【技术实现步骤摘要】
一种室内三角定位精度修正方法及装置
本公开涉及无线定位
，具体涉及一种室内三角定位精度修正方法及装置。
技术介绍
在室内的定位和导航技术中，一般通过UWB传感器、AP、Wi-Fi等定位技术，现有的很多需求场景都需要精确定位到厘米级以下，通过这些锚点对用户进行室内定位，并且利用Wi-Fi热点进行室内定位，三角定位即三边测量法定位是计算坐标的最基本途径，其基本原理是求三个半径和圆心坐标已知的圆弧的交点。三角测量法适用于基于AOA测角的目标定位，被测节点与两个锚节点可以构成一个三角形，两个锚节点之间的距离是已知的，通过AOA测角又测量出了该三角形的两个角，故通过三角运算可以确定被测节点的坐标。在此种精度要求以下的导航技术，在某些高速度高要求的情况下，由于惯性或者数据峰值问题可能会导致三角定位出现误差，如何高效的去除定位精度噪声是一个有待解决的问题。
技术实现思路
本公开提供一种室内三角定位精度修正方法及装置，根据被测节点的状态自适应的调整锚节点信号，无论是在被测节点的移动状态或者静止状态，都能够相应修正获取到锚节点的定位信号的精度，根据高斯分布归一化定位估计误差得到修...
【技术保护点】
1.一种室内三角定位精度修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，通过被测节点与多个锚节点构造三角定位模型；步骤2，修正被测节点接收到锚节点信号精度；步骤3，根据被测节点的状态调整锚节点信号；步骤4，根据高斯分布归一化定位估计误差得到修正后的锚节点坐标；步骤5，三角定位模型根据修正后的锚节点坐标进行定位。
【技术特征摘要】
1.一种室内三角定位精度修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，通过被测节点与多个锚节点构造三角定位模型；步骤2，修正被测节点接收到锚节点信号精度；步骤3，根据被测节点的状态调整锚节点信号；步骤4，根据高斯分布归一化定位估计误差得到修正后的锚节点坐标；步骤5，三角定位模型根据修正后的锚节点坐标进行定位。2.根据权利要求1所述的一种室内三角定位精度修正方法，其特征在于，在步骤1中，通过被测节点与多个锚节点构造三角定位模型的方法为以下步骤，当待定位区域中包含已知位置的3个以上锚节点时，设各已知位置锚节点的坐标为(x1,y1),(x2,y2),…,(xk,yk)，k为锚节点的数量，而未知的被测节点坐标为(x,y)，被测节点到各已知位置的锚节点的距离分别为d1,d2,…dk，则可建立以下方程组:从第一个方程开始，分别减去最后一个方程得：简化线性方程组为三角定位模型，Az＝b，其中：由于测量过程中存在误差N，利用最小二乘法得到：Q(z)＝||b-Az||2，对z求导得：如果AAT非奇异，则三角定位模型为z＝(ATA)-1ATb，则可求出被测节点的空间坐标(x,y)。3.根据权利要求1所述的一种室内三角定位精度修正方法，其特征在于，在步骤2中，修正被测节点接收到锚节点信号精度的方法为以下步骤，若锚节点数目为M＝3，当M>3时同理可以推广，设锚节点的定位坐标分别为：U1＝(x1,y1),U2＝(x2,y2),…,U3＝(xM,yM)，步骤2.1，被测节点接收到锚节点信号输入概率为，设Xj(k-1|k-1)为k-1时刻锚节点信号j的状态估计，Pj(k-1|k-1)为相应的状态协方差阵，uk-1(j)为k-1时刻接收到锚节点信号j的概率，其中：i,j＝1,2,…M，则交互计算后M个锚节点在k时刻的信号输入：其中：步骤2.2，对锚节点信号修正：将Xoj(k-1|k-1)、Poj(k-1|k-1)作为k时刻第j个锚节点信号的输入，得到相应的锚节点信号输出为Xj(k|k)，Pj(k|k)；步骤2.3，锚节点信号可能性计算：若锚节点信号j量测预测残差为及其协方差阵为在高斯假设条件下，那么锚节点j的可能性计算为：其中：步骤2.4，锚节点信号概率更新：根据贝叶斯定理给出了锚节点信号j的计算概率，其中j＝1,2,…M，其中：步骤2.5，计算状态估计和协方差组合：设X(k|k)，P(k|k)分别为k时刻交互式的输出，则有：4.根据权利要求1所述的一种室内...
【专利技术属性】
技术研发人员：霍颖瑜，钟刚，邹穗萍，梁欣荣，
申请(专利权)人：广东理致技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。