一种用于搅拌的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于搅拌的机械手，包括底座、前臂、后臂、手腕装置、搅拌装置和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；本发明专利技术为自由移动式的搅拌装置，增加了装置的能动性，可多方位，多角度旋转，适合液体、粉末等各种搅拌状态；本发明专利技术操作简单，方便实用，且通过前臂和后臂可折叠，占用空间小，方便收纳。

A manipulator for agitation

The invention discloses a manipulator for mixing, including a base, a forearm, a rear arm, a wrist device, a mixing device and a rotating device, and the rotating device includes a first rotating device, a second rotating device, a third rotating device and a fourth rotating device; the invention is a free-moving mixing device, which increases the dynamic performance of the device, can rotate in many directions and angles, and is suitable for use. The invention has the advantages of simple operation, convenience and practicability, foldable forearm and rear arm, small space occupation and convenient reception.

【技术实现步骤摘要】
一种用于搅拌的机械手
本专利技术涉及机械装置领域，特别涉及到一种用于搅拌的机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。目前，对于液体、粉末加工领域中搅拌的过程中，企业常常需人工搅拌，存在安全隐患，且有的搅拌对象对人体有害，非常需要由机械手代替人工，且加强机械手的灵活度，因此，对现有的技术仍然需要不断的完善。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种用于搅拌的机械手，以解决现有技术中存在的问题。本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：一种用于搅拌的机械手，包括底座、前臂、后臂、手腕装置、搅拌装置和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；所述底座上设有柱形箱体，箱体的上端设有连接端盖，连接端盖中间向上设有固定座，所述固定座的端部开设有第一圆孔，所述第一圆孔穿设有第一滚动轴，所述第一滚动轴连接第一转动装置，包括第一减速机、第一电机、轴承、摩擦轮和套杆，所述第一滚动轴的中间套设有第一减速机，第一减速机的一端连接第一电机，所述套杆设于第一减速机的两侧，套杆套设于第一滚动轴上，所述轴承通过轴承座设于第一滚动轴的两端，所述摩擦轮套设于轴承的外侧；所述固定座的上端与后臂、后臂的另一端与前臂均通过铰链方式连接，且前臂的一端端部开设有第二圆孔，所述第二圆孔内穿设有第二滚动轴，所述第二滚动轴连接第二转动装置，所述前臂的另一端端部与手腕装置通过第三滚动轴连接，所述手腕装置包括两个第一连接块、第二连接块，所述第一连接块对称连接形成内部空心结构，第三旋转装置设于内部空心结构内；所述第二连接块连接两个第一连接块的中部，第二连接块罩设于第三转动装置的外侧，第二连接块的另一端连接搅拌装置，所述搅拌装置包括球型搅拌架、旋转杆、筛网和挡块，所述挡块设于第二连接块的另一端，旋转杆的一端连接第三旋转装置中的第三电机，旋转杆的另一端通过胶塞和垫片连接球型搅拌架，旋转杆依次穿设挡块的中部和球型搅拌架的中心轴，所述筛网设于于球型搅拌架上，且筛网覆盖球型搅拌架的中心轴一侧的半球表面积。进一步的，所述摩擦轮半嵌入式设于第一圆孔内，摩擦轮的另一半连接后臂内。进一步的，所述后臂为V型对称结构，后臂的两端端部设有中间镂空的凹槽结构，前臂的一端端部的结构与后臂的端部结构相同，另一端为斜向上凸起的连接块，且连接块与后臂的凹槽结构通过铰链连接。进一步的，所述第一转动装置、第二转动装置和第三转动装置的结构相同，第四转动装置设于箱体内，包括第四减速机、第四电机和第四转动轴，且第四转动轴的上端端部与连接端盖连接，连接端盖由第四转动轴带动旋转，所述第四转动轴的下端与第四电机的输出端连接。进一步的，所述底座的下端通过支架连接万向轮。进一步的，所述搅拌装置采用耐腐蚀耐高温的安全材质。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：本专利技术为自由移动式的搅拌装置，增加了装置的能动性，可多方位，多角度旋转，适合液体、粉末等各种搅拌状态；本专利技术操作简单，方便实用，且通过前臂和后臂可折叠，占用空间小，方便收纳。附图说明图1为本专利技术所述的一种用于搅拌的机械手的整体装置图。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。参见图1，本专利技术所述的一种用于搅拌的机械手，包括底座1、前臂2、后臂3、手腕装置4、搅拌装置5和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；所述底座1上设有柱形箱体11，箱体11的上端设有连接端盖12，连接端盖12中间向上设有固定座13，所述固定座13的端部开设有第一圆孔，所述第一圆孔穿设有第一滚动轴14，所述第一滚动轴14连接第一转动装置，包括第一减速机、第一电机、轴承、摩擦轮15和套杆，所述第一滚动轴14的中间套设有第一减速机，第一减速机的一端连接第一电机，所述套杆设于第一减速机的两侧，套杆套设于第一滚动轴上，所述轴承通过轴承座设于第一滚动轴14的两端，所述摩擦轮15套设于轴承的外侧；所述固定座13的上端与后臂3、后臂3的另一端与前臂2均通过铰链方式连接，且前臂2的一端端部开设有第二圆孔，所述第二圆孔内穿设有第二滚动轴21，所述第二滚动轴21连接第二转动装置，所述前臂2的另一端端部与手腕装置4通过第三滚动轴22连接，所述手腕装置4包括两个第一连接块41、第二连接块42，所述第一连接块41对称连接形成内部空心结构，第三旋转装置设于内部空心结构内；所述第二连接块42连接两个第一连接块41的中部，且第二连接块42罩设于第三转动装置的外侧，第二连接块42的另一端连接搅拌装置5，所述搅拌装置5包括球型搅拌架51、旋转杆52、筛网53和挡块54，所述挡块54设于第二连接块42的另一端，旋转杆52的一端连接第三旋转装置中的第三电机，旋转杆52的另一端通过胶塞和垫片连接球型搅拌架51，旋转杆52依次穿设挡块54的中部和球型搅拌架51的中心轴，所述筛网53设于于球型搅拌架51上，且筛网53覆盖球型搅拌架51的中心轴一侧的半球表面积。所述摩擦轮15半嵌入式设于第一圆孔内，摩擦轮15的另一半连接后臂3内。所述后臂3为V型对称结构，后臂3的两端端部设有中间镂空的凹槽结构，前臂2的一端端部的结构与后臂3的端部结构相同，另一端为斜向上凸起的连接块，且连接块与后臂3的凹槽结构通过铰链连接。所述第一转动装置、第二转动装置和第三转动装置的结构相同，第四转动装置设于箱体11内，包括第四减速机、第四电机和第四转动轴，且第四转动轴的上端端部与连接端盖12连接，连接端盖12由第四转动轴带动旋转，所述第四转动轴的下端与第四电机的输出端连接。所述底座1的下端通过支架连接万向轮16。所述搅拌装置采用耐腐蚀耐高温的安全材质，例如食品加工则需要用到食品级的不锈钢。本专利技术采用自由移动式的结构，所述底座1通过万向轮16自由移动，所述连接端盖通过第四转动装置在水平面上360度自由旋转，所述前臂2与后臂3均在纵向面上下转动，所述搅拌装置5通过第三电机旋转，所述旋转杆52的长度和球型搅拌架51的尺寸可根据实际深度调节，若搅拌液体，在旋转过程中由于筛网53的作用，会将残渣去除，若搅拌粉质平，则可将筛网取下。本专利技术为自由移动式的搅拌装置，增加了装置的能动性，可多方位，多角度旋转，适合液体、粉末等各种搅拌状态；本专利技术操作简单，方便实用，且通过前臂和后臂可折叠，占用空间小，方便收纳。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于搅拌的机械手，其特征在于：包括底座、前臂、后臂、手腕装置、搅拌装置和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；所述底座上设有柱形箱体，箱体的上端设有连接端盖，连接端盖中间向上设有固定座，所述固定座的端部开设有第一圆孔，所述第一圆孔穿设有第一滚动轴，所述第一滚动轴连接第一转动装置，包括第一减速机、第一电机、轴承、摩擦轮和套杆，所述第一滚动轴的中间套设有第一减速机，第一减速机的一端连接第一电机，所述套杆设于第一减速机的两侧，套杆套设于第一滚动轴上，所述轴承通过轴承座设于第一滚动轴的两端，所述摩擦轮套设于轴承的外侧；所述固定座的上端与后臂、后臂的另一端与前臂均通过铰链方式连接，且前臂的一端端部开设有第二圆孔，所述第二圆孔内穿设有第二滚动轴，所述第二滚动轴连接第二转动装置，所述前臂的另一端端部与手腕装置通过第三滚动轴连接，所述手腕装置包括两个第一连接块、第二连接块，所述第一连接块对称连接形成内部空心结构，第三旋转装置设于内部空心结构内；所述第二连接块连接两个第一连接块的中部，第二连接块罩设于第三转动装置的外侧，第二连接块的另一端连接搅拌装置，所述搅拌装置包括球型搅拌架、旋转杆、筛网和挡块，所述挡块设于第二连接块的另一端，旋转杆的一端连接第三旋转装置中的第三电机，旋转杆的另一端通过胶塞和垫片连接球型搅拌架，旋转杆依次穿设挡块的中部和球型搅拌架的中心轴，所述筛网设于于球型搅拌架上，且筛网覆盖球型搅拌架的中心轴一侧的半球表面积。...

【技术特征摘要】
1.一种用于搅拌的机械手，其特征在于：包括底座、前臂、后臂、手腕装置、搅拌装置和转动装置，且转动装置包括第一转动装置、第二转动装置、第三转动装置和第四转动装置；所述底座上设有柱形箱体，箱体的上端设有连接端盖，连接端盖中间向上设有固定座，所述固定座的端部开设有第一圆孔，所述第一圆孔穿设有第一滚动轴，所述第一滚动轴连接第一转动装置，包括第一减速机、第一电机、轴承、摩擦轮和套杆，所述第一滚动轴的中间套设有第一减速机，第一减速机的一端连接第一电机，所述套杆设于第一减速机的两侧，套杆套设于第一滚动轴上，所述轴承通过轴承座设于第一滚动轴的两端，所述摩擦轮套设于轴承的外侧；所述固定座的上端与后臂、后臂的另一端与前臂均通过铰链方式连接，且前臂的一端端部开设有第二圆孔，所述第二圆孔内穿设有第二滚动轴，所述第二滚动轴连接第二转动装置，所述前臂的另一端端部与手腕装置通过第三滚动轴连接，所述手腕装置包括两个第一连接块、第二连接块，所述第一连接块对称连接形成内部空心结构，第三旋转装置设于内部空心结构内；所述第二连接块连接两个第一连接块的中部，第二连接块罩设于第三转动装置的外侧，第二连接块的另一端连接搅拌装置，所述搅拌装置包括球型搅拌架、旋转杆、筛网和挡块，所述挡块...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘伟荣，
申请(专利权)人：嘉善县惠民小学，
类型：发明
国别省市：浙江,33