减速装置制造方法及图纸

减速装置具备：输入侧旋转构件，其具有形成有第一滚珠卡合槽的输入板；输出侧旋转构件，其与输入侧旋转构件的旋转轴(7)同轴地配置，且具有形成有第二滚珠卡合槽的输出板；多个滚珠，所述多个滚珠卡合于在轴向上对置的输入板与输出板的两个滚珠卡合槽；以及保持器，其具有将滚珠保持为能够沿径向移动的多个凹袋。保持器设置为相对于旋转轴无法旋转，输入侧旋转构件的旋转经由卡合于两个滚珠卡合槽的滚珠减速而向输出侧旋转构件传递。第二滚珠卡合槽的轨道中心线由波状曲线形成，在将减速装置的减速比设为i时，波状曲线呈如下的形状：在输入侧旋转构件(2)为任意的旋转角θ的情况下，以输出侧旋转构件为旋转角iθ的状态，使卡合于第一滚珠卡合槽的滚珠与第二滚珠卡合槽卡合。

Deceleration device

The deceleration device is provided with: an input side rotating member with an input plate forming a first ball clipping groove; an output side rotating member with a rotating shaft (7) of the input side rotating member collinearily arranged and an output plate having a second ball clipping groove; a plurality of balls, the plurality of balls clipped to two ball clipping grooves of the input plate and the output plate positioned axially; The retainer has a plurality of concave bags that keep the ball moving along the radial direction. The retainer is set to be unable to rotate relative to the rotating axis, and the rotation of the rotating member on the input side is transferred to the rotating member on the output side by decelerating through the ball clamped in two ball clamping grooves. The track center line of the second ball clipping groove is formed by a wavy curve. When the deceleration ratio of the reducer is set to i, the wavy curve assumes the following shape: when the input rotating member (2) is arbitrary rotation angle theta, the output rotating member is the state of rotation angle iTheta, so that the ball clipped to the first ball clipping groove is clipped to the second ball clipping groove.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】减速装置
本专利技术涉及减速装置。
技术介绍
已提出了如下的减速器，该减速器具备：具备滚珠卡合槽的输入侧的第一圆板、具备滚珠卡合槽的输出侧的第二圆板、与滚珠卡合槽卡合的多个滚珠、以及夹设在第一圆板与第二圆板之间且保持滚珠的保持器(例如，专利文献1、2)。这种形式的减速器在小型且能够得到较大的减速比等方面优异。在专利文献1所提出的减速器中，第一圆板、第二圆板分别具备使平面的第一基准圆以一定的间距交错的弯折的第一槽和使所述平面的第二基准圆以一定的间距交错的弯折的第二槽，所述第一圆板和所述第二圆板经由分别由第一保持器、第二保持器保持的第一滚动体、第二滚动体而对置，所述第一保持器固定，所述第二保持器被支承为旋转自如。并且记载了该减速器是差动式，因此能够得到较大的减速比，并且能够实现小型的减速器。专利文献2所提出的减速器具备：驱动凸轮，其具有与滚珠卡合且从旋转轴偏心一定距离的圆形的凸轮槽；从动凸轮，其具备与滚珠卡合的花瓣状的凸轮槽；以及保持器，其具有将滚珠保持为能够沿径向移动的槽部，将保持器夹在中间，在其两侧驱动凸轮和从动凸轮使各自的具备凸轮槽的面对置，并以能够绕同一轴线旋转的方式连结，借助滚珠的动作而将驱动凸轮的旋转减速并向从动凸轮传递。专利文献2记载了该减速装置小型且能够通过比较简单的加工而低成本地制作，并且能够得到6左右的减速器比。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭60-168954号公报专利文献2：日本特开平5-203009号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题近年来，根据使用用途，要求减速器的高旋转精度、振动抑制等。对此，认为需要着眼于减速器的输入侧与输出侧之间的旋转运动的不等速性、以及与之相伴的输出侧的旋转速度变动、产生振动等高次元的问题来进行应对。然而，专利文献1、2所记载的减速器虽然在小型且能够得到较大的减速比等方面优异，但并未着眼于上述的输入侧与输出侧之间的旋转运动的不等速性、以及与之相伴的输出侧的旋转速度变动、产生振动的问题，另外，在其他文献中，也未提出着眼于上述内容的具体方案，仅本专利技术着眼于上述内容。鉴于上述的问题，本专利技术的目的在于提供小型且能够得到较高的减速比、并且能够抑制输出侧的旋转速度变动、振动的减速装置。用于解决课题的方案本专利技术的减速装置具备：输入侧旋转构件，其具有形成有第一滚珠卡合槽的输入板部；输出侧旋转构件，其与该输入侧旋转构件的旋转轴同轴地配置，且具有形成有第二滚珠卡合槽的输出板部；多个滚珠，所述多个滚珠卡合于在轴向上对置的所述输入板部与所述输出板部的两个滚珠卡合槽；以及保持器，其具有将该滚珠保持为能够沿径向移动的多个凹袋，所述保持器设置为相对于所述旋转轴无法旋转，所述输入侧旋转构件的旋转经由卡合于所述两个滚珠卡合槽的所述滚珠减速而向所述输出侧旋转构件传递，其特征在于，所述第二滚珠卡合槽的轨道中心线由波状曲线形成，在将所述减速器的减速比设为i时，所述波状曲线呈如下的形状：在所述输入侧旋转构件为任意的旋转角(θ)的情况下，以所述输出侧旋转构件为旋转角(iθ)的状态，使卡合于所述第一滚珠卡合槽的所述滚珠与所述第二滚珠卡合槽卡合。根据本专利技术，输入侧与输出侧始终同步旋转。并且，为了如此构成，只需确定槽形状即可，不会在结构上导致复杂化。也可以为，卡合于所述第一滚珠卡合槽的所述滚珠的中心位于第二滚珠卡合槽的轨道中心线上。输入板的第一滚珠卡合槽可以为具有相对于装置旋转轴偏心了规定量的中心的圆形槽，也可以为具有相对于装置旋转轴偏心了规定量的中心、且具有与滚珠的个数相同的个数的边的多边圆筒形状。特别是，通过将输入板的槽形状设为具有与滚珠的个数相同的个数的边的多边圆筒形状，从而能够实现输入侧与输出侧的同步旋转特性(等速性)的提高。也可以为，所述输入板经由轴承而旋转自如地装配于在输入轴即旋转轴形成的偏心部，第一滚珠卡合槽的曲率中心相对于装置旋转轴偏心了规定量，也可以为，所述输入板的轴心为输入轴即旋转轴的同心轴，第一滚珠卡合槽的曲率中心相对于输入板的轴心偏心了规定量。因此，对于第一滚珠卡合槽的曲率中心相对于装置旋转中心偏心了规定量的结构而言，设计的自由度变大，能够实现装置的设计性的提高。在将滚珠的个数设为n，将输出板的波状槽的极数设为N，将减速比设为i时，i＝(N-n)/N。因此，能够实现小型且得到较高的减速比。在将所述第一滚珠卡合槽的偏心量设为a，将凹袋的中心的节圆半径设为r，将输出板的旋转角设为ψ，将减速比设为i时，输出板的波状槽的中心轨迹由距减速器旋转轴的距离R表示，该距离R满足如下的数学式1的数学式，[数学式1]R：旋转轴的轴心与第二滚珠卡合槽的轨道中心线的距离a：偏心量i：减速比ψ：输出板的旋转角r：第一滚珠卡合槽的轨道中心线的半径。也可以为，输入板的槽形状设为具有与滚珠的个数相同的个数的边的多边圆筒形状，并且所述输出轴的槽形状为输出板的旋转角相对于输入板的旋转角以始终保持与变速比的关系的方式旋转的波状槽，在将输入板的旋转角设为θ，将输出板的旋转角设为ψ，将减速比设为i时，i＝ψ/θ。如此，通过将输入板的槽形状设为具有与滚珠的个数相同的个数的边的多边圆筒形状，能够实现输入侧与输出侧的同步旋转特性(等速性)的提高。也可以为，在将所述第一滚珠卡合槽的偏心量设为a，将凹袋的中心的节圆半径设为r，将输出板的旋转角设为ψ，将减速比设为i时，输出板的波状槽的中心轨迹由距减速器旋转轴的距离R表示，该距离R满足如下的数学式2的数学式，[数学式2]R＝a·cos(ψ/i)+rR：旋转中心轴(减速器旋转轴)与滚珠的距离a：输入板的中心轴的偏移量(偏心量)r：节圆半径ψ：输出板的旋转角i：减速比。在该减速装置中，配设在输入板与输出板之间的滚珠被保持器的凹袋约束而能够沿一方向(径向)移动。因此，通过求出旋转轴的轴心与滚珠中心的距离R，导出该距离R与输入板的旋转角θ的关系，能够求出输出板的波状槽的基准曲线(轨道中心线)。优选为，第一滚珠卡合槽的槽形状与第二滚珠卡合槽的槽形状的至少一方为尖拱形状。这样，通过设为尖拱形状，在该形状的槽中，能够将滚珠配置于稳定的位置。也可以为，所述减速装置具备将输入板以及输出板收纳为能够旋转并且固定保持器的壳体，输入板经由轴承而外嵌于输入轴，输出板与经由轴承而旋转自如地枢轴支承于壳体的输出轴一体化。通过如此构成，能够形成紧凑的减速装置。也可以为，在输入板和与之对置的固定侧的壁面之间设置有限制该输入板的自转并且允许公转的自转限制机构。在如此设置自转限制机构的情况下，能够保证输入板的槽与保持器的长孔凹袋的相互位置关系性，能够稳定地防止振动产生。专利技术效果根据本专利技术，可实现小型且能够得到较高的减速比、并且能够抑制输出侧的旋转速度变动、振动的减速装置。附图说明图1是示出本专利技术的减速装置的第一实施方式的剖视图。图2是示出图1的主要部分的分解立体图。图3是示出图1所示的减速装置的输入板、保持器以及输出板的立体图。图4A是在图1的E-E线处向视观察时的输入板的侧视图。图4B是图4A的G-G线处的输入板的剖视图。图5A是在图1的F-F线处向视观察时的输出板的侧视图。图5B是图5A的H-H线处的输出板的剖视图。图6A是在图1的I-I线处向视观察时的保持器的侧视图。图6B是图6A的J部的放大图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减速装置，其具备：输入侧旋转构件，其具有形成有第一滚珠卡合槽的输入板部；输出侧旋转构件，其与该输入侧旋转构件的旋转轴同轴地配置，且具有形成有第二滚珠卡合槽的输出板部；多个滚珠，所述多个滚珠卡合于在轴向上对置的所述输入板部与所述输出板部的两个滚珠卡合槽；以及保持器，其具有将该滚珠保持为能够沿径向移动的多个凹袋，所述保持器设置为相对于所述旋转轴无法旋转，所述输入侧旋转构件的旋转经由卡合于所述两个滚珠卡合槽的所述滚珠减速而向所述输出侧旋转构件传递，其特征在于，所述第二滚珠卡合槽的轨道中心线由波状曲线形成，在将所述减速器的减速比设为i时，所述波状曲线呈如下的形状：在所述输入侧旋转构件为任意的旋转角θ的情况下，以所述输出侧旋转构件为旋转角iθ的状态，使卡合于所述第一滚珠卡合槽的所述滚珠与所述第二滚珠卡合槽卡合。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.03 JP 2016-153106;2016.08.03 JP 2016-153101.一种减速装置，其具备：输入侧旋转构件，其具有形成有第一滚珠卡合槽的输入板部；输出侧旋转构件，其与该输入侧旋转构件的旋转轴同轴地配置，且具有形成有第二滚珠卡合槽的输出板部；多个滚珠，所述多个滚珠卡合于在轴向上对置的所述输入板部与所述输出板部的两个滚珠卡合槽；以及保持器，其具有将该滚珠保持为能够沿径向移动的多个凹袋，所述保持器设置为相对于所述旋转轴无法旋转，所述输入侧旋转构件的旋转经由卡合于所述两个滚珠卡合槽的所述滚珠减速而向所述输出侧旋转构件传递，其特征在于，所述第二滚珠卡合槽的轨道中心线由波状曲线形成，在将所述减速器的减速比设为i时，所述波状曲线呈如下的形状：在所述输入侧旋转构件为任意的旋转角θ的情况下，以所述输出侧旋转构件为旋转角iθ的状态，使卡合于所述第一滚珠卡合槽的所述滚珠与所述第二滚珠卡合槽卡合。2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，卡合于所述第一滚珠卡合槽的所述滚珠的中心位于第二滚珠卡合槽的轨道中心线上。3.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，输入板的第一滚珠卡合槽为具有相对于装置旋转轴偏心了规定量的中心的圆形槽。4.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，所述输入板经由轴承而旋转自如地装配于在输入轴即旋转轴形成的偏心部，第一滚珠卡合槽的曲率中心相对于装置旋转轴偏心了规定量。5.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，所述输入板的轴心为输入轴即旋转轴的同心轴，第一滚珠卡合槽的曲率中心相对于输入板的轴心偏心了规定量。6.根据权利要求1至5中任一项所述的减速装置，其特征在于，在将滚珠的个数设为n，将输出板的波状槽的极数设为N，将减速比设为i时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：井木泰介，大场浩量，野崎孝志，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP