基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置制造方法及图纸

基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置，设置有平行四边形抬臂伸缩机构，打枣机构底板设置于平行四边形抬臂伸缩机构上部，与传统伸缩杆形式相比，实现打枣作业机构升降动作时，不再需要操作者举着伸缩杆进行作业，只需握住把手杆进行调节即可实现，使完成打枣作业机构的升降动作和前后移动都能轻松省力；由于伸缩机构采用平行四边形结构，同时长杆与底盘立杆之间通过棘轮控制组件调节，因双向棘轮滑块具有棘轮特性，使长杆相对底盘立杆的角度保持不变，操作者不需要握住把手杆维持长杆相对底盘立杆角度，更加地省力、高效，能够实现长时间进行采枣作业，适用性强。

Jujube picking device based on parallelogram lifting arm telescopic mechanism

The jujube picking device based on the parallelogram arm-lifting telescopic mechanism is equipped with the parallelogram arm-lifting telescopic mechanism, and the bottom plate of the jujube-beating mechanism is set on the upper part of the parallelogram arm-lifting telescopic mechanism. Compared with the traditional telescopic rod form, when realizing the jujube-beating mechanism's lifting and lifting action, the operator no longer needs to lift the telescopic rod to work, but only needs to grasp the handle rod for adjustment. Completing the lifting action and moving back and forth of the jujube-beating operation mechanism can be easy and labor-saving; because the telescopic mechanism adopts a parallelogram structure, and the long rod and the chassis vertical rod are adjusted by ratchet control components, because the bi-directional ratchet slider has ratchet characteristics, the angle of the long rod relative to the chassis vertical rod remains unchanged, and the operator does not need to hold the handle to maintain the angle of the long rod relative to the chassis vertical rod. It is more labor-saving and efficient, and can achieve long-term jujube picking operation with strong applicability.

【技术实现步骤摘要】
基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置
本专利技术涉及机械采摘
，尤其涉及一种基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置。
技术介绍
我国虽然枣子的产量和种类比较多，但对于枣子采摘还没有实行机械化，很多地方还存在不足，采用大型机械效率比较低，而小型器械使用的种类也较少，不太齐全，主要以半自动化的机械为主导，比如可移动水果采摘梯、可伸缩式高采摘器，此类机械在一定程度上提高了水果采摘的质量，但枣分布在果树的各个部位，传统的采摘方式主要是手动用棍子去打，采用大型机械化设备，不仅成本高，且对枣树的种植规划有严格的要求。因此，需要半自动化的小型机械采摘设备，能适用于各自枣园环境的同时，也相比于传统的人工采摘，提升采摘效率。专利号为CN201320085511.9的专利技术专利公开一种经济多变的摘枣杆，其方案是：一种经济多变的摘枣杆，包括可伸缩杆、可拆卸枣钩、可拆卸挂网及可拆卸链节杆，采摘者采摘枣子时，将摘枣杆举起需要非常大的力气，且当连续工作时间长时，采摘者易产生疲劳，导致采枣效率低，无法长时间进行省力高效地采枣；专利号为CN201520182378.8的专利技术专利公开一种经济多变的摘枣杆，其中，发动机、驾驶室和转向装置设于机身上，机身安装于行走部件上，扫盘和吸果器设于机身的前端下部，扫盘位于吸果器的前端，水平输送装置安装于机身的下端，垂直输送装置安装于机身的尾部，叉状圆盘随动接果机构安装于机身的下端，且叉状圆盘随动接果机构与水平输送装置相对应，振打装置安装于机身的中部，且振打装置与叉状圆盘随动接果机构相对应，主集果箱安装于机身的后部，且主集果箱与垂直输送装置的输出端相对应；本技术的收获机在枣林中前行时，可将枣树上的红枣以及自然掉落在地的红枣一并收集入收获机的随机集果箱中，但该自走式全液压红枣收获机体型庞大，设备结构复杂，成本高，且对果园布局要求很高，要求果园种植间距大于自走式全液压红枣收获机，故不适用于果树种植密度大的小型果园。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题在于提供一种基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置，以解决上述
技术介绍
中的缺点。本专利技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置，包括平行四边形抬臂伸缩机构、打枣作业机构、操纵部、收集控制机构、收集箱及移动底盘，其中，收集箱设置在移动底盘底部，移动底盘上固定有底盘立杆，平行四边形抬臂伸缩机构中部设置于底盘立杆上部，操纵部设置在平行四边形抬臂伸缩机构一端，打枣作业机构与收集控制机构设置在平行四边形抬臂伸缩机构另一端，且打枣作业机构位于该端上部、收集控制机构位于该端下部，各部分具体结构如下：平行四边形抬臂伸缩机构由左平行四边形抬臂伸缩机构与右平行四边形抬臂伸缩机构组成，左平行四边形抬臂伸缩机构由第一长杆、第三长杆、第一纵杆及第三纵杆组成，右平行四边形抬臂伸缩机构由第二长杆、第四长杆、第二纵杆与第四纵杆组成；打枣作业机构中，打枣机构底板安装在第一纵杆与第二纵杆的上部，偏心轴安装在打枣机构底板上，并与偏心驱动电机连接，偏心驱动电机设置于打枣机构底板一侧，偏心杆限位导向座设置在打枣机构底板上部，可沿轴向滑动的偏心推杆设置在偏心杆限位导向座内，且偏心推杆一端与偏心连杆一端活动连接，偏心连杆另一端与偏心轴偏心活动连接，偏心推杆另一端与梳齿安装板连接，打枣梳齿均布于梳齿安装板上；偏心驱动电机、偏心连杆及偏心推杆组成偏心结构，偏心驱动电机带动偏心轴做周转运动，进而带动偏心推杆做高频率的往复直线运动；操纵部包括把手杆与把手支架，把手支架安装在第三纵杆与第四纵杆上，把手杆设置于把手支架上，同时在把手杆上设置有用于控制移动底盘的棘轮滑动控制组件和棘轮控制组件位置的控制拉绳和用于调整收集控制机构中张角的控制拉绳；收集控制机构中，左部收集斜杆与左部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与右部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与第二纵杆活动连接，左部收集斜杆与第一纵杆活动连接，收集网安装在左部收集横杆与右部收集横杆上，且左部收集斜杆与右部收集斜杆之间形成张角，左部收集横杆与左部收集斜杆之间、右部收集横杆与右部收集斜杆之间分别形成张角，通过控制各处张角以实现对收集网可收集面积大小的调整，对各张角的调整及对棘轮滑动控制组件和棘轮控制组件的位置控制均通过布置于把手杆上的控制拉绳实现；移动底盘中，底盘立杆底端内部设置有立杆固定内套，底盘立杆与立杆固定内套紧固衔接，角接触轴承与深沟球轴承设置于立杆固定内套内且套装于立杆固定轴上，立杆固定轴通过外圆与底盘座配合，立杆固定轴下端穿过底盘座，底盘立杆上端一侧设置有第一双向棘轮滑动座和第一滑动座，底盘立杆上端另一侧设置有第二双向棘轮滑动座和第二滑动座，第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座结构相同，第一滑动座与第二滑动座结构相同；第一长杆可滑动安装于第二双向棘轮滑动座上，第二长杆可滑动安装于第一双向棘轮滑动座上，第三长杆可滑动安装于第二滑动座上，第四长杆可滑动安装于第一滑动座上；第一双向棘轮滑动座中，棘轮滑动导向座可旋转安装于棘轮滑动座上，棘轮滑动座上设置有用于控制棘轮滑动导向座转动的棘轮控制组件，棘轮滑动座内设置有双向棘轮滑块，棘轮滑动导向座上设置有用于控制长杆沿棘轮滑动导向座滑动的棘轮滑动控制组件；第一滑动座中，滑动导向座可旋转安装于滑动座上；第一双向棘轮滑动座位于第一滑动座上方，第二双向棘轮滑动座位于第二滑动座上方，且第一双向棘轮滑动座和第二双向棘轮滑动座、第一滑动座和第二滑动座分别在双向棘轮滑块旋转轴线方向同轴。在本专利技术中，移动底盘上还设置有电能储备箱，且收集箱位于底盘立杆一侧，电能储备箱位于底盘立杆另一侧。在本专利技术中，第一长杆、第二长杆、第三长杆及第四长杆的长度相同，第一纵杆、第二纵杆、第三纵杆及第四纵杆的长度相同。在本专利技术中，第一长杆一端通过第二横向轴与第三纵杆的一端活动连接，第一长杆另一端通过第一横向轴与第一纵杆的一端活动连接，第二长杆一端通过第二横向轴与第四纵杆的一端活动连接，第二长杆另一端通过第一横向轴与第二纵杆的一端活动连接，第三长杆一端通过第四横向轴与第三纵杆的另一端活动连接，第三长杆另一端通过第三横向轴与第一纵杆的另一端活动连接，第四长杆一端通过第四横向轴与第四纵杆的另一端活动连接，第四长杆另一端通过第三横向轴与第二纵杆的另一端活动连接。在本专利技术中，偏心推杆一端与偏心连杆一端通过销轴活动连接。在本专利技术中，梳齿安装板上设置有用于使打枣梳齿安装板始终在一个平面内上下震动的安装板连接件，偏心推杆另一端与安装板连接件底部固定连接。在本专利技术中，偏心驱动电机与偏心轴通过联轴器连接。在本专利技术中，底盘座底部设置有多个底盘行走轮，且底盘行走轮沿底盘座周边分布，底盘行走轮可通过电机驱动或通过外力推动行走。在本专利技术中，角接触轴承位于深沟球轴承上下两侧，轴用挡圈设置于立杆固定轴上端且与深沟球轴承上侧的角接触轴承接触，位于深沟球轴承下侧的角接触轴承与立杆固定轴的轴肩接触，设置于立杆固定内套内的角接触轴承和深沟球轴承下面通过轴承限位紧固件紧固限位，轴承限位紧固件与立杆固定内套通过螺纹配合连接，轴承限位紧固件上部与位于深沟球轴承下侧的角接触轴承接触，位于深沟球轴承上侧的角接触轴承与立杆固定内套内部台阶接触，在轴承限位紧固件下侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置，包括平行四边形抬臂伸缩机构、打枣作业机构、操纵部、收集控制机构、收集箱及移动底盘，其特征在于，收集箱设置在移动底盘底部，移动底盘上固定有底盘立杆，平行四边形抬臂伸缩机构中部设置于底盘立杆上部，操纵部设置在平行四边形抬臂伸缩机构一端，打枣作业机构与收集控制机构设置在平行四边形抬臂伸缩机构另一端，且打枣作业机构位于该端上部、收集控制机构位于该端下部，各部分具体结构如下：平行四边形抬臂伸缩机构由左平行四边形抬臂伸缩机构与右平行四边形抬臂伸缩机构组成，左平行四边形抬臂伸缩机构由第一长杆、第三长杆、第一纵杆及第三纵杆组成，右平行四边形抬臂伸缩机构由第二长杆、第四长杆、第二纵杆与第四纵杆组成；打枣作业机构中，打枣机构底板安装在第一纵杆与第二纵杆的上部，偏心轴安装在打枣机构底板上，并与偏心驱动电机连接，偏心驱动电机设置于打枣机构底板一侧，偏心杆限位导向座设置在打枣机构底板上部，可沿轴向滑动的偏心推杆设置在偏心杆限位导向座内，且偏心推杆一端与偏心连杆一端活动连接，偏心连杆另一端与偏心轴偏心活动连接，偏心推杆另一端与梳齿安装板连接，打枣梳齿均布于梳齿安装板上；偏心驱动电机、偏心连杆及偏心推杆组成偏心结构；操纵部包括把手杆与把手支架，把手支架安装在第三纵杆与第四纵杆上，把手杆设置于把手支架上，同时在把手杆上设置有用于控制移动底盘的棘轮滑动控制组件和棘轮控制组件位置的控制拉绳和用于调整收集控制机构中张角的控制拉绳；收集控制机构中，左部收集斜杆与左部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与右部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与第二纵杆活动连接，左部收集斜杆与第一纵杆活动连接，收集网安装在左部收集横杆与右部收集横杆上，且左部收集斜杆与右部收集斜杆之间形成张角，左部收集横杆与左部收集斜杆之间、右部收集横杆与右部收集斜杆之间分别形成张角；移动底盘中，底盘立杆底端内部设置有立杆固定内套，底盘立杆与立杆固定内套紧固衔接，角接触轴承与深沟球轴承设置于立杆固定内套内且套装于立杆固定轴上，立杆固定轴通过外圆与底盘座配合，立杆固定轴下端穿过底盘座，底盘立杆上端一侧设置有第一双向棘轮滑动座和第一滑动座，底盘立杆上端另一侧设置有第二双向棘轮滑动座和第二滑动座，第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座结构相同，第一滑动座与第二滑动座结构相同；第一长杆可滑动安装于第二双向棘轮滑动座上，第二长杆可滑动安装于第一双向棘轮滑动座上，第三长杆可滑动安装于第二滑动座上，第四长杆可滑动安装于第一滑动座上；第一双向棘轮滑动座中，棘轮滑动导向座可旋转安装于棘轮滑动座上，棘轮滑动座上设置有用于控制棘轮滑动导向座转动的棘轮控制组件，棘轮滑动座内设置有双向棘轮滑块，棘轮滑动导向座上设置有用于控制长杆沿棘轮滑动导向座滑动的棘轮滑动控制组件；第一滑动座中，滑动导向座可旋转安装于滑动座上；第一双向棘轮滑动座位于第一滑动座上方，第二双向棘轮滑动座位于第二滑动座上方，且第一双向棘轮滑动座和第二双向棘轮滑动座、第一滑动座和第二滑动座分别在双向棘轮滑块旋转轴线方向同轴。...

【技术特征摘要】
1.基于平行四边形抬臂伸缩机构的采枣装置，包括平行四边形抬臂伸缩机构、打枣作业机构、操纵部、收集控制机构、收集箱及移动底盘，其特征在于，收集箱设置在移动底盘底部，移动底盘上固定有底盘立杆，平行四边形抬臂伸缩机构中部设置于底盘立杆上部，操纵部设置在平行四边形抬臂伸缩机构一端，打枣作业机构与收集控制机构设置在平行四边形抬臂伸缩机构另一端，且打枣作业机构位于该端上部、收集控制机构位于该端下部，各部分具体结构如下：平行四边形抬臂伸缩机构由左平行四边形抬臂伸缩机构与右平行四边形抬臂伸缩机构组成，左平行四边形抬臂伸缩机构由第一长杆、第三长杆、第一纵杆及第三纵杆组成，右平行四边形抬臂伸缩机构由第二长杆、第四长杆、第二纵杆与第四纵杆组成；打枣作业机构中，打枣机构底板安装在第一纵杆与第二纵杆的上部，偏心轴安装在打枣机构底板上，并与偏心驱动电机连接，偏心驱动电机设置于打枣机构底板一侧，偏心杆限位导向座设置在打枣机构底板上部，可沿轴向滑动的偏心推杆设置在偏心杆限位导向座内，且偏心推杆一端与偏心连杆一端活动连接，偏心连杆另一端与偏心轴偏心活动连接，偏心推杆另一端与梳齿安装板连接，打枣梳齿均布于梳齿安装板上；偏心驱动电机、偏心连杆及偏心推杆组成偏心结构；操纵部包括把手杆与把手支架，把手支架安装在第三纵杆与第四纵杆上，把手杆设置于把手支架上，同时在把手杆上设置有用于控制移动底盘的棘轮滑动控制组件和棘轮控制组件位置的控制拉绳和用于调整收集控制机构中张角的控制拉绳；收集控制机构中，左部收集斜杆与左部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与右部收集横杆可活动连接，右部收集斜杆与第二纵杆活动连接，左部收集斜杆与第一纵杆活动连接，收集网安装在左部收集横杆与右部收集横杆上，且左部收集斜杆与右部收集斜杆之间形成张角，左部收集横杆与左部收集斜杆之间、右部收集横杆与右部收集斜杆之间分别形成张角；移动底盘中，底盘立杆底端内部设置有立杆固定内套，底盘立杆与立杆固定内套紧固衔接，角接触轴承与深沟球轴承设置于立杆固定内套内且套装于立杆固定轴上，立杆固定轴通过外圆与底盘座配合，立杆固定轴下端穿过底盘座，底盘立杆上端一侧设置有第一双向棘轮滑动座和第一滑动座，底盘立杆上端另一侧设置有第二双向棘轮滑动座和第二滑动座，第一双向棘轮滑动座与第二双向棘轮滑动座结构相同，第一滑动座与第二滑动座结构相同；第一长杆可滑动安装于第二双向棘轮滑动座上，第二长杆可滑动安装于第一双向棘轮滑动座上，第三长杆可滑动安装于第二滑动座上，第四长杆可滑动安装于第一滑动座上；第一双向棘轮滑动座中，棘轮滑动导向座可旋转安装于棘轮滑动座上，棘轮滑动座上设置有用于控制棘轮滑动导向座转动的棘轮控制组件，棘轮滑动座内设置有双向棘轮滑块，棘轮滑动导向座上设置有用于控制长杆沿棘轮滑动导向座滑动的棘轮滑动控制组件；第一滑动座中，滑动导向座可旋转安装于滑动座上；第一双向棘轮滑动座位于第一滑动座上方，第二双向棘轮滑动座位于第二滑动座上方，且第一双向棘轮滑动座和第二双向棘轮滑动座、第一滑动座和第二滑动座分别在双向棘轮滑块旋转轴线方向同轴。2.移动底盘上还设置有电能储备箱，且收集箱位于底盘立杆一侧，电能储备箱位于底盘立杆另一侧。3.根据权利要求1所述的基于平行四边...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，洪伟，康江，陈熵，刘子豪，袁真，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43