判断RTK定向结果可靠性的方法、OEM板卡、接收机及存储介质技术

本发明专利技术公开一种判断RTK定向结果可靠性的方法、OEM板卡、接收机和存储介质。该方法包括如下步骤：S1、通过RTK双天线定向算法获得载体当前的方向角；S2、根据载体当前的速度获得载体当前的航向角；S3、计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者提示信号。在该方法中，根据速度得到的航向角代表了载体运动的方向，其精度高，因此，将方向角与该航向角比较的方式能精确的反映RTK定向结果是否可靠。

The Method of Judging the Reliability of RTK Orientation Result, OEM Card, Receiver and Storage Media

The invention discloses a method for judging the reliability of RTK orientation results, an OEM board, a receiver and a storage medium. The method includes the following steps: S1, obtaining the current orientation angle of the carrier by RTK dual antenna orientation algorithm; S2, obtaining the current orientation angle of the carrier according to the current speed of the carrier; S3, calculating the difference between the orientation angle and the orientation angle, and judging whether the difference is greater than the threshold value. If the difference is greater than the threshold value, reset the RTK algorithm or the RTK algorithm which obtains the result of RTK orientation. A cue signal. In this method, the heading angle obtained from the velocity represents the direction of the carrier motion, and its accuracy is high. Therefore, comparing the heading angle with the heading angle can accurately reflect whether the RTK orientation result is reliable or not.

【技术实现步骤摘要】
判断RTK定向结果可靠性的方法、OEM板卡、接收机及存储介质
本专利技术涉及卫星导航
，尤其涉及判断RTK定向结果可靠性的方法、OEM板卡、接收机和存储介质。
技术介绍
RTK(Real-timekinematic，实时动态)技术能够在野外实时得到厘米级的定位精度，被广泛应用于无人驾驶、精准农业、变形监测、机械控制和无人机等领域。但是，RTK技术需要接收卫星信号才能实现定向，因此，在实际使用中，多路径和天线接收的信号质量都可能使得RTK定向结果不正确，比如，在载体穿过树林或者树荫、高楼等构成的城市峡谷、桥梁、隧道等场所的过程中，因为遮挡将使得接收的卫星信号质量较差，从而，使得RTK定向结果出现错误。RTK定向结果出现错误将导致严重的后果，比如，在无人驾驶中，RTK定向结果错误将导致无人驾驶系统发出错误的指令使得无人驾驶汽车导航错误，甚至造成车毁的后果，同样的道理，在无人机中，RTK定向结果出现错误将导致无人机的控制系统发出错误的指令而使得无人机的航迹出现偏差；又比如，在驾考中，RTK定向结果错误将导致驾照考试的科目二或者科目三的评判结果出现偏差。因此，需要一种能够判断RTK定向结果可靠性的方法，以便及时知晓该RTK定向结果是否可用。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是如何快速及准确的判断RTK定向结果是否可靠的问题。为解决上述问题，本专利技术提供一种判断RTK定向结果可靠性的方法。该方法包括如下步骤：S1、通过RTK双天线定向算法获得载体当前的方向角；S2、根据载体的速度获得载体当前的航向角；S3、计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号。在进一步方案中，在所述差值不大于阈值的情况下，向外发送该RTK定向结果。在进一步方案中，所述载体当前的速度通过卫星导航的多普勒进行计算而获得或者惯性导航系统获得。在进一步方案中，所述根据载体的速度获得载体当前的航向角包括：在双天线固定安装于所述载体后，获得双天线构成的基线与车辆沿该车辆的长度方向的轴线之间的夹角。所述计算所述方向角与所述航向角之间的差值包括计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值。在进一步方案中，获得速度后，判断速度的精度是否符合预设条件，在符合预设条件的情况下，进入判断差值与所述阈值的步骤；在不符合预设条件的情况下，不向外发送RTK定向结果。在进一步方案中，所述方法还包括：判断RTK定向结果是否符合预设条件，在定向结果和速度的精度符合各自预设条件的情况下，进入判断差值与所述阈值的步骤；在RTK定向结果和速度的精度之一不符合预设条件或者RTK定向结果和速度的精度均不符合各自预设条件的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法。本专利技术另一方面公开一种OEM板卡。该OEM板卡包括射频前端模块、基带数字信号处理模块、处理模块和发送模块。所述射频前端模块接收主天线和从天线的卫星信号，处理卫星信号得到相应的数字中频信号。所述基带数字信号处理模块处理所述数字中频信号得到观测量和导航电文。所述处理模块处理该观测量和导航电文得到主天线与从天线之间的方向角，还获得阈值及载体当前的航向角，计算所述方向角与该航向角之间的差值，在该差值大于所述阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者产生提示信号。所述发送模块向外发送提示信号。在进一步方案中，所述处理模块包括定位导航运算模块和运算模块，其中，所述定位导航运算模块处理该观测量和导航电文得到主天线与从天线之间的方向角；所述运算模块获得阈值及载体当前的航向角，计算所述方向角与该航向角之间的差值，在该差值大于所述阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者产生提示信号。在进一步方案中，在双天线固定安装于所述载体后，获得双天线构成的基线与车辆沿该车辆的长度方向的轴线之间的夹角；所述计算所述方向角与所述航向角之间的差值包括计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值。在进一步方案中，所述处理模块还判断速度的精度是否符合预设条件，在符合预设条件的情况下，再计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值；在不符合预设条件的情况下，控制所述发送模块不向外发送RTK定向结果。在进一步方案中，所述处理模块还判断RTK定向结果是否符合预设条件，在速度的精度和RTK定向结果符合各自预设条件的情况下，再计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值；在RTK定向结果和速度的精度之一不符合预设条件或者RTK定向结果和速度的精度均不符合各自预设条件的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法。在进一步方案中，所述处理模块在所述差值不大于所述阈值的情况下，向外发送该RTK定向结果。本专利技术另一方面公开一种接收机，该接收机包括前述任何一种OEM板卡。上述接收机只有一块OEM板卡，本领域技术人员可以理解，也可以在两块板卡的接收机(业内称为双板卡接收机)中实现本专利技术的技术方案。该技术方案如下：接收机包括第一OEM板卡和第二OEM板卡。所述第一OEM板和第二OEM板卡配合并由第一OEM板卡计算出RTK定向结果，所述第一OEM板卡还获得载体的速度中的航向角和RTK结果中的方向角，计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号；或者，或者，所述第二OEM板卡还获得载体的速度中的航向角和RTK结果中的方向角，计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号；或者，所述第一OEM板和第二OEM板卡配合并由第二OEM板卡计算出RTK定向结果，所述第一OEM板卡还获得载体的速度中的航向角和RTK结果中的方向角，计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号；或者，或者，所述第二OEM板卡还获得载体的速度中的航向角和RTK结果中的方向角，计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号。与现有技术相比，本专利技术至少具有以下优点：1、本专利技术通过RTK双天线定向算法获得载体当前的方向角，通过速度得到载体当前的航向角，然后，计算方向角与航向角之间的差值，在该差值大于阈值的情况下，判定RTK定向结果不可靠，此种情况下，重置RTK算法或提示信号；在该差值不大于阈值的情况下，判定RTK定向结果可靠，此种情况下，向外发送RTK定向结果，在该方法中，速度得到的航向角代表了载体运动的方向，其稳定性高，因此，将方向角与该航向角比较的方式能精确的反映RTK定向结果是否可靠，而且，只需要比较方向角与航向角之间的差值是否大于阈值即可，所以，方法简单快速。附图说明图1是本专利技术判断RTK定向结果可靠性的方法的第一实施方式的流程图；图2是主天线与从天线安装及方向角与航向角偏差的一种示意图；图3是主天线与从天线安装及方向角与航向角偏差的另一种示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，该方法包括如下步骤：S1、通过RTK双天线定向算法获得载体当前的方向角；S2、根据载体的速度获得载体当前的航向角；S3、计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号。

【技术特征摘要】
1.一种判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，该方法包括如下步骤：S1、通过RTK双天线定向算法获得载体当前的方向角；S2、根据载体的速度获得载体当前的航向角；S3、计算所述方向角与所述航向角之间的差值，判断该差值是否大于阈值，在所述差值大于阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者向外发送提示信号。2.根据权利要求1所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，在所述差值不大于阈值的情况下，向外发送该RTK定向结果。3.根据权利要求1所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述载体当前的航向角通过卫星导航的多普勒进行计算而获得或者通过惯性导航系统获得。4.根据权利要求1所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述根据载体的速度获得载体当前的航向角包括：在双天线固定安装于所述载体后，获得双天线构成的基线与车辆的轴线之间的夹角；所述计算所述方向角与所述航向角之间的差值包括计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值。5.根据权利要求1至4中任何1项所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述方法还包括：获得速度后，判断速度的精度是否符合预设条件，在符合预设条件的情况下，进入步骤S3；在不符合预设条件的情况下，不向外发送RTK定向结果。6.根据权利要求5所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述方法还包括：判断RTK定向结果是否符合预设条件，在RTK定向结果和速度的精度符合各自的预设条件的情况下，进入步骤S3；在RTK定向结果和速度的精度之一不符合预设条件或者RTK定向结果和速度的精度均不符合各自预设条件的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法。7.根据权利要求1至4中任何1项所述的判断RTK定向结果可靠性的方法，其特征是，所述方法应用于载体在直线行驶过程中对RTK定向结果可靠性的判断。8.OEM板卡，其特征是，包括射频前端模块、基带数字信号处理模块、处理模块和发送模块，其中，所述射频前端模块接收主天线和从天线的卫星信号，处理卫星信号得到相应的数字中频信号；所述基带数字信号处理模块处理所述数字中频信号得到观测量和导航电文；所述处理模块处理该观测量和导航电文得到主天线与从天线之间的方向角，还获得所述的阈值及载体当前的航向角，计算所述方向角与该航向角之间的差值，在该差值大于所述阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者产生提示信号；所述发送模块向外发送提示信号。9.根据权利要求8所述的OEM板卡，其特征是，所述处理模块包括定位导航运算模块和运算模块，其中，所述定位导航运算模块处理该观测量和导航电文得到主天线与从天线之间的方向角；所述运算模块获得阈值及载体当前的航向角，计算所述方向角与该航向角之间的差值，在该差值大于所述阈值的情况下，重置得到RTK定向结果的RTK算法或者产生提示信号。10.根据权利要求8所述的OEM板卡，其特征是，在双天线固定安装于所述载体后，获得双天线构成的基线与车辆沿该车辆的长度方向的轴线之间的夹角；所述计算所述方向角与所述航向角之间的差值包括计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所述差值。11.根据权利要求8所述的OEM板卡，其特征是，所述处理模块还判断速度的精度是否符合预设条件，在符合预设条件的情况下，再计算根据载体的速度得到的航向角、方向角和所述夹角得到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘若普，何赞耿，王恒，
申请(专利权)人：上海司南卫星导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31