一种可停车位的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及车位检测技术领域，公开了一种可停车位的检测方法及装置，该方法包括：利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测以获得车辆与障碍物之间的距离，接着根据多次探测时车辆的超声波传感器的位置坐标和车辆与障碍物之间的距离确定障碍物的多个位置坐标，对多个位置坐标进行拟合以获得障碍物的边界，并检测障碍物的边界的跳变边缘，根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整跳变边缘的长度，最后根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。能够减少漏检一些比较窄但实际上足够容纳车辆的空停车位，提高自动泊车效率。

A Detection Method and Device for Parking Space

The embodiment of the present invention relates to the technical field of parking space detection, and discloses a parking space detection method and device. The method includes: using the ultrasonic sensor of the vehicle to detect the distance between the vehicle and the obstacle according to the specified frequency, and then determining the obstacle according to the position coordinate of the ultrasonic sensor of the vehicle and the distance between the vehicle and the obstacle during multiple detection. Multi-position coordinates of objects are fitted to obtain the boundary of obstacles, and the jumping edges of the boundary of obstacles are detected. According to the calibration relationship between the measured position data measured by the pre-constructed ultrasonic sensor and the actual location data of obstacles, the length of the jumping edges is adjusted. Finally, the parkable edges are determined according to the jumping edges after adjusting the length. Position of position. It can reduce the missing detection of some relatively narrow but in fact enough to accommodate the empty parking spaces of vehicles, and improve the efficiency of automatic parking.

【技术实现步骤摘要】
一种可停车位的检测方法及装置
本专利技术涉及车位检测
，尤其涉及一种可停车位的检测方法及装置。
技术介绍
近几年，在大多数城市中，随着汽车行业的迅速发展，如何在有限的车位资源找到空停车位已成为驾驶员们头疼的热点问题之一。目前，最常见的自动泊车技术为超声波泊车技术，利用超声波传感器的特性检测障碍物的位置，再根据障碍物的位置判断是否存在足够容纳车辆安全泊入的空停车位。如图1所示，超声波传感器以波束角的形式发射超声波并通过接收回波来确定障碍物的位置，超声波的感知范围是一个扇形区域，但是，超声波传感器难以区分障碍物具体位于扇形区域中的哪个位置，通常会默认障碍物的位置在扇形区域的圆弧中心位置，而使用这种方式测量出的障碍物的边界往往会超出实际的障碍物边界，这样会导致漏检一些比较窄但实际上足够容纳车辆的空停车位，从而降低了自动泊车的效率。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种可停车位的检测方法及装置，能够减少车位的漏检，提高自动泊车效率。本专利技术实施例第一方面公开一种可停车位的检测方法，包括：利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；根据多次探测时所述车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可停车位的检测方法，其特征在于，包括：利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；根据多次探测时所述车辆的超声波传感器的位置坐标和所述距离，确定所述障碍物的多个位置坐标；对所述多个位置坐标进行拟合，以获得所述障碍物的边界，并检测所述障碍物的边界的跳变边缘；根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度；根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。

【技术特征摘要】
1.一种可停车位的检测方法，其特征在于，包括：利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；根据多次探测时所述车辆的超声波传感器的位置坐标和所述距离，确定所述障碍物的多个位置坐标；对所述多个位置坐标进行拟合，以获得所述障碍物的边界，并检测所述障碍物的边界的跳变边缘；根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度；根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先构建的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系，调整所述跳变边缘的长度，包括：获取所述车辆的车辆型号；查找与所述车辆的车辆型号对应的标定关系；其中，所述标定关系为超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的对应关系；超声波传感器在车辆型号相同的车辆上的装设位置相同；根据所述标定关系，调整所述跳变边缘的长度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的激光传感器和里程计构建出的网格地图作为实际障碍物的位置数据；将与所述车辆的车辆型号相同的测试车辆的超声波传感器测量出的测量位置数据映射到所述网格地图中，以获得所述车辆型号对应的超声波传感器测量出的测量位置数据与实际障碍物的位置数据之间的标定关系；其中，所述测试车辆的激光传感器以及所述测试车辆的超声波传感器在所述测试车辆的装设位置位于同一水平面。4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据调整长度后的跳变边缘确定可停车位的位置之后，所述方法还包括：判断所述可停车位的宽度是否大于车辆的车身宽度；如果是，标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位，所述标准停车位为足够容纳所述车辆的停车位；如果否，继续执行所述利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述标记所述可停车位为标准停车位，以使所述车辆泊入所述标准停车位之后，所述方法还包括：获取所述标准停车位的位置信息；将所述标准停车位的位置信息发送给用户所使用的终端设备，以使所述用户根据所述标准停车位的位置信息找到所述车辆。6.一种可停车位的检测装置，其特征在于，包括：探测单元，用于利用车辆的超声波传感器按照指定频率进行探测，以获得所述车辆与障碍物之间的距离；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雪飞，肖志光，潘力澜，蒋少峰，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44