控制装置、控制方法及支援装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置、控制方法及支援装置，在依次解释应用程序而进行按照目标轨迹的控制的情况下能兼顾处理速度及控制精度的要求的控制装置及控制方法。本发明专利技术的控制装置包含在每个控制周期中输出指令值的指令值输出部、及依次解释应用程序并生成内部命令的命令解释部。命令解释部算出每隔预定期间的目标轨迹上的通过点，并且根据此算出的通过点生成内部命令，在应用程序的依次解释中执行预先定义的特殊命令时，将算出通过点的期间变更为由所述特殊命令指定的长度。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法及支援装置
本公开涉及一种能控制一个或多个电动机的控制装置及控制方法、以及对所述控制装置及控制方法的支援装置。
技术介绍
在各种生产现场，使用可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，PLC)(可编程控制器)等控制装置的工厂自动化(FactoryAutomation，FA)技术已广泛普及。随着近年来的信息及通信技术(InformationandCommunicationTechnology，ICT)的进步，控制装置的处理能力也不断飞跃性地提高。也产生了将使用多个专用装置而实现的现有控制装置合并成数量更少的控制装置等需求(needs)。例如日本专利特开2012-194662号公报(专利文献1)中公开了一种由PLC的中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)单元同步执行动作运算程序及用户程序的配置。根据日本专利特开2012-194662号公报(专利文献1)公开的配置，顺序程序等用户程序与动作运算程序可以通过激励相互协作/执行。通过采用此种PLC单元，不需要采用专用装置来实现动作运算的处理。专利技术内容[专利技术所要解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，能控制一个或多个电动机，并且所述控制装置的特征在于包括：指令值输出部，在每个控制周期中输出对所述一个或多个电动机的指令值；以及命令解释部，依次解释包含定义目标轨迹的一个或多个命令的应用程序，生成所述指令值输出部在每个控制周期中输出指令值所需要的内部命令；且所述命令解释部按照所述应用程序所含的命令，算出每隔预定期间的所述目标轨迹上的通过点，并且根据所述算出的通过点生成所述内部命令，在所述应用程序的依次解释中执行预先定义的特殊命令时，将算出所述通过点的期间变更为由所述特殊命令指定的长度。

【技术特征摘要】
2017.09.22 JP 2017-1828851.一种控制装置，能控制一个或多个电动机，并且所述控制装置的特征在于包括：指令值输出部，在每个控制周期中输出对所述一个或多个电动机的指令值；以及命令解释部，依次解释包含定义目标轨迹的一个或多个命令的应用程序，生成所述指令值输出部在每个控制周期中输出指令值所需要的内部命令；且所述命令解释部按照所述应用程序所含的命令，算出每隔预定期间的所述目标轨迹上的通过点，并且根据所述算出的通过点生成所述内部命令，在所述应用程序的依次解释中执行预先定义的特殊命令时，将算出所述通过点的期间变更为由所述特殊命令指定的长度。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述命令解释部执行所述特殊命令时，按照所述特殊命令的指定来解释所述应用程序中记述在所述特殊命令之后的一个或多个命令。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述特殊命令包含用于使算出所述通过点的期间的变更还原的命令。4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述命令解释部根据所述目标轨迹上的邻接通过点之后的多个通过点的信息，生成与所述目标轨迹上的所述邻接通过点间对应的内部命令。5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于：所述特殊命令包含指定生成所述内部命令所需要的通过点的个数的命令。6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：还包括缓冲器，所述缓冲器依次存储由所述命令解释部生成的内部命令，所述特殊命令包含指定所述缓冲器中存储的内部命令的个数的命令。7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：所述特殊命令是按用于记述所述应用程序的语言形式定义。8.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：将所述内部命令定义为表示所述目标轨迹上设定的每个邻接通过点间的各电动机行为的函数。9.一种控制方法，能控制一个或多个电动机，并且所述控制方法的特征在于包括以下步骤：在每个控制周期中输出对所述一个或多个电动机的指令值；以及依次解释包含定义目标轨迹的一个或多个命令的应用程序，生成在每个所述控制周期中输出指令值所需要的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲野征彦，山本英词，岛村纯児，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP