一种极端环境三维图像采集处理系统技术方案

本发明专利技术公开的一种极端环境三维图像采集处理系统，包括图像采集机器人与后台设备，后台设备包括数据处理单元与用于控制图像采集机器人的遥控单元。处于前端的采集机器人采用超声波图像采集技术，可以解决到达对人类有潜在危险的未知领域中克服因光学干扰采集设备无法采集图形的短板，本系统模块化设计使之具有级高的便携性，可适应性搭载不同载体到达未知危险领域进行图像点采集，在此采集过程中将因模块本身误差所造成的局部噪点问题进行平滑化处理后将数据发送，后台设备接收数据后将载入数据进行数学建模，采用LOD技术，克服超声波模块本身缺陷最大化图像结构还原利用软件绘制出图形逻辑构成，完成三维图像绘制。

A 3-D Image Acquisition and Processing System for Extreme Environment

The invention discloses a three-dimensional image acquisition and processing system for extreme environment, comprising an image acquisition robot and a background device, which comprises a data processing unit and a remote control unit for controlling an image acquisition robot. The front-end acquisition robot adopts the technology of ultrasonic image acquisition, which can solve the shortboard that can reach the unknown field which is potentially dangerous to human beings and overcome the inability of acquisition graphics due to optical interference acquisition equipment. The modular design of the system makes it highly portable and adaptable to carry different carriers to the unknown dangerous area for image point acquisition. After smoothing the local noise caused by the error of the module itself, the data is sent to the background equipment. After receiving the data, the loaded data is modeled mathematically. The LOD technology is used to overcome the defects of the ultrasonic module itself and maximize the image structure. The graphical logic composition is drawn by software to complete the three-dimensional image rendering.

【技术实现步骤摘要】
一种极端环境三维图像采集处理系统
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种极端环境三维图像采集处理系统。
技术介绍
三维成像的一般步骤是采用传感器扫描或者是摄像机进行拍摄，需要光线适合的情况下获取二维图像，再通过二维图像的基元进行三维重构。但可见光、红外线拍摄等方式在诸如或无光或强光或高温高湿等极端环境下效果不佳，甚至不能使用。
技术实现思路
本专利技术公开一种极端环境三维图像采集处理系统，技术方案如下：一种极端环境三维图像采集处理系统，包括处于图像采集区域的图像采集机器人与远离图像采集区域的后台设备，后台设备包括数据处理单元与用于控制图像采集机器人的遥控单元。图像采集机器人包括电动搭载平台与装载在电动搭载平台上的电机驱动模块、蓝牙控制芯片、蓝牙通信模块、超声波模块、单片机主控模块、激光校准模块、无线数据通信模块；蓝牙通信模块接收遥控单元的控制指令并发送至蓝牙控制芯片，蓝牙控制芯片解析控制指令的信息后控制电机驱动模块实现电动搭载平台的运动控制，蓝牙控制芯片再获取电动搭载平台的运动执行信息经蓝牙通信模块反馈至遥控单元；超声波模块的发射探头将电压转化成超声波向目标区域发射，由激光校准模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种极端环境三维图像采集处理系统，其特征在于，包括处于图像采集区域的图像采集机器人与远离图像采集区域的后台设备，后台设备包括数据处理单元与用于控制图像采集机器人的遥控单元；图像采集机器人包括电动搭载平台与装载在电动搭载平台上的电机驱动模块、蓝牙控制芯片、蓝牙通信模块、超声波模块、单片机主控模块、激光校准模块、无线数据通信模块；蓝牙通信模块接收遥控单元的控制指令并发送至蓝牙控制芯片，蓝牙控制芯片解析控制指令的信息后控制电机驱动模块实现电动搭载平台的运动控制，蓝牙控制芯片再获取电动搭载平台的运动执行信息经蓝牙通信模块反馈至遥控单元；超声波模块的发射探头将电压转化成超声波向目标区域发射，由激光校...

【技术特征摘要】
1.一种极端环境三维图像采集处理系统，其特征在于，包括处于图像采集区域的图像采集机器人与远离图像采集区域的后台设备，后台设备包括数据处理单元与用于控制图像采集机器人的遥控单元；图像采集机器人包括电动搭载平台与装载在电动搭载平台上的电机驱动模块、蓝牙控制芯片、蓝牙通信模块、超声波模块、单片机主控模块、激光校准模块、无线数据通信模块；蓝牙通信模块接收遥控单元的控制指令并发送至蓝牙控制芯片，蓝牙控制芯片解析控制指令的信息后控制电机驱动模块实现电动搭载平台的运动控制，蓝牙控制芯片再获取电动搭载平台的运动执行信息经蓝牙通信模块反馈至遥控单元；超声波模块的发射探头将电压转化成超声波向目标区域发射，由激光校准模块校准超声波发射方向，超声波模块的接收探头将超声回波转换成电压并传送至单片机主控模块，单片机主控模块依照激光校准单元的校准信息对超声波模块所返回的数据进行误差优化处理，并将优化处理后的数据经无线数据通信模块发送至数据处理单元；数据处理单元包括数据检测模块与图像绘制模块，数据检测模块对接收到的数据进行检测，若检测出某点的数据与周围点的数据差值过大则认定该点为异常点，采用异常点区域内的均值替代原异常点数据实现平滑化处理；图像绘制模块接收数据检测模块的数据采用LOD技术完成三维图像绘制。2.根据权利要求1所述的一种极端环境三维图像采集处理系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘盛意，王志鹏，张金苏，陈宝玖，李香萍，孙佳石，徐赛，程丽红，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21