓取机构及抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种复合作用机械手爪抓取机构及抓取方法，包括外壳，其特征是：所述外壳上侧固定连接上层钢板的下侧，所述上层钢板通过四个气缸支撑轴固定连接过渡法兰盘，所述过渡法兰盘下侧固定连接大气缸的底面，所述大气缸的输出轴穿过所述上层钢板的中心固定连接连轴，所述连轴的下侧固定在连接块一的上侧中心，所述连接块一的下侧四角通过支撑轴固定连接磁铁基板的上侧中部。本发明专利技术涉及机械手机构领域，具体地讲，涉及一种复合作用机械手爪抓取机构。本发明专利技术的优点在吸取圆环薄壁类零件和抓取盛零件的料盒，极大的提高了效率。

【技术实现步骤摘要】
一种复合作用机械手爪抓取机构及抓取方法
本专利技术涉及机械手机构领域，具体地讲，涉及一种复合作用机械手爪抓取机构及抓取方法。
技术介绍
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中机器人的研制和生产，已成为高
内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好得实现与机械化和自动化的有机结合。大多数现有的机械手结构复杂，控制不够精确，无法满足自动化生产的需求。此为现有技术的不足之处。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种复合作用机械手爪抓取机构及抓取方法，可实现多功能，一次抓取一整盒圆环薄壁轴瓦类零件，控制精确，效率高，适应自动化生产需求。本专利技术采用如下技术方案实现专利技术目的：一种复合作用机械手爪抓取机构，包括外壳(2)，其特征是：所述外壳(2)上侧固定连接上层钢板(1)的下侧，所述上层钢板(1)通过四个气缸支撑轴(16)固定连接过渡法兰盘(15)，所述过渡法兰盘(15)下侧固定连接大气缸(3)的底面，所述大气缸(3)的输出轴穿过所述上层钢板(1)的中心固定连接连轴(12)，所述连轴(12)的下侧固定在连接块一(5)的上侧中心，所述连接块一(5)的下侧四角通过支撑轴(6)固定连接磁铁基板(8)的上侧中部。作为对本技术方案的进一步限定，所述外壳(2)底部两侧分别固定连接一组均匀分布的铝合金挡条(4)。作为对本技术方案的进一步限定，所述磁铁基板(8)上镶嵌有均匀分布的小直线轴承(27)，每个所述小直线轴承(27)上下两端分别固定连接轴承固定片(26)，每个所述轴承固定片(26)分别固定在所述磁铁基板(8)上，每个所述小直线轴承(27)内分别设置有细轴(14)，每个所述细轴(14)的顶端分别螺纹连接固定螺母(25)，每个所述细轴(14)的底端分别穿过弹簧(13)固定连接ABS块(9)的上侧中心，每个所述弹簧(13)的上侧分别固定连接下侧所述轴承固定片(26)的下侧，每个所述弹簧(13)的下侧分别固定连接ABS块(9)的上侧，每个所述ABS块(9)的下侧分别通过磁铁固定座(10)固定连接磁铁(11)，所有所述磁铁(11)共同吸取零件(34)。作为对本技术方案的进一步限定，外侧两排所述ABS块(9)分别设置在最外侧所述铝合金挡条(4)与所述外壳(1)形成的区域内，其余每排所述ABS块(9)分别设置在相邻两个所述铝合金挡条(4)形成的区域内。作为对本技术方案的进一步限定，所述上层钢板(1)的上侧通过八个螺栓一(32)固定连接对称的支撑弯板(17)，每个所述支撑板(17)的竖板上分别设置有四个直口槽一(28)，每个所述支撑板(17)的横板上分别设置有四个直口槽二(29)，四个所述螺栓二(32)分别穿过所述直口槽二(29)，每个所述支撑板(17)分别通过四个螺栓三(33)固定连接小气缸(18)，每个所述螺栓三(33)分别穿过所述直口槽一(28)，每个所述小气缸(18)的一端分别固定连接横杆(19)的一侧中心，每个所述横杆(19)的两端分别设置有直口槽三(30)，每个所述直口槽三(30)内设置有螺栓一(31)，每个所述横杆(19)的另一侧分别通过所述螺栓一(31)固定连接对称的连接块二(20)的一侧，每个所述连接块二(20)的另一侧分别固定连接对称的光轴(23)，每组对称的所述光轴(23)的另一端分别穿过对称的法兰直线轴承(22)固定连接钩爪(24)的上部，每组上侧对称的所述法兰直线轴承(22)的一侧分别固定在光轴直线轴承支撑板(21)的上部一侧，每组下侧对称的所述法兰直线轴承(22)的一侧分别固定在光轴直线轴承支撑板(21)的中部一侧，每个所述光轴直线轴承支撑板(21)分别固定在所述上层钢板(1)的上侧。作为对本技术方案的进一步限定，所述磁铁基板(8)上侧固定连接对称的加强筋铝条(7)。一种复合作用机械手爪抓取方法，其特征是：包括如下步骤：(1)当抓取零件时，将本装置连接到移动设备，将本装置移动到要吸取的零件的正上方，打开大气缸(3)，大气缸(3)伸出，大气缸(3)通过连轴(12)带动连接块一(5)向下移动，连接块一(5)通过支撑轴(6)带动磁铁基板(8)向下移动，磁铁基板(8)通过细轴(14)、固定螺母(25)、弹簧(13)带动ABS块(9)沿铝合金挡条(4)形成的区域向下移动，ABS块(9)通过磁铁固定座(10)带动磁铁(11)向下移动，磁铁(11)向下靠近并吸附零件(34；操纵移动设备，将零件(34)运送到指定地点，在放零件时，反向打开大气缸(3)，大气缸(3)收缩，大气缸(3通过连轴(12)带动连接块一(5)向上移动，连接块一(5)通过支撑轴(6)带动磁铁基板(8)向上移动，磁铁基板(8)通过固定螺母(25)带动细轴(14向上移动，细轴(14)带动ABS块(9)沿铝合金挡条(4)形成的区域向上移动，ABS块(9)通过磁铁固定座(10)带动磁铁(11)向上移动，磁铁(11)带动零件(34)向上移动，当零件(34)被铝合金挡条(4)挡住时脱落，从而释放零件(34)；当吸取的整盘圆环薄壁类零件所在平面不是很平整时，可以通过弹簧(13)补偿消除掉，当本装置靠近零件(34所在平面时，由于平面不一定绝对平整，从而导致部分磁铁(11先接触零件，而有的磁铁(11还接触不到，此时磁铁(11)继续向下，此时先接触零件(34)的磁铁(11)通过与其连接的磁铁固定座(10)和ABS块(9)带动细轴(14)沿小直线轴承(27)向上移动，此时弹簧(13被压缩，磁铁基板(8)和ABS块(9)之间的相对距离被压缩，由于每一个ABS块(9)都是一个独立的个体，均有弹簧(13)作用，可以被压缩，从而保证了吸取零件(34)的可靠性，避免由于零件(34)所在的面不平整导致有的零件不能被吸住，同时细轴(14)在小直线轴承(27)中滑动可以延长使用寿命；(2)当本装置在抓取盛满零件(34)的料盒时，反向打开大气缸(3)，完全收缩大气缸(3)，使得所有的ABS块(9)上移，将本装置放到料盒上方，打开小气缸(18)，小气缸(18)伸长带动横杆(19)向外侧移动，横杆(19)通过连接块二(20)带动光轴(23沿法兰直线轴承(22)向外侧移动，光轴(23)带动钩爪(24)向外侧移动，当两侧钩爪(24)间距大于料盒长度，关闭小气缸(18，操纵设备，带动本装置向下移动，直到钩爪(24)下端弯曲处低于料盒上侧边缘，此时外壳(2的下侧位于料盒的空腔内，不会发生干涉，停止操纵设备，反向打开小气缸(18，小气缸(18)收缩带动横杆(19)向内侧移动，横杆(19)通过连接块二(20)带动光轴(23)沿法兰直线轴承(22)向内侧移动，光轴(23)带动钩爪(24)向内侧移动，直到两侧钩爪(24)夹紧料盒上侧边缘，关闭小气缸(18)，操纵设备将料盒运输到指定位置。与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术的小气缸通过横杆和连接块并在一系列连接件的传动下带动钩爪左右运动，从而实现对整盒零件的抓取。本专利技术的大气缸动作，通过连接块一和支撑轴传动，从而带动磁铁基板运动，磁铁基板运动带动磁铁组件运动，再通过铝合金挡条的作用，实现对圆环类零件的吸取和释放。由于磁铁组件设置的弹簧，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合作用机械手爪抓取机构，包括外壳(2)，其特征是：所述外壳(2)上侧固定连接上层钢板(1)的下侧，所述上层钢板(1)通过四个气缸支撑轴(16)固定连接过渡法兰盘(15)，所述过渡法兰盘(15)下侧固定连接大气缸(3)的底面，所述大气缸(3)的输出轴穿过所述上层钢板(1)的中心固定连接连轴(12)，所述连轴(12)的下侧固定在连接块一(5)的上侧中心，所述连接块一(5)的下侧四角通过支撑轴(6)固定连接磁铁基板(8)的上侧中部。

【技术特征摘要】
1.一种复合作用机械手爪抓取机构，包括外壳(2)，其特征是：所述外壳(2)上侧固定连接上层钢板(1)的下侧，所述上层钢板(1)通过四个气缸支撑轴(16)固定连接过渡法兰盘(15)，所述过渡法兰盘(15)下侧固定连接大气缸(3)的底面，所述大气缸(3)的输出轴穿过所述上层钢板(1)的中心固定连接连轴(12)，所述连轴(12)的下侧固定在连接块一(5)的上侧中心，所述连接块一(5)的下侧四角通过支撑轴(6)固定连接磁铁基板(8)的上侧中部。2.根据权利要求1所述的复合作用机械手爪抓取机构，其特征是：所述外壳(2)底部两侧分别固定连接一组均匀分布的铝合金挡条(4)。3.根据权利要求2所述的复合作用机械手爪抓取机构，其特征是：所述磁铁基板(8)上镶嵌有均匀分布的小直线轴承(27)，每个所述小直线轴承(27)上下两端分别固定连接轴承固定片(26)，每个所述轴承固定片(26)分别固定在所述磁铁基板(8)上，每个所述小直线轴承(27)内分别设置有细轴(14)，每个所述细轴(14)的顶端分别螺纹连接固定螺母(25)，每个所述细轴(14)的底端分别穿过弹簧(13)固定连接ABS块(9)的上侧中心，每个所述弹簧(13)的上侧分别固定连接下侧所述轴承固定片(26)的下侧，每个所述弹簧(13)的下侧分别固定连接ABS块(9)的上侧，每个所述ABS块(9)的下侧分别通过磁铁固定座(10)固定连接磁铁(11)，所有所述磁铁(11)共同吸取零件(34)。4.根据权利要求3所述的复合作用机械手爪抓取机构，其特征是：外侧两排所述ABS块(9)分别设置在最外侧所述铝合金挡条(4)与所述外壳(1)形成的区域内，其余每排所述ABS块(9)分别设置在相邻两个所述铝合金挡条(4)形成的区域内。5.根据权利要求1所述的复合作用机械手爪抓取机构，其特征是：所述上层钢板(1)的上侧通过八个螺栓一(32)固定连接对称的支撑弯板(17)，每个所述支撑板(17)的竖板上分别设置有四个直口槽一(28)，每个所述支撑板(17)的横板上分别设置有四个直口槽二(29)，四个所述螺栓二(32)分别穿过所述直口槽二(29)，每个所述支撑板(17)分别通过四个螺栓三(33)固定连接小气缸(18)，每个所述螺栓三(33)分别穿过所述直口槽一(28)，每个所述小气缸(18)的一端分别固定连接横杆(19)的一侧中心，每个所述横杆(19)的两端分别设置有直口槽三(30)，每个所述直口槽三(30)内设置有螺栓一(31)，每个所述横杆(19)的另一侧分别通过所述螺栓一(31)固定连接对称的连接块二(20)的一侧，每个所述连接块二(20)的另一侧分别固定连接对称的光轴(23)，每组对称的所述光轴(23)的另一端分别穿过对称的法兰直线轴承(22)固定连接钩爪(24)的上部，每组上侧对称的所述法兰直线轴承(22)的一侧分别固定在光轴直线轴承支撑板(21)的上部一侧，每组下侧对称的所述法兰直线轴承(22)的一侧分别固定在光轴直线轴承支撑板(21)的中部一侧，每个所述光轴直线轴承支撑板(21)分别固定在所述上层钢板(1)的上侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙群，张龙，曲建辉，赵栋杰，赵颖，汤传国，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：发明
国别省市：山东,37