The utility model discloses an automatic obstacle-avoiding longitudinal bending tree-barrier clearing aerial robot, which comprises a multi-rotor platform providing flight power for the aerial robot, a fuselage fixed under the multi-rotor platform, a middle arm parallel to the longitudinal axis of the fuselage and fixed at the front end of the fuselage, a rear arm parallel to the longitudinal axis of the fuselage and fixed at the rear end of the fuselage, and a drive motor built-in. The forearm connected with the middle arm by the longitudinal bending joint, the tool assembly fixed at the front end of the forearm, the battery pack fixed at the back end of the rear arm, the lidar installed at the upper center of the multi-rotor platform, the altimeter radar arranged at the bottom of the fuselage, and the cameras are arranged on the front side, both sides and the rear side of the multi-rotor platform. The utility model realizes real-time monitoring of obstacles, and is conducive to the implementation of high-precision obstacle avoidance control of aerial robots. The robot with a longitudinal bendable tool manipulator is suitable for entering the dense area of tree barriers to carry out obstacle clearance operations.
【技术实现步骤摘要】
一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人
本技术涉及一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人，属于输电线路树障清理装置
技术介绍
树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为通道内树木的不断增生逐渐威胁到输电线路的运行安全。为此，各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力与财力对辖区内的通道树障进行清理整治。目前的树障清理主要依赖于人工清理，存在着效率不高，安全风险大的不足，因此亟需一种电力线路通道树障自动清理空中机器人。空中机器人在对树障进行清理作业时，往往与输电线路、建筑物、其它树木等环境物体距离较近，一旦发生碰撞极易造成空中机器人损毁，以及环境物体特别是电力线路的损伤，导致严重的安全事故。因此，使树障清理空中机器人具备环境感知与自主避障的能力非常重要。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是：提供一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人，能够实现线路通道附近障碍物位置感知与自主避障，清理效率高，安全风险低，以解决现有技术中存在的问题。本技术采取的技术方案为：一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接...
【技术保护点】
1.一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人，其特征在于：包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台（1）、固定连接在多旋翼平台（1）正下方的机身（2）、与机身（2）纵向轴平行且固连于机身（2）前端的中臂（4）、与机身（2）纵向轴平行且固连于机身（2）后端的后臂（5）、通过内置驱动电机的纵向弯曲关节（11）与中臂（4）连接的前臂（3）、固连于前臂（3）前端的刀具组件（6）、固连于后臂（5）后端的电池组（7）、安装于多旋翼平台（1）上部中心的激光雷达（8）、布置在机身（2）底部的测高雷达（10），多旋翼平台（1）前侧、两侧和电池组（7）后侧均布置有摄像头（9）；机身（2）为前...
【技术特征摘要】
1.一种自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人，其特征在于：包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台（1）、固定连接在多旋翼平台（1）正下方的机身（2）、与机身（2）纵向轴平行且固连于机身（2）前端的中臂（4）、与机身（2）纵向轴平行且固连于机身（2）后端的后臂（5）、通过内置驱动电机的纵向弯曲关节（11）与中臂（4）连接的前臂（3）、固连于前臂（3）前端的刀具组件（6）、固连于后臂（5）后端的电池组（7）、安装于多旋翼平台（1）上部中心的激光雷达（8）、布置在机身（2）底部的测高雷达（10），多旋翼平台（1）前侧、两侧和电池组（7）后侧均布置有摄像头（9）；机身（2）为前后狭长结构，空中机器人为左右对称结构；前臂（3）为两段结构，并通过保护关节（12）连接为一体，保护关节（12）包括固定叉（1201）、十字轴（1202）、活动叉（1203）、圆柱套（1204）、弹簧（1205）和螺钉（1206），固定叉（1201）、活动叉（1203）、圆柱套（1204）均为中空圆柱形，十字轴（1202）分...
【专利技术属性】
技术研发人员：张秋雁，曾华荣，杨忠，徐浩，胡国雄，韩家明，王炜，陶坤，陈德权，张俊玮，丁超，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：新型
国别省市：贵州,52
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