滑移控制装置制造方法及图纸

提供一种滑移控制装置，其即使在于低速时车轮旋转速度的测定精度变差的情况下，仍可进行稳定的滑移控制，可防止车辆动作紊乱的情况。适用于滑移控制装置(11)，其计算车轮旋转速度(ω)与允许旋转速度(ω’)的偏差(Δω)或滑移率(λ)的偏差(Δλ)，并且采用积分补偿、比例补偿或者微分补偿或两者同时进行的可变的各增益(KI、KP、KD)，通过上述偏差(Δω)而进行反馈控制。包括反馈增益变更部(14、14A)，该反馈增益变更部(14、14A)在车速V小于等于阈值Vth时，使用于上述反馈控制的增益中的比例增益Kp、微分增益KD的任一者或两者降低，积分增益K1维持不变或降低。

【技术实现步骤摘要】
滑移控制装置相关申请本申请要求申请日为2017年9月13日、申请号为JP特愿2017—175418号以及2018年2月1日、申请号为JP特愿2018—016389号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及抑制车辆的轮胎滑移的滑移控制装置，本专利技术特别是涉及通过电动机而驱动各车轮的电动汽车的滑移控制装置。
技术介绍
在过去，人们知道有下述滑移控制装置，其中，防止在车辆的加速时或减速时车轮自旋或锁定的情况。比如，在于专利文献1中记载的方法中，在加速时驱动轮的角加速度的值超过角加速度阈值的场合，采用包括角加速度与反馈增益相乘的项的转矩指令补偿值，对转矩指令进行反馈控制。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开平8—182119号公报专利文献2：JP特开2017—022870号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述专利文献1中记载有下述的方法，其中，在于加速时，驱动轮的角加速度的值超过角加速度阈值的场合，采用包括角加速度与反馈增益相乘的值的转矩指令补偿值，对转矩指令进行反馈控制，由此，进行滑移控制。在该滑移控制中，对应于车轮旋转速度设定变更角加速度阈值或反馈增益。在这里，在专利文献1的方法中，考虑电动机的输出特性，为了在高旋转区域不产生大转矩，变更反馈增益。但是，没有考虑低速行驶时的车轮旋转速度的测定值的变动。车轮旋转速度根据单位时间的输入脉冲数量的变化而进行测定。由于在低速行驶时，单位时间的输入脉冲数量本身减少，故测定精度恶化。如果车轮旋转速度的测定精度恶化，由于因反馈控制产生振动，故无法进行稳定的反馈控制。即使在于不通过车轮旋转速度而采用滑移率进行反馈控制的情况下，与上述场合相同，如果车轮旋转速度的测定值变动，则无法进行稳定的反馈控制。其原因在于：滑移率λ根据车轮旋转速度ω和车速V，通过下述的计算式(式(1))而计算，但是，在式(1)中包括车轮旋转速度。另外R0为轮胎的半径。数学公式1为了抑制振动，人们还考虑一律地减小增益的方法，但是，如果减小增益，由于滑移控制的响应性降低，故具有无法防止车轮自旋或锁定的可能性。另外，如果在车速V高时，车轮自旋或锁定，则具有车辆动作紊乱而产生危险的情况。本专利技术的目的在于提供一种滑移控制装置，其中，即使在于低速时，车轮旋转速度的测定精度恶化的情况下，仍可进行稳定的滑移控制，可防止车辆动作紊乱的情况。用于解决课题的技术方案在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而进行说明。本专利技术的第1方案的滑移控制装置11装载于可进行电动机4的牵引的加速和再生的减速的车辆1上，该滑移控制装置11计算车轮旋转速度偏差Δω，该车轮旋转速度偏差Δω指车轮旋转速度ω相对允许车轮旋转速度ω’的偏差，并且采用下述增益根据上述车轮旋转速度偏差Δω获得反馈运算值KPID，该增益为，进行比例补偿的可变的比例增益KP与进行微分补偿的可变的微分增益KD的至少一者的增益、与进行积分补偿的可变的积分增益KI，采用上述反馈运算值KPID而变更已输入的制驱动指令值，驱动上述电动机4，其特征在于，该滑移控制装置包括反馈增益变更部14，该反馈增益变更部14在车速V小于等于规定的阈值Vth(Vth_P、Vth_I、Vth_D)时，在上述比例增益KP以及微分增益KD中，上述反馈运算值KPID的获得所用的增益为比例增益KP以及微分增益KD的两者的场合，降低这两者的增益KP、KD或任一者的增益，在上述反馈运算值KPID的获得所用的增益为比例增益KP以及微分增益KD的任一者的场合，降低所使用增益，将上述积分增益KI维持原样或降低，在作为上述各增益KI、KP、KD的降低后的大小相对降低前的大小的降低后比例αP、αI、αD中，将上述积分增益KI的上述降低后的比例αI设为最大。又，上述降低后比例αP、αI、αD中，关于没有降低的增益也包括维持场合的比例。又，上述[将上述积分增益KI的上述降低后的比例αI设为最大]，包括其它任何增益KP、KD的降低后的比例αP、αD与积分增益KI的降低后的比例αI为相同的场合，只要满足后述的[应满足的关系]所述的事项即可。上述规定的阈值Vth和允许车轮旋转速度ω’为通过设计等而适当确定。如果对该构成进行说明，反馈增益变更部14在车速V小于等于规定的阈值Vth时，使反馈增益降低，但是，上述滑移控制装置11计算上述反馈运算值KPID而进行反馈控制可以采用PID控制、PI控制、以及ID控制的任一者。在某车速阈值Vth以下时，虽然如上述那样降低增益，但是关于降低后与降低前的增益的大小比例的大小关系，如果积分的增益KI的上述降低后的比例αI变得最大，其它为任何关系均可。在PID控制的场合，仅降低比例增益KP以及微分增益KD中的任何一也可以。但是，在平时积分增益K1的上述降低后的比例αI必须变为最大，所以，该场合必然不使积分增益K1的值降低。即，各增益KP、KI、KD的降低后比例αP、αI、αD包括满足下述条件场合的所有情况。[应满足的关系]PID控制的场合，αI≧αP且αI≧αD(其中，αP与αD的大小关系没有要求。)PI控制的场合，αI≧αPID控制的场合，αI≧αD其中，αP＝KP/KB_P，αI＝KI/KB_I，αD＝KD/KB_D。在此，KP、KI、KD为降低后(降低中途)的各增益的大小，KB_P、KB_I、KB_D为降低前的各增益的大小(基准值)。又，在该说明书中，关于各增益，在不特意区别降低前后而显示的场合，与降低后(降低中途)相同，标记为KP、KI、KD。在此，如果将各增益从基准值降低的车速V的阈值设为Vth_P、Vth_I、Vth_D，则必然需要满足下述式。Vth_I≦Vth_P、Vth_D此时，不问Vth_P与Vth_D的大小关系，上述3个阈值全部相同(Vth_P＝Vth_I＝Vth_D＝Vth)也可。0km/h时的各增益的降低后的比例为α0_P、α0_I、α0_D时，如果满足上述αP＝KP/KB_P、αI＝KI/KB_I、αD＝KD/KB_D的关系式，将α0_P、α0_I、α0_D如何设定也没有关系。将V0设定为0<V0<Vth(＝Vth_P、Vth_D之中大的一者)，将α0_P、α0_I、α0_D的任一者或多个维持在V0。上述第2方案的滑移控制装置11装载于可进行电动机4的牵引的加速和再生的减速的车辆1上，该滑移控制装置计算下述滑移率λ相对滑移率允许值λ’的滑移率偏差Δλ，该滑移率λ根据车轮旋转速度ω和车速V而计算，并且采用下述增益，根据上述滑移率偏差Δλ获得反馈运算值KPID，采用上述反馈运算值KPID而变更已输入的制驱动指令值，驱动上述电动机4，上述增益为，进行比例补偿的可变的比例增益KP以及进行微分补偿的可变的微分增益KD中的至少一者的增益、进行积分补偿的可变的积分增益KI，其特征在于，该滑移控制装置包括反馈增益变更部14A，该反馈增益变更部14A在车速V小于等于阈值Vth(Vth_P、Vth_I、Vth_D)时，在上述比例增益KP以及微分增益KD中，上述反馈运算值KPID的获得所用的增益为比例增益KP以及微分增益KD的两者的场合，降低这两者的增益KP、KD或任一者的增益，在上述反馈运算值KPID的计算所用的增益为比例增益本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑移控制装置，该滑移控制装置装载于可进行电动机的牵引的加速和再生的减速的车辆上，该滑移控制装置计算车轮旋转速度偏差，该车轮旋转速度偏差指车轮旋转速度相对允许车轮旋转速度的偏差，并且采用下述增益根据上述车轮旋转速度偏差获得反馈运算值，该增益为，进行比例补偿的可变的比例增益与进行微分补偿的可变的微分增益的至少一者的增益、与进行积分补偿的可变的积分增益，采用上述反馈运算值而变更已输入的制驱动指令值，驱动上述电动机，其特征在于，该滑移控制装置包括反馈增益变更部，该反馈增益变更部在车速小于等于规定的阈值时，在上述比例增益以及微分增益中，上述反馈运算值的获得所用的增益为比例增益以及微分增益的两者的场合，降低这两者的增益或任一者的增益，在上述反馈运算值的获得所用的增益为比例增益以及微分增益的任一者的场合，降低所使用增益，将上述积分增益维持原样或降低，在作为上述各增益的降低后的大小相对降低前的大小的降低后比例中，将上述积分增益的上述降低后的比例设为最大。

【技术特征摘要】
2017.09.13 JP 2017-175418;2018.02.01 JP 2018-016381.一种滑移控制装置，该滑移控制装置装载于可进行电动机的牵引的加速和再生的减速的车辆上，该滑移控制装置计算车轮旋转速度偏差，该车轮旋转速度偏差指车轮旋转速度相对允许车轮旋转速度的偏差，并且采用下述增益根据上述车轮旋转速度偏差获得反馈运算值，该增益为，进行比例补偿的可变的比例增益与进行微分补偿的可变的微分增益的至少一者的增益、与进行积分补偿的可变的积分增益，采用上述反馈运算值而变更已输入的制驱动指令值，驱动上述电动机，其特征在于，该滑移控制装置包括反馈增益变更部，该反馈增益变更部在车速小于等于规定的阈值时，在上述比例增益以及微分增益中，上述反馈运算值的获得所用的增益为比例增益以及微分增益的两者的场合，降低这两者的增益或任一者的增益，在上述反馈运算值的获得所用的增益为比例增益以及微分增益的任一者的场合，降低所使用增益，将上述积分增益维持原样或降低，在作为上述各增益的降低后的大小相对降低前的大小的降低后比例中，将上述积分增益的上述降低后的比例设为最大。2.一种滑移控制装置，该滑移控制装置装载于可进行电动机的牵引的加速和再生的减速的车辆上，该滑移控制装置计算下述滑移率相对滑移率允许值的滑移率偏差，该滑移率根据车轮旋转速度和车速而计算，并且采用下述增益，根据上述滑移率偏差获得反馈运算值，采用上述反馈运算值而变更已输入的制驱动指令值，驱动上述电动机，上述增益为，进行比例补偿的可变的比例增益以及进行微分补偿的可变的微分增益中的至少一者的增益、进行积分补偿的可变的积分增益，其特征在于，该滑移控制装置包括反馈增益变更部，该反馈增益变更部在车速小于等于阈值时，在上述比例增益以及微分增益中，上述反馈运算值的获得所用的增益为比例增益以及微分增益的两者的场合，降低这两者的增益或任一者的增益，在上述反馈运算值的获得所用的增益为比例增益以及微分增益的任一者的场合，降低所使用增益，将上述积分增益维持原样或降低，在作为上述各增益的降低后的大小相对降低前的大小的降低后比例中，将上述积分增益的上述降低后的比例设为最大。3.根据权利要求1所述的滑移控制装置，其中，上述反馈增益变更部判断车辆是处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：小坂秀一，平田淳一，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP