一种轨道车自动驾驶控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种轨道车自动驾驶控制方法及系统。方法包括：获取轨道车运行控制设备数据信息和轨道车定位信息；根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到修正轨道车位置信息；获取轨道车行驶路线上的限速信息和障碍物信息；根据所述修正轨道车位置信息、所述限速信息和所述障碍物信息控制轨道车油门大小。采用本发明专利技术的方法或系统能够提高司机的工作效率，减少运营维护成本。

An Automatic Driving Control Method and System for Railway Vehicles

The invention discloses an automatic driving control method and system of a track car. The method includes: acquiring the data information of the track car operation control equipment and the positioning information of the track car; correcting the current position information of the track car according to the data information of the track car operation control equipment and the positioning information of the track car, obtaining the corrected position information of the track car; acquiring the speed limit information and obstacle information on the track of the track car; and according to the corrected track. The vehicle position information, the speed limit information and the obstacle information control the throttle size of the rail car. The method or system of the invention can improve the working efficiency of the driver and reduce the operation and maintenance cost.

【技术实现步骤摘要】
一种轨道车自动驾驶控制方法及系统
本专利技术涉及交通领域，特别是涉及一种轨道车自动驾驶控制方法及系统。
技术介绍
轨道车运行的现有技术都是依靠人工驾驶轨道车，依据轨道车运行控制设备的限速监控轨道车行驶。司机通过操作司机控制器控制使电压发生变化达到加油和减油，使轨道车运行时加速和减速，必要时通过自阀手柄达到制动停车的过程。但是轨道车司机普遍的业务能力是有限的，长时间驾驶轨道车容易疲劳，容易造成事故，因此需要可靠的自动驾驶技术来改善司机劳动强度，提高工作效率、降低能耗、减少运营维护成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种轨道车自动驾驶控制方法及系统，能够提高司机的工作效率，减少运营维护成本。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种轨道车自动驾驶控制方法，所述方法包括：获取轨道车运行控制设备数据信息和轨道车定位信息；根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到修正轨道车位置信息；获取轨道车行驶路线上的限速信息和障碍物信息；根据所述修正轨道车位置信息、所述限速信息和所述障碍物信息控制轨道车油门大小。可选的，所述获取轨道车运行控制设备数据信息，具体包括：通过轨道车运行控制设备获取数据信息，所述数据信息包括：轨道车载重信息、信号机位置、计长信息、股道信息、支线信息、轨道坡度信息、轨道限速信息、速度信息、目标距离信息、隧道信息、轨道车当前位置信息和应答器信息。可选的，所述获取轨道车定位信息，具体包括：通过卫星定位系统获取轨道车定位信息。可选的，所述获取轨道车行驶路线上的限速信息，具体包括：所述轨道车运行控制设备接收GMS设备送临时数据信息；获取地面应答器数据信息；获取数据信息；根据所述临时数据信息、所述地面应答器数据信息和所述轨道车运行控制设备数据信息，确定轨道车在行驶线路上的限速信息。一种轨道车自动驾驶控制系统，所述系统包括：第一获取模块，用于获取轨道车运行控制设备数据信息；第二获取模块，用于获取轨道车定位信息；修正模块，用于根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到修正轨道车位置信息；第三获取模块，用于获取轨道车行驶路线上的限速信息；第四获取模块，用于获取障碍物信息；第五获取模块，用于获取轨道车司机控制器、发动机、变速箱信息；油门控制模块，用于根据所述修正轨道车位置信息、所述限速信息、所述障碍物信息以及轨道车司机控制器、发动机、变速箱信息控制轨道车油门大小。可选的，所述第一获取模块，具体包括：第一获取子单元，用于通过轨道车运行控制设备获取数据信息，所述数据信息包括：是否允许自动驾驶，轨道车载重信息、计长信息、轨道坡度信息、轨道限速信息、速度信息、管压信息，目标距离信息、股道信息、隧道信息、轨道车当前位置信息和应答器信息。可选的，所述第二获取模块，具体包括：第二获取子单元，用于通过卫星定位系统获取轨道车定位信息。可选的，所述第三获取模块，具体包括：发送子单元，所述轨道车运行控制设备接收GMS设备送临时数据信息；获取地面应答器数据信息；获取数据信息；限速信息确定单元，用于根据所述临时数据信息、所述地面应答器数据信息和所述轨道车运行控制设备数据信息，确定轨道车在行驶线路上的限速信息。可选的，所述第五获取模块，具体包括：对司机控制器、发动机、变速箱、特殊按钮进行状态监测，如果司机控制器、特殊按钮发生状态变化，发动机和变速箱发生故障信息，立即退出GATO自动控制，由司机人工控制轨道车运行。根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术提供一种轨道车自动驾驶控制方法，包括：获取轨道车运行控制设备数据信息和轨道车定位信息；根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到修正轨道车位置信息；获取轨道车行驶路线上的限速信息和障碍物信息；根据所述修正轨道车位置信息、所述限速信息和所述障碍物信息控制轨道车油门大小。通过采用上述方法能够提高司机的工作效率，减少运营维护成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例轨道车自动驾驶控制方法流程图；图2为本专利技术实施例作用力分析图；图3为本专利技术实施例自动驾驶示意图；图4为本专利技术实施例轨道车自动驾驶控制系统结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1为本专利技术实施例轨道车自动驾驶控制方法流程图。如图1所示，一种轨道车自动驾驶控制方法，所述方法应用于轨道车，所述轨道车包含司机控制器、智能司机控制器和油门控制器等，所述方法包括：步骤101：获取轨道车运行控制设备数据信息和轨道车定位信息；步骤102：根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到修正轨道车位置信息；步骤103：获取轨道车行驶路线上的限速信息和障碍物信息；步骤104：根据所述修正轨道车位置信息、所述限速信息和所述障碍物信息控制轨道车油门大小。步骤101中，通过轨道车运行控制设备获取数据信息，所述数据信息包括：轨道车载重信息、信号机位置、计长信息、股道信息、支线信息、轨道坡度信息、轨道限速信息、速度信息、目标距离信息、隧道信息、轨道车当前位置信息和应答器信息；通过卫星定位系统获取轨道车定位信息。步骤103中，所述轨道车运行控制设备接收GMS设备送临时数据信息；获取地面应答器数据信息；获取数据信息；根据所述临时数据信息、所述地面应答器数据信息和所述轨道车运行控制设备数据信息，确定轨道车在行驶线路上的限速信息。通过采用上述方法能够提高司机的工作效率，减少运营维护成本。轨道车运行控制设备获取轨道车载重、数据的坡度、限速、前方限速、速度、当前公里标位置、前方的坡度、前方曲线、目标距离、隧道等信息，通过分析计算，重力、牵引力、轨道车制动力、轨道车运行阻力等各种作用力如图2所示。图2为本专利技术实施例作用力分析图。当轨道车运行控制设备限速由低变高时轨道自动驾驶技术设备通过轨道车智能司机控制器控制轨道车进行加速；当轨道运行控制设备限速保持时，轨道自动驾驶技术设备采用定速巡航；当轨道运行控制设备限速由高变低时，轨道自动驾驶技术设备提前进入惰行阶段(列车既不牵引，也不制动，列车运行状态主要取决于列车阻力)，制动阶段，列车先取消牵引力，然后进行制动减速，确保轨道自动驾驶技术设备控制列车安全停车。图3为本专利技术实施例自动驾驶示意图。轨道自动驾驶技术设备控制运行时，依据轨道车运行控制设备的限速控制运行，当超过限速时，则输出制动指令。轨道车增加障碍物摄像机，障碍物显示器，轨道车自动驾驶时，防本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道车自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取轨道车运行控制设备数据信息和轨道车定位信息；根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到修正轨道车位置信息；获取轨道车行驶路线上的限速信息和障碍物信息；根据所述修正轨道车位置信息、所述限速信息和所述障碍物信息控制轨道车油门大小。

【技术特征摘要】
1.一种轨道车自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取轨道车运行控制设备数据信息和轨道车定位信息；根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到修正轨道车位置信息；获取轨道车行驶路线上的限速信息和障碍物信息；根据所述修正轨道车位置信息、所述限速信息和所述障碍物信息控制轨道车油门大小。2.根据权利要求1所述的轨道车自动驾驶控制方法，其特征在于，所述获取轨道车运行控制设备数据信息，具体包括：通过轨道车运行控制设备获取数据信息，所述数据信息包括：轨道车载重信息、信号机位置、计长信息、股道信息、支线信息、轨道坡度信息、轨道限速信息、速度信息、目标距离信息、隧道信息、轨道车当前位置信息和应答器信息。3.根据权利要求1所述的轨道车自动驾驶控制方法，其特征在于，所述获取轨道车定位信息，具体包括：通过卫星定位系统获取轨道车定位信息。4.根据权利要求1所述的轨道车自动驾驶控制方法，其特征在于，所述获取轨道车行驶路线上的限速信息，具体包括：所述轨道车运行控制设备接收GMS设备送临时数据信息；获取地面应答器数据信息；获取数据信息；根据所述临时数据信息、所述地面应答器数据信息和所述轨道车运行控制设备数据信息，确定轨道车在行驶线路上的限速信息。5.一种轨道车自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：第一获取模块，用于获取轨道车运行控制设备数据信息；第二获取模块，用于获取轨道车定位信息；修正模块，用于根据所述轨道车运行控制设备数据信息和所述轨道车定位信息对所述轨道车的当前位置信息进行修正，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈立，胡敏惠，张国虎，韩金龙，林位德，
申请(专利权)人：西北铁道电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61