用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的方法和系统技术方案

公开了一种用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的系统和方法。该方法包括由车辆的控制器确定由于车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量。悬架位移会引起不需要的转向力矩。该方法还包括至少基于悬架位移量来确定转向角命令。该方法还包括执行转向角命令。执行转向角命令抵消不需要的转向力矩。

【技术实现步骤摘要】
用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的方法和系统引言本主题实施例涉及生成转向命令以抵消至少一个不需要的转向力矩。具体地，一个或多个实施例可以针对自动抵消由主动悬架系统的动作引起的不需要的转向力矩。一个或多个实施例还可以针对自动抵消由于例如车辆设计而发生的非期望运动学引起的不需要的转向力矩。车辆的悬架系统通常是指机械和/或电子部件的系统，该部件被配置为能够实现车身与车轮之间的相对移动。通过实现相对移动，悬架系统可以通过保持车轮与不平坦道路的接触来改进车辆操纵性。悬架系统还可以提高驾驶员的整体驾驶体验。主动悬架是车身与车轮之间的相对移动至少基于例如由电子控制器提供的指令的一种悬架系统。电子控制器可以是车辆的整体车载计算机的一部分。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，一种方法包括由车辆的控制器确定由于车辆在不平坦道路行驶而引起的悬架位移量。悬架位移引起不需要的转向力矩。该方法还包括至少基于悬架位移量来确定转向角命令。该方法还包括执行转向角命令。执行转向角命令可以抵消不需要的转向力矩。在另一个示例性实施例中，当主动悬架系统使用致动器在车辆的减震器上施加力时引起不需要的转向力矩。在另一个示例性实施例中，当设计约束导致非期望的运动学时引起不需要的转向力矩。在另一个示例性实施例中，该方法还可以包括确定悬架位移发生时的力的大小。力引起不需要的转向力矩。该方法还包括基于力的大小来确定转向角命令。在另一个示例性实施例中，基于悬架位移量和力的大小来确定转向角命令包括参考预计算数据的至少一个查找表。在另一个示例性实施例中，预计算数据的至少一个查找表反映了悬架位移量与转向角校正之间的对应关系，该转向角校正应当被应用于抵消由于对应的悬架位移量引起的转向力矩。在另一个示例性实施例中，预计算数据的至少一个查找表反映了力的大小与转向角校正之间的对应关系，该转向角校正应当被应用于抵消由于对应力的大小引起的转向力矩。在另一个示例性实施例中，该方法还包括基于车辆的一个或多个转向节的位置来确定实际转向角。在另一个示例性实施例中，该方法还包括基于方向盘角度和方向盘转矩中的至少一个来确定驾驶员预期的转向角。在另一个示例性实施例中，如果确定实际转向角与驾驶员预期的转向角不同，则执行转向角命令。在另一个示例性实施例中，车辆内的系统包括电子控制器，该电子控制器被配置为确定由于车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量。悬架位移量引起不需要的转向力矩。电子控制器还被配置为至少基于悬架位移量来确定转向角命令。电子控制器还被配置为执行转向角命令。执行转向角命令抵消不需要的转向力矩。在另一个示例性实施例中，当主动悬架系统使用致动器在车辆的减震器上施加力时引起不需要的转向力矩。在另一个示例性实施例中，当设计约束导致非期望的运动学时引起不需要的转向力矩。在另一个示例性实施例中，电子控制器进一步被配置为确定悬架位移发生时的力的大小。力引起不需要的转向力矩。电子控制器进一步被配置为基于力的大小来确定转向角命令。在另一个示例性实施例中，基于悬架位移量和力的大小来确定转向角命令包括参考预计算数据的至少一个查找表。在另一个示例性实施例中，预计算数据的至少一个查找表反映了悬架位移量与转向命令之间的对应关系，该转向命令应当被生成以便抵消由于对应的悬架位移量引起的转向力矩。在另一个示例性实施例中，预计算数据的至少一个查找表反映了力的大小与转向命令之间的对应关系，该转向命令应当被生成以便抵消由于对应的力的大小引起的转向力矩。在另一个示例性实施例中，电子控制器进一步被配置为基于车辆的一个或多个转向节的位置来确定实际转向角。在另一个示例性实施例中，电子控制器进一步被配置为基于方向盘角度和方向盘转矩中的至少一个来确定驾驶员预期的转向角。在另一个示例性实施例中，如果确定实际转向角与驾驶员预期的转向角不同，则执行转向角命令。从以下结合附图的详细描述中，本公开的以上特征和优点以及其他特征和优点将容易显而易见。附图说明其他特征、优点和细节仅借助于示例出现在具体实施方式中，该详细描述参考附图，其中：图1说明了根据一个或多个实施例的用于自动生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的系统；图2描绘了根据一个或多个实施例的方法的流程图；以及图3描绘了可以用于实施一个或多个实施例的计算系统的高级框图。具体实施方式具体实施方式仅仅具有示例性本质并且不旨在限制本公开、其应用或用途。如本文所使用，术语模块是指可包括执行一个或多个软件或固件程序的专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或成组的)和存储器的处理电路、组合逻辑电路，和/或提供所述功能的其他合适部件。如上所述，当车辆沿着道路行驶时，主动悬架系统启用/控制车身与车轮之间的相对移动。响应于车辆在不平坦部分上行驶，车辆的主动悬架系统可以通过施加力来控制不同车辆部件的垂直位移来控制相对移动。例如，主动悬架系统可以使用致动器在车辆减震器上施加力以便控制车辆减震器的垂直位移。具体地，主动悬架系统使用致动器来控制车辆减震器上的力以在车辆在道路颠簸、路洞和道路表面的其他不平坦部分上移动时保持车辆与道路接触。车辆减震器通常被认为是被配置为吸收在车辆在道路上操作期间遇到的冲击的动能的机械装置。如上所述，当具有主动悬架系统的车辆在道路颠簸、路洞和/或任何其他类型的不平坦道路表面上行驶时，主动悬架系统使用致动器来控制车辆减震器上的上下力以便保持车辆与道路接触。然而，当致动器强制地上下移动车辆减震器时，致动器还会导致车轮无意中以微小角度转向(即使驾驶员使车辆直接直转)。这些微小的转向角被认为是不需要的、所引起转向力矩，其被驾驶员/乘客感知为微小的横向摇摆效应。这些微小的转向角可以归因于减震器相对于车辆的转向轴线的具体定位。因为车辆的减震器相对于连接到单独车轮的转向节的转向(主销)轴线以非共线方式定位，所以当致动器响应于车轮遇到不平坦道路部分而上下移动车辆减震器时，车辆减震器的上下移动不是完全垂直的移动。相反，上下移动可以在平面图和前视图中表现为弧形。因而，由主动悬架系统施加在车辆减震器上的力可以使车轮以微小角度转向(因此引起不需要的转向力矩)。因此，当主动悬架系统响应于遇到不平坦道路部分而施加力时，车轮将无意中稍微远离驾驶员预期的转向角/路径转向。在传统的非主动悬架系统用于控制车辆的车身移动的情况下，不同的包装和/或其他设计约束可能导致非期望的运动学。这些非期望的运动学也会导致引起不需要的转向力矩。例如，对于某些车辆，与车辆包装相关的特定设计约束可以增加减震器在其上移动的平面与车轮转动的轴线之间的角度。当车辆在不平坦道路部分上行驶时，该角度的增加趋向于导致增加的引起转向力矩量。鉴于上述困难，一个或多个实施例涉及一种用于自动生成转向命令以抵消不想要的引起转向力矩的系统和方法。一个或多个实施例的系统和方法可以被配置为生成自动转向命令以抵消由车辆的悬架系统引起的不需要的转向力矩。可以基于预计算数据和/或检测到的运动学数据生成自动生成的转向命令，如下面更详细描述的。例如，一个或多个实施例可以基于包含在查找表内的预计算数据来自动生成转向命令。在一个示例中，查找表可以反映位移量(在车身与车轮之间测量)与转向命令的参数/特性之间的对应关系，该转向命令应当生产以便抵消由于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括；由车辆的控制器确定由于所述车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量，其中所述悬架位移引起不需要的转向力矩；至少基于所述悬架位移量来确定转向角命令；以及执行所述转向角命令，其中执行所述转向角命令抵消所述不需要的转向力矩。

【技术特征摘要】
2017.09.19 US 15/7087091.一种方法，所述方法包括；由车辆的控制器确定由于所述车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量，其中所述悬架位移引起不需要的转向力矩；至少基于所述悬架位移量来确定转向角命令；以及执行所述转向角命令，其中执行所述转向角命令抵消所述不需要的转向力矩。2.根据权利要求1所述的方法，其中当主动悬架系统使用致动器在所述车辆的减震器上施加力时引起所述不需要的转向力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其中当设计约束导致非期望的运动学时引起所述不需要的转向力矩。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括；确定发生所述悬架位移时的力的大小，其中所述力引起所述不需要的转向力矩；以及至少基于所述力的大小来确定所述转向角命令。5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述悬架位移量和所述力的大小来确定转向角命令包...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·A·布罗尼科斯基，J·R·奥登，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US