车辆周围监控装置及车辆周围监控方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆周围监控装置，其主要是为了减少车辆周围的景色等的闪烁。车辆周围监控装置(1)包括：摄像单元(4)，其能够对主车辆(2)周围的图像(3)进行拍摄；图像处理单元(5)，其对该摄像单元(4)拍摄的图像(3)进行图像处理；显示单元(7)，其显示该图像处理单元(5)图像处理的图像(6)。图像处理单元(5)具有闪烁校正单元(22)，所述闪烁校正单元(22)在摄像单元(4)拍摄的图像(3)中存在闪烁的情况时，能够以减少显示在显示单元(7)上的图像(6)的闪烁的方式进行校正。闪烁校正单元(22)将由摄像单元(4)拍摄的图像(3)中的规则排列的物体(24)的与主车辆(2)之间的相对位移确认为闪烁。

Vehicle Surrounding Monitoring Device and Vehicle Surrounding Monitoring Method

The invention provides a vehicle surrounding monitoring device, which is mainly for reducing the flashing of the scene around the vehicle. The vehicle peripheral monitoring device (1) includes a camera unit (4), which can take pictures of the image (3) around the main vehicle (2); an image processing unit (5), which processes the image (3) captured by the camera unit (4); and a display unit (7), which displays the image (6) processed by the image processing unit (5). The image processing unit (5) has a scintillation correction unit (22), which can correct an image (6) displayed on the display unit (7) in a manner that reduces the flicker of the image (6) when there is a flicker in the image (3) captured by the imaging unit (4). The flicker correction unit (22) confirms the relative displacement between the regularly arranged objects (24) in the image (3) taken by the camera unit (4) and the main vehicle (2) as flicker.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆周围监控装置及车辆周围监控方法
本专利技术涉及一种车辆周围监控装置及车辆周围监控方法。
技术介绍
近年来，通过安装在车辆上的摄像机对主车辆(本车体)周围的图像(景物)进行摄像并显示在显示单元的车辆周围监控装置的开发正在被推进(例如，参照专利文献1)。在这样的车辆周围监控装置中例如具有侧边监控器等。在上述专利文献1中描述的车辆用周围监视装置中，使用表示主车辆与周围的景物之间的边界的边界信息来实施澄清边界的处理。(现有技术文献)(专利文献)专利文献1：日本特开第2014-116756号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在上述专利文献1中描述的车辆用周围监视装置中，由于仅明确了主车辆与周围的景物之间的边界，因此，不能够消除图像的闪烁，例如，由主车辆周围的景物引起的闪烁(图像闪烁)。因此，本专利技术的主要目的是解决上述问题。用于解决问题的手段为了解决上述课题，本专利技术是一种车辆周围监控装置，其特征在于：其包括：摄像单元，其能够对主车辆周围的图像进行拍摄；图像处理单元，其对该摄像单元拍摄的图像进行图像处理；显示单元，其显示该图像处理单元图像处理的图像；所述图像处理单元设置有闪烁校正单元，所述闪烁校正单元在所述摄像单元拍摄的图像中存在闪烁的情况时，能够以减少显示在所述显示单元上的图像的闪烁的方式进行校正，并且所述闪烁校正单元将由所述摄像单元拍摄的图像中的规则排列的物体的与所述主车辆之间的相对位移确认为闪烁；。另外，提供一种使用该车辆周围监控装置的车辆周围监控方法。专利技术的效果根据本专利技术，通过上述构成，能够减少例如由主车辆周围的景物所引起的闪烁。附图说明图1是安装有本实施方式涉及的车辆周围监控装置的车辆的整体平面图。图2是图1的车辆周围监控装置的结构图。图3是图1的闪烁校正单元的结构图。图4是表示由摄像单元拍摄的图像的示例的图。图5是示出能够由物体检测单元检测物体的方式转换了图4的图像的状态的图。图6是示出由频率转换单元对图5的数据进行频率转换的状态的图。图7是示出减少了闪烁的图像的示例的图。图8是示出物体检测单元中的处理(对于每个网格)的状态的图。图9是示出物体检测单元处理的数据的状态的图。图10是示出由频率转换单元转换的频率的波形和处理该波形的图。图11A是在铁桥骨架出现闪烁的情况时的具体示例中的原始图像。图11B是表示在铁桥骨架出现闪烁的情况时的具体示例中检测物体的状态的图。图12A是当点标记出现闪烁的情况时的具体示例中的原始图像。图12B是表示当点标记出现闪烁的情况时的具体示例中检测物体的状态的图。图12C是当点标记出现闪烁的情况时的具体示例中的闪烁被减少的图像。图13A是在隧道中几乎等距排列的照明出现闪烁的情况时的具体示例中的原始图像。图13B是表示在隧道中几乎等距排列的照明出现闪烁的情况时的具体示例中检测物体的状态的图。图13C是在隧道中几乎等距排列的照明出现闪烁的情况时的具体示例中的闪烁被减少的图像。图14是表示闪烁校正单元中的处理的流程图。具体实施方式下面，结合附图对本实施方式进行详细说明。图1～图14是用于说明本实施方式的附图。实施例1＜构成＞下面，对本实施例的构成进行说明。设置有通过安装在车辆上的摄像机对主车辆周围的图像进行摄像并显示在显示单元的车辆周围监控装置。该车辆周围监控装置例如由侧边监控器等构成。具体而言，如图1和图2所示，车辆周围监控装置1包括：摄像单元4，其能够对主车辆2周围的图像3(环境)进行拍摄；图像处理单元5，其对该摄像单元4拍摄的图像3进行图像处理；显示单元7，其显示该图像处理单元5图像处理的图像6。在此，摄像单元4是相对于主车辆2以左右成对设置的监控摄像机等。摄像单元4在主车辆2的前门11的前缘部并相对于门主体12与前窗玻璃13之间的边界部分的位置的周围朝向车辆后方分别设置1台。因此，由摄像单元4拍摄的图像3是从主车辆2的左右的侧部分别映照车辆后方的图像。图像处理单元5是具备图像处理功能的计算机等的控制单元(演算)。显示单元7是，根据左右一对监控摄像机而设置的左右一对显示屏(液晶面板和有机EL面板)等的显示面板。左右一对显示单元7设置在驾驶席的前方配置的仪表板等的部分(例如，驾驶席前方的位置)。因此，由显示单元7显示的车辆后方的图像6在面朝前方的驾驶员的视野范围内，靠近中心的位置处能够看得见(能够确认)，相比现有的设置在视野范围外的侧镜(后视镜)更容易看得见，并根据情况，容易成为障碍的可能性较高。但是，显示单元7的设置数量和设置位置不限于上述结构。对于以上的基本构成，本实施例中具备以下的构成。(1)如图2(图3)所示，图像处理单元5设置有闪烁校正单元22，该闪烁校正单元22在摄像单元4拍摄的图像3存在闪烁的情况时，能够以减少显示在显示单元7上的图像6的闪烁的方式校正。例如，闪烁校正单元22将由摄像单元4拍摄的图像3(参照图4)中的规则排列的物体24的与主车辆2之间的相对位移确认为闪烁。在此，例如，“闪烁”是指由摄像单元4拍摄的图像3中的明暗(亮度和暗度)交替反复的状态被映照的情况。在此情况下，物体24的闪烁，特别是将由规则排列的物体24的明暗交替反复作为主要对象。另外，对于明暗的差异足够小的物体而言，即使是规则排列的物体24也存在不会被感知为闪烁的情况。规则排列的物体24可以考虑为如图4所示的铁桥的骨架24a或者在高速公路两旁被植入的植物等。其他示例将在后面描述。在规则排列的物体24中，随着物体24之间的距离变窄而闪烁趋于增加。相对位移，例如包括：物体24静止且主车辆2正在移动的情况；物体24移动且主车辆2静止的情况；以及物体24和主车辆2同在移动的情况。相对位移速度越快，闪烁趋于越大。(2)闪烁校正单元22构成为通过使如图4的图像3中的闪烁部分31、32(经过如图5、图6所示的处理而得到的如图7所示)模糊而减少显示于显示单元7的闪烁(模糊部35、36)。在此，闪烁部分31、32，主要将图像3中的由物体24直接产生的闪烁(闪烁部分31)作为对象，但是根据情况，也可以包括，由在前窗玻璃13上反射的物体24的图像形成的间接的闪烁(闪烁部分32)，或者，在门主体12上反射的物体24的图像等。是否包括间接的部分能够通过对比明暗的差异的大小来决定。在“模糊”中，针对图像3，能够预想例如适用运动模糊技术(对运动进行残像处理)、透明化处理、低对比度处理(模糊处理)等效果。但是，模糊处理不限于此。(3)如图3所示，闪烁校正单元22包括：采样单元41，其对由摄像单元4拍摄的图像3进行采样；物体检测单元42(参照图5及图8、图9)，其从由上述采样单元41采样的图像3中检测相对于主车辆2相对位移的物体24；频率转换单元43(参照图10)，其对在上述物体检测单元42用于检测相对位移的物体24的数据42a进行频率转换；闪烁确定单元45(参照图6及图10)，其在上述频率转换单元43的频率转换的数据43a中感知(发现)存在的不良频率成分超过预先设定的临界值44时，确定为闪烁。在此，采样单元41，物体检测单元42，频率转换单元43和闪烁确定单元45可以被配置为图像处理单元5中的软件功能块。采样单元41对图像3进行采样约几秒钟。例如，在摄像单元4能够每秒拍摄15帧的情况时，在3秒内对45帧的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆周围监控装置，其特征在于：包括：摄像单元，其能够对主车辆周围的图像进行拍摄；图像处理单元，其对所述摄像单元拍摄的图像进行图像处理；显示单元，其显示所述图像处理单元图像处理的图像；所述图像处理单元设置有闪烁校正单元，所述闪烁校正单元在所述摄像单元拍摄的图像中存在闪烁的情况时，能够以减少显示在所述显示单元上的图像的闪烁的方式进行校正，并且所述闪烁校正单元将由所述摄像单元拍摄的图像中的规则排列的物体的与所述主车辆之间的相对位移确认为闪烁。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.28 JP 2016-1480581.一种车辆周围监控装置，其特征在于：包括：摄像单元，其能够对主车辆周围的图像进行拍摄；图像处理单元，其对所述摄像单元拍摄的图像进行图像处理；显示单元，其显示所述图像处理单元图像处理的图像；所述图像处理单元设置有闪烁校正单元，所述闪烁校正单元在所述摄像单元拍摄的图像中存在闪烁的情况时，能够以减少显示在所述显示单元上的图像的闪烁的方式进行校正，并且所述闪烁校正单元将由所述摄像单元拍摄的图像中的规则排列的物体的与所述主车辆之间的相对位移确认为闪烁。2.根据权利要求1所述的车辆周围监控装置，其特征在于：所述闪烁校正单元以通过使图像中的闪烁部分模糊而减少显示于所述显示单元的闪烁的方式构成。3.根据权利要求1所述的车辆周围监控装置，其特征在于：所述闪烁校正单元包括：采样单元，其对由所述摄像单元拍摄的图像进行采样；物体检测单元，其从由所述采样单元采样的图像中检测相对于所述主车辆的相对位移的物体；频率转换单元，其对所述物体检测单元中用于检测相对位移的物体的数据进行频率转换；闪烁确定单元，其在所述频率转换单元的频率转换的数据中感知存在的不良频率成分超过预先设定的临界值时，确定为闪烁。4.根据权利要求3所述的车辆周围监控装置，其特征在于：所述物体检测单元通过由所述采样单元采样的图像的离散余弦...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤大辅，山口恒，
申请(专利权)人：卡森尼可关精株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP