用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人，属于图像识别与智能控制领域。该方法包括：采集路面垃圾的图像信号；根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。本发明专利技术用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人可以充分获知垃圾的信息，提高了清理垃圾的效率和针对性。

Control methods, devices and robots for environmental sanitation

The embodiment of the invention provides a control method, device and robot for environmental sanitation operation, belonging to the field of image recognition and intelligent control. The method includes: collecting the image signal of road rubbish; determining the attributes and relative positions of the road rubbish according to the image signal; and controlling the robot to clean the road rubbish according to the attributes and relative positions of the road rubbish. The control method, device and robot for environmental sanitation operation of the invention can fully know the garbage information, and improve the efficiency and pertinence of garbage cleaning.

【技术实现步骤摘要】
用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人
本专利技术涉及图像识别与智能控制，具体地涉及用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人。
技术介绍
随着技术发展，基于自动化控制技术的机器人已经应用到了各个领域，例如，环卫作业的机器人可以自动完成简单的清理工作。但是，本申请专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术具有以下缺陷：现有的环卫作业的机器人无法获知路面是否有垃圾，同时也无法获知垃圾的具体信息导致对于不同的垃圾没有针对性的清理方式，清理不够彻底。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人，该用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人可以充分获知垃圾的信息，提高了清理垃圾的效率和针对性。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种用于环卫作业的机器人的控制方法，该方法包括：采集路面垃圾的图像信号；根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。优选地，所述路面垃圾的属性包括所述路面垃圾的形状、尺寸以及颜色中的至少一者。优选地，所述根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置包括：对所述图像信号中的图像进行特征提取；基于所提取的特征，将所述图像信号中的图像与干净路面图像进行比对或将所提取的特征的数据与数据阈值进行比对以判断是否存在所述路面垃圾；在存在所述路面垃圾时，对所述路面垃圾进行分析以确定所述路面垃圾的属性和相对位置。优选地，所述机器人包括机械臂和作业装置，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理包括：根据所述路面垃圾的属性将所述路面垃圾进行分类；基于分类结果，根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述作业装置和/或所述机械臂对所述路面垃圾进行清理。优选地，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机械臂对所述路面垃圾进行清理包括：将所述路面垃圾的属性和相对位置转换成所述机械臂的各关节的运动角度；以及根据所述各关节的运动角度控制所述机械臂进行清理。优选地，该方法还包括：检测所述机器人的初始位置；根据所述机器人的作业位置和所述机器人的初始位置确定所述机器人的行走方向和行走距离；以及根据所述机器人的行走方向和行走距离控制所述机器人以设定速度行走。优选地，该方法还包括：检测所述机器人的初始位置；采集所述机器人的初始位置至作业位置之间的障碍物的信号；根据所采集的障碍物的信号确定所述障碍物的信息；根据所述障碍物的信息、所述机器人的初始位置和所述机器人的作业位置确定所述机器人的行走路径；以及根据所述机器人的行走路径控制所述机器人以设定速度行走。优选地，在控制所述机器人以设定速度行走之后，该方法还包括：检测所述机器人的实际位置、实际行走速度和实际行走方向；以及根据所述机器人的实际位置和所述机器人的作业位置调整所述机器人的实际行走方向和行走距离，并根据所述设定速度调整所述机器人的实际行走速度。本专利技术实施例还提供一种用于环卫作业的机器人的控制装置，该装置包括：图像采集装置、图像处理器以及控制器，其中，所述图像采集装置用于采集路面垃圾的图像信号；所述图像处理器用于根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及所述控制器用于根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。优选地，所述路面垃圾的属性包括所述路面垃圾的形状、尺寸以及颜色中的至少一者。优选地，所述根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置包括：对所述图像信号中的图像进行特征提取；基于所提取的特征，将所述图像信号中的图像与干净路面图像进行比对或将所提取的特征的数据与数据阈值进行比对以判断是否存在所述路面垃圾；在存在所述路面垃圾时，对所述路面垃圾进行分析以确定所述路面垃圾的属性和相对位置。优选地，所述机器人包括机械臂和作业装置，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理包括：根据所述路面垃圾的属性将所述路面垃圾进行分类；基于分类结果，根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述作业装置和/或所述机械臂对所述路面垃圾进行清理。优选地，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机械臂对所述路面垃圾进行清理包括：将所述路面垃圾的属性和相对位置转换成所述机械臂的各关节的运动角度；以及根据所述各关节的运动角度控制所述机械臂进行清理。优选地，该装置还包括位置检测器，用于检测所述机器人的初始位置；所述控制器还用于：根据所述机器人的作业位置和所述机器人的初始位置确定所述机器人的行走方向和行走距离；以及根据所述机器人的行走方向和行走距离控制所述机器人以设定速度行走。优选地，该装置还包括位置检测器，用于检测所述机器人的初始位置；该装置还包括障碍物检测装置，用于采集所述机器人的初始位置至作业位置之间的障碍物的信号；所述控制器还用于：根据所采集的障碍物的信号确定所述障碍物的信息；根据所述障碍物的信息、所述机器人的初始位置和所述机器人的作业位置确定所述机器人的行走路径；以及根据所述机器人的行走路径控制所述机器人以设定速度行走。优选地，该装置还包括速度检测器以及方向检测器，在控制所述机器人以设定速度行走之后，所述速度检测器用于检测所述机器人的实际行走速度；所述方向检测器用于检测所述机器人的实际行走方向；所述位置检测器还用于检测所述机器人的实际位置；以及所述控制器还用于根据所述机器人的实际位置和所述机器人的作业位置调整所述机器人的实际行走方向和行走距离，并根据所述设定速度调整所述机器人的实际行走速度。本专利技术实施例还提供一种机器人，该机器人包括上文所述的用于环卫作业的机器人的控制装置。通过上述技术方案，采用本专利技术提供的用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人，通过采集垃圾的图像信号并进行分析，充分获知垃圾的属性和相对位置，可以根据垃圾的属性和相对位置执行清理，提高了清理垃圾的针对性，在清理之前得到垃圾的属性和相对位置，也提高了清理垃圾的效率。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：图1是本专利技术一实施例提供的用于环卫作业的机器人的控制方法的流程图；图2是本专利技术另一实施例提供的确定路面垃圾的属性和相对位置的方法的流程图；图3是本专利技术另一实施例提供的用于环卫作业的机器人的控制方法的流程图；图4是本专利技术一实施例提供的用于环卫作业的机器人的移动方法的流程图；图5是本专利技术另一实施例提供的用于环卫作业的机器人的移动方法的流程图；图6是本专利技术一实施例提供的用于环卫作业的机器人的控制装置的结构示意图；图7是本专利技术另一实施例提供的用于环卫作业的机器人的控制装置的结构示意图；图8是本专利技术另一实施例提供的用于环卫作业的机器人的控制装置的结构示意图；以及图9是本专利技术一实施例提供的用于环卫作业的机器人的示意图。附图标记说明1图像采集装置2图像处理器3控制器4机械臂5作业装置6位置检测器7方向检测器8速度检测器91垃圾桶92电机与驱动器93运动轮94垃圾箱95机械臂控制器96风机97电源。具体实施方式以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括：采集路面垃圾的图像信号；根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。

【技术特征摘要】
1.一种用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括：采集路面垃圾的图像信号；根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。2.根据权利要求1所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述路面垃圾的属性包括所述路面垃圾的形状、尺寸以及颜色中的至少一者。3.根据权利要求1所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置包括：对所述图像信号中的图像进行特征提取；基于所提取的特征，将所述图像信号中的图像与干净路面图像进行比对或将所提取的特征的数据与数据阈值进行比对以判断是否存在所述路面垃圾；在存在所述路面垃圾时，对所述路面垃圾进行分析以确定所述路面垃圾的属性和相对位置。4.根据权利要求2所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括机械臂和作业装置，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理包括：根据所述路面垃圾的属性将所述路面垃圾进行分类；基于分类结果，根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述作业装置和/或所述机械臂对所述路面垃圾进行清理。5.根据权利要求4所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机械臂对所述路面垃圾进行清理包括：将所述路面垃圾的属性和相对位置转换成所述机械臂的各关节的运动角度；以及根据所述各关节的运动角度控制所述机械臂进行清理。6.根据权利要求2所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，该方法还包括：检测所述机器人的初始位置；根据所述机器人的作业位置和所述机器人的初始位置确定所述机器人的行走方向和行走距离；以及根据所述机器人的行走方向和行走距离控制所述机器人以设定速度行走。7.根据权利要求2所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，该方法还包括：检测所述机器人的初始位置；采集所述机器人的初始位置至作业位置之间的障碍物的信号；根据所采集的障碍物的信号确定所述障碍物的信息；根据所述障碍物的信息、所述机器人的初始位置和所述机器人的作业位置确定所述机器人的行走路径；以及根据所述机器人的行走路径控制所述机器人以设定速度行走。8.根据权利要求6或7所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人以设定速度行走之后，该方法还包括：检测所述机器人的实际位置、实际行走速度和实际行走方向；以及根据所述机器人的实际位置和所述机器人的作业位置调整所述机器人的实际行走方向和行走距离，并根据所述设定速度调整所述机器人的实际行走速度。9.一种用于环卫作业的机器人的控制装置，其特征在于，该装置包括：图像采集装置、图像处理器以及控制器，其中，所述图像采集装置用于采集路面垃圾的图像信号；所述图像处理器用于根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亮，张斌，龚建球，袁科，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43