一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置及其方法。所述装置包括水下机器人载体及设置于水下机器人载体下方的下潜压载和高度计，其中下潜压载为质量分布为已知的链式结构，高度计用于测量水下机器人载体在海底稳定后下潜压载未着底部分的长度h值，通过下潜压载的已知质量分布和h值，来实现水下机器人载体的浮力状态的测量与标定。本发明专利技术实现对水下机器人在万米深渊海底的浮力状态进行精确测量和标定，为其浮力状态配置提供可信的数据支撑，保障其后续深渊探测作业时的高效稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置及其方法
本专利技术涉及水下机器人
，特别涉及一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置及其方法。
技术介绍
水下机器人在指定的深度实现高效探测和作业，对其在该深度时的浮力状态提出了较为严格的要求，偏离中性浮力较大的正浮力或负浮力状态，均不利于实现水下机器人高效稳定的工作。随着海洋深度和海区的变化，海水密度、温度、压力和重力场等环境参数均会产生变化，直接影响水下机器人的浮力状态。全海深水下机器人具备在最大深度可达11000米的深渊海底探测作业能力，浮力状态的精准测量与标定，对实现其高效稳定深渊探测作业具有重要意义。利用先验的海洋环境参数并结合水下机器人平均体积弹性模量的理论计算方法，往往由于与实际环境参数的偏差以及理论模型计算的误差，导致水下机器人浮力状态的理论计算估值与实际值存在差异。尤其是对深度跨越达到11000米的全海深水下机器人而言，通常无法实现浮力状态的精确计算。因此，急需一种方便有效的浮力状态精准测量与标定方法，实现对全海深水下机器人在万米深渊海底的浮力状态进行准确测量与标定，为其高效深渊探测作业提供理想浮力状态的数据支撑和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，包括水下机器人载体(1)及设置于所述水下机器人载体(1)下方的下潜压载(4)和高度计(7)，其中下潜压载(4)为质量分布为已知的链式结构，所述高度计(7)用于测量所述水下机器人载体(1)在海底稳定后所述下潜压载(4)未着底部分的长度h值，通过所述下潜压载(4)的已知质量分布和h值计算出所述水下机器人载体(1)的浮力状态值，从而实现所述水下机器人载体(1)的浮力状态的测量与标定。

【技术特征摘要】
1.一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，包括水下机器人载体(1)及设置于所述水下机器人载体(1)下方的下潜压载(4)和高度计(7)，其中下潜压载(4)为质量分布为已知的链式结构，所述高度计(7)用于测量所述水下机器人载体(1)在海底稳定后所述下潜压载(4)未着底部分的长度h值，通过所述下潜压载(4)的已知质量分布和h值计算出所述水下机器人载体(1)的浮力状态值，从而实现所述水下机器人载体(1)的浮力状态的测量与标定。2.根据权利要求1所述的全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，所述下潜压载(4)包括链体(5)及等间距挂载在所述链体(5)上多个压载铁块(6)。3.根据权利要求2所述的全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，所述链体(5)为铁链，所述铁链由多个链环依次连接而成。4.根据权利要求2所述的全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，每个所述链环的长度为20毫米，质量为6克。5.根据权利要求2所述的全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，所述链体(5)为六米长、且由上而下每间隔一米挂有一所述压载铁块(6)。6.根据权利要求2所述的全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，所述压载铁块(6)为一公斤的哑铃。7.根据权利要求1所述的全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置，其特征在于，所述水下机器人载体(1)包括主体(2)及设置于所述主体(2)两侧的垂直推进器(3)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐元贵，陆洋，王健，刘鑫宇，陈聪，李吉旭，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21