一种全向智能移位机制造技术

本发明专利技术公开了一种全向智能移位机，头部安装在躯干上，躯干固定在底盘的一端；躯干内设有总控制器，躯干上设有通过手臂旋转轴连接的左手臂和右手臂，手臂旋转轴与总控制器连接，用于控制左手臂和右手臂的移动；左手臂与右手臂之间安装有用于吊装病人的吊带；吊带上安装有与总控制器连接的吊带控制模块；底盘的底部设有数个全向轮驱动单元，每个全向轮驱动单元与总控制器连接，控制移位机进行全向转动。可见，可根据护工对吊带施加的作用力方向和大小，调整左手臂与右手臂的高度，以使病人在移动过程中更加舒适，并减轻护工在日常工作中移动老人的劳动强度，同时可为行动不便的老人从病床到轮椅的移动提供安全保护，具有很好的安全性和稳定性。

An All-Directional Intelligent Shifter

The invention discloses an omnidirectional intelligent shifter, whose head is mounted on the trunk and the trunk is fixed at one end of the chassis; the trunk is equipped with a master controller, and the trunk is equipped with a left arm and a right arm connected by the arm rotation axis, which are used to control the movement of the left arm and the right arm; and the left arm and the right arm are mounted between the left arm and the right arm for hoisting patients. The suspension belt; the suspension belt is equipped with a suspension belt control module connected with the master controller; at the bottom of the chassis, there are several omni-directional wheel drive units, each omni-directional wheel drive unit is connected with the master controller to control the omni-directional rotation of the shifter. It can be seen that the height of the left arm and the right arm can be adjusted according to the direction and magnitude of the force exerted on the sling by the nurses, so as to make the patients more comfortable in the process of moving, and reduce the labor intensity of the elderly mobile by the nurses in their daily work. At the same time, it can provide safety protection for the mobility of the elderly with inconvenience from the sickbed to the wheelchair, which has good safety and stability.

【技术实现步骤摘要】
一种全向智能移位机
本专利技术涉及康复辅助设备
，尤其涉及一种全向智能移位机。
技术介绍
在养老院或者医院多有行动不便的老年人或病人，为了使他们也能去户外活动或用于需要身体移动的情况，人们通常首选轮椅、担架、可移动的床等一些可以载人移动的设备。但这些设备在使用时，需要较多的护工才能完成，且需要这些护工身体强壮有力量，身体弱小无力的护工，易因患者身体较重而无法将患者托起或抱起安放到轮椅等设备上，这会对护工造成负担。因此，为了减轻护工的劳动强度，能够解决上述问题的移位机得到广泛应用。传统移位机包括底盘、吊带和升降机构，移位机的移动是通过护工手动推动，由移位机的底盘的轮子转动实现移动的。工作时，首先护工推动移位机到病床，然后护工控制移位机升降开关使移位机降低，老人由吊带托住，吊带与升降机构连接，护工控制开关升起老人，再推动带着老人的移位机到轮椅位置，最后护工操作移位机使老人降到轮椅上。可见，传统移位机通过护工控制升降开关实现移位机的升降，升降控制时护工的双手不能保护老人，老人在发生紧急状况时护工不能及时应对，老人在乘坐传统移位机移动过程紧急状况护工不能及时处理。且老人在乘坐移位机过程中由于过于恐惧不能很好的保持姿态，使得移位机及负载的重心得不到很好的控制，会有发生倾覆的危险，老人容易发生危险。可见，传统的移位机易因重心不稳而发生倾覆的情况，安全性较低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种全向智能移位机，以解决传统的移位机易因重心不稳而发生倾覆的情况，安全性较低的问题。本专利技术提供了一种全向智能移位机，包括：头部、躯干和底盘，所述头部安装在躯干上，所述躯干固定在底盘的一端；所述头部上设有语音输入模块，所述躯干内设有总控制器，所述语音输入模块与总控制器连接；所述躯干上设有左手臂和右手臂，所述左手臂通过手臂旋转轴与右手臂连接；所述左手臂和右手臂通过手臂旋转轴与固定在躯干上的拖板连接；所述手臂旋转轴与总控制器连接，用于控制左手臂和右手臂的移动；所述左手臂和右手臂之间安装有吊带，所述吊带上安装有吊带控制模块，所述吊带控制模块与总控制器连接；所述底盘的底部设有数个全向轮驱动单元，所述全向轮驱动单元包括全向轮、轴承组件、减速机和电机，所述电机的驱动端与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与轴承组件的一端连接，所述轴承组件的另一端与全向轮连接；所述电机与总控制器连接，根据总控制器的指令，控制电机驱动全向轮进行转动。可选地，所述躯干内设有立柱和升降机构；所述立柱的一端通过直线运动副与拖板的上端连接；所述拖板的下端通过升降机构上铰链与升降机构上铰链销连接，所述升降机构上铰链销与升降机构的上端连接；所述升降机构的下端通过升降机构下铰链与升降机构下铰链销连接，所述升降机构下铰链销固定在底盘上。可选地，所述直线运动副包括：前侧立柱滑块、前侧立柱导轨、后侧立柱滑块和后侧立柱导轨；所述拖板将所述立柱的一端围住，所述立柱的一侧面通过前侧立柱滑块和前侧立柱导轨与拖板的一侧面连接，所述立柱的另一相对侧面通过后侧立柱滑块和后侧立柱导轨与拖板的另一相对侧面连接。可选地，所述底盘的底部设有三组全向轮驱动单元，所述三组全向轮驱动单元包括：左前轮驱动单元、左后轮驱动单元和右后轮驱动单元；所述左前轮驱动单元包括左前轮电机，与左前轮电机连接的左前轮减速器，与左前轮减速器连接的左前轮轴承组件，与左前轮轴承组件连接的左前全向轮；所述左前轮轴承组件固定在底盘上；所述左后轮驱动单元包括左后轮电机，与左后轮电机连接的左后轮减速器，与左后轮减速器连接的左后轮轴承组件，与左后轮轴承组件连接的左后全向轮；所述左后轮轴承组件固定在底盘上；所述右后轮驱动单元包括右后轮电机，与右后轮电机连接的右后轮减速器，与右后轮减速器连接的右后轮轴承组件，与右后轮轴承组件连接的右后全向轮；所述右后轮轴承组件固定在底盘上；所述左前轮电机、左后轮电机和右后轮电机分别与总控制器连接，通过总控制器，驱动左前全向轮、左后全向轮和右后全向轮转动。可选地，所述底盘的底部设有四组全向轮驱动单元，所述四组全向轮驱动单元包括：左前轮驱动单元、左后轮驱动单元、右后轮驱动单元和右前轮驱动单元；所述左前轮驱动单元包括左前轮电机，与左前轮电机连接的左前轮减速器，与左前轮减速器连接的左前轮轴承组件，与左前轮轴承组件连接的左前全向轮；所述左前轮轴承组件固定在底盘上；所述左后轮驱动单元包括左后轮电机，与左后轮电机连接的左后轮减速器，与左后轮减速器连接的左后轮轴承组件，与左后轮轴承组件连接的左后全向轮；所述左后轮轴承组件固定在底盘上；所述右后轮驱动单元包括右后轮电机，与右后轮电机连接的右后轮减速器，与右后轮减速器连接的右后轮轴承组件，与右后轮轴承组件连接的右后全向轮；所述右后轮轴承组件固定在底盘上；所述右前轮驱动单元右前轮电机，与右前轮电机连接的右前轮减速器，与右前轮减速器连接的右前轮轴承组件，与右前轮轴承组件连接的右前全向轮；所述右前轮轴承组件固定在底盘上；所述左前轮电机、左后轮电机、右后轮电机和右前轮电机分别与总控制器连接，通过总控制器，驱动左前全向轮、左后全向轮、右后全向轮和右前全向轮转动。可选地，所述底盘呈C形；所述底盘的开口方向朝向左前臂的方向；所述底盘上与设有躯干相对的一端设有位置传感器，所述位置传感器与总控制器连接。可选地，还包括：设置在头部的皮肤传感器；所述皮肤传感器与总控制器连接，所述皮肤传感器用于向总控制器发送外部触摸信号。可选地，还包括：设置在头部的视觉传感器；所述视觉传感器与总控制器连接，所述视觉传感器用于检测全向智能移位机的周围环境图像。可选地，所述躯干的背部设有背部控制模块，所述背部控制模块与总控制器连接。可选地，还包括语音输出模块，所述语音输出模块设置在头部上，所述语音输出模块与总控制器连接。由以上技术方案可知，本专利技术实施例提供的一种全向智能移位机，头部安装在躯干上，躯干固定在底盘的一端；躯干内设有总控制器，躯干上设有通过手臂旋转轴连接的左手臂和右手臂，手臂旋转轴与总控制器连接，用于控制左手臂和右手臂的移动；左手臂与右手臂之间安装有用于吊装病人的吊带；吊带上安装有与总控制器连接的吊带控制模块；底盘的底部设有数个全向轮驱动单元，每个全向轮驱动单元与总控制器连接，根据总控制器的指令，控制移位机进行全向转动。可见，该全向智能移位机可根据护工对吊带施加的作用力方向和大小，调整左手臂与右手臂的高度，以使病人在移动过程中更加舒适，并减轻护工在日常工作中移动老人的劳动强度，同时可为行动不便的老人从病床到轮椅的移动提供安全保护，具有很好的安全性和稳定性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的全向智能移位机的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的全向智能移位机的后视图；图3为本专利技术实施例提供的全向智能移位机的侧视图；图4为本专利技术实施例提供的全向智能移位机的俯视图；图5为本专利技术实施例提供的全向智能移位机的一种仰视图；图6为本专利技术实施例提供的全向智能移位机的另一种仰视图；图7为本专利技术实施例提供的全向智能移位机的实施场景图。具体实施方式图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向智能移位机，其特征在于，包括：头部(1)、躯干(3)和底盘(5)，所述头部(1)安装在躯干(3)上，所述躯干(3)固定在底盘(5)的一端；所述头部(1)上设有语音输入模块(2)，所述躯干(3)内设有总控制器，所述语音输入模块(2)与总控制器连接；所述躯干(3)上设有左手臂(11)和右手臂(12)，所述左手臂(11)通过手臂旋转轴(6)与右手臂(12)连接；所述左手臂(11)和右手臂(12)通过手臂旋转轴(6)与固定在躯干(3)上的拖板(18)连接；所述手臂旋转轴(6)与总控制器连接，用于控制左手臂(11)和右手臂(12)的移动；所述左手臂(11)和右手臂(12)之间安装有吊带(7)，所述吊带(7)上安装有吊带控制模块，所述吊带控制模块与总控制器连接；所述底盘(5)的底部设有数个全向轮驱动单元，所述全向轮驱动单元包括全向轮、轴承组件、减速机和电机，所述电机的驱动端与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与轴承组件的一端连接，所述轴承组件的另一端与全向轮连接；所述电机与总控制器连接，根据总控制器的指令，控制电机驱动全向轮进行转动。

【技术特征摘要】
1.一种全向智能移位机，其特征在于，包括：头部(1)、躯干(3)和底盘(5)，所述头部(1)安装在躯干(3)上，所述躯干(3)固定在底盘(5)的一端；所述头部(1)上设有语音输入模块(2)，所述躯干(3)内设有总控制器，所述语音输入模块(2)与总控制器连接；所述躯干(3)上设有左手臂(11)和右手臂(12)，所述左手臂(11)通过手臂旋转轴(6)与右手臂(12)连接；所述左手臂(11)和右手臂(12)通过手臂旋转轴(6)与固定在躯干(3)上的拖板(18)连接；所述手臂旋转轴(6)与总控制器连接，用于控制左手臂(11)和右手臂(12)的移动；所述左手臂(11)和右手臂(12)之间安装有吊带(7)，所述吊带(7)上安装有吊带控制模块，所述吊带控制模块与总控制器连接；所述底盘(5)的底部设有数个全向轮驱动单元，所述全向轮驱动单元包括全向轮、轴承组件、减速机和电机，所述电机的驱动端与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与轴承组件的一端连接，所述轴承组件的另一端与全向轮连接；所述电机与总控制器连接，根据总控制器的指令，控制电机驱动全向轮进行转动。2.根据权利要求1所述的全向智能移位机，其特征在于，所述躯干(3)内设有立柱(35)和升降机构(38)；所述立柱(35)的一端通过直线运动副与拖板(18)的上端连接；所述拖板(18)的下端通过升降机构上铰链(36)与升降机构上铰链销(37)连接，所述升降机构上铰链销(37)与升降机构(38)的上端连接；所述升降机构(38)的下端通过升降机构下铰链(39)与升降机构下铰链销(40)连接，所述升降机构下铰链销(40)固定在底盘(5)上。3.根据权利要求2所述的全向智能移位机，其特征在于，所述直线运动副包括：前侧立柱滑块(14)、前侧立柱导轨(15)、后侧立柱滑块(16)和后侧立柱导轨(17)；所述拖板(18)将所述立柱的一端围住，所述立柱(35)的一侧面通过前侧立柱滑块(14)和前侧立柱导轨(15)与拖板(18)的一侧面连接，所述立柱(35)的另一相对侧面通过后侧立柱滑块(16)和后侧立柱导轨(17)与拖板(18)的另一相对侧面连接。4.根据权利要求1所述的全向智能移位机，其特征在于，所述底盘(5)的底部设有三组全向轮驱动单元，所述三组全向轮驱动单元包括：左前轮驱动单元、左后轮驱动单元和右后轮驱动单元；所述左前轮驱动单元包括左前轮电机(27)，与左前轮电机(27)连接的左前轮减速器(28)，与左前轮减速器(28)连接的左前轮轴承组件(29)，与左前轮轴承组件(29)连接的左前全向轮(30)；所述左前轮轴承组件(29)固定在底盘(5)上；所述左后轮驱动单元包括左后轮电机(23)，与左后轮电机(23)连接的左后轮减速器(24)，与左后轮减速器(24)连接的左后轮轴承组件(25)，与左后轮轴承组件(25)连接的左后全向轮(26)；所述左后轮轴承组件(25)固定在底盘(5)上；所述右后轮驱动单元包括右后轮电机(22)，与右后轮电机(22)连接的右后轮减速器(21)，与右后轮减...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘倩，脱佳宁，
申请(专利权)人：辽宁福之卉科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21