用于启动灭火行为的无人驾驶的行驶工具、系统以及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于启动灭火行为的无人驾驶的行驶工具(2)，所述无人驾驶的行驶工具具有：行驶工具传感器单元(6)，其用于检测行驶工具监控区域(8)的火灾特征参量KF；信号接收单元(10)，其用于接收指示信号SI，所述指示信号代表对于所述静态的火灾探测器(14)的火灾探测器监控区域(12)的参考火灾状态ZR以及目标位置(16)；以及导航控制单元(18)，其用于基于指示信号SI将所述行驶工具(2)向所述目标位置(16)导航，使得所述行驶工具监控区域(8)和所述火灾探测器监控区域(12)重叠，其中，所述行驶工具(2)配置成，在所述目标位置(16)处借助所述行驶工具传感器单元(6)检测所述火灾特征参量KF作为所述火灾探测器监控区域(12)的验证火灾特征参量KV，其中，所述行驶工具(2)配置成通过评估所述验证火灾特征参量KV确定验证火灾状态ZV，其中，所述行驶工具(2)配置成，当所述参考火灾状态ZR和所述验证火灾状态ZV充分一致时，将所述参考火灾状态ZR确定为经验证的参考火灾状态ZVR，并且在经验证的参考火灾状态ZVR的情况下，启动灭火行为。此外，本发明专利技术涉及具有这种行驶工具(2)的系统(20)以及对应的方法。

Unmanned vehicle, system and method for initiating fire extinguishing

The present invention relates to an unmanned driving tool (2) for initiating fire extinguishing behavior. The unmanned driving tool has: a driving tool sensor unit (6), which is used to detect the fire characteristic parameter KF of the driving tool monitoring area (8), and a signal receiving unit (10), which is used to receive an indication signal SI representing the static fire detector (14). The reference fire state ZR and target position (16) of the fire detector monitoring area (12) and the navigation control unit (18) are used to navigate the driving tool (2) to the target position (16) based on the indication signal SI, so that the driving tool monitoring area (8) and the fire detector monitoring area (12) overlap, wherein the driving tool (2) is configured to the target position.\uff08 The driving tool sensor unit (6) detects the fire characteristic parameter KF as the verification fire characteristic parameter KV of the fire detector monitoring area (12), in which the driving tool (2) is configured to determine and verify the fire state ZV by evaluating the verification fire characteristic parameter KV, in which the driving tool (2) is configured to refer to the fire state ZR and the said fire state ZV. When verifying that the fire state ZV is fully consistent, the reference fire state ZR is identified as an empirical reference fire state ZVR, and fire extinguishing behavior is initiated under the verified reference fire state ZVR. In addition, the present invention relates to a system (20) with such a driving tool (2) and a corresponding method.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于启动灭火行为的无人驾驶的行驶工具、系统以及方法
本专利技术涉及一种用于启动灭火行为的无人驾驶的行驶工具、一种用于启动灭火行为的系统以及一种用于启动灭火行为的方法。
技术介绍
由现有技术已知火灾探测器设备，所述火灾探测器设备也描述为火灾探测系统。火灾探测器设备用于及早地识别火灾，以便基于此启动措施、如灭火行为。为了识别火灾使用所谓的火灾探测器。优选地涉及所谓的自动的火灾探测器。由火灾探测器可以将对应于识别到的火灾的信号传递给火灾探测器中心。接着，火灾探测器中心可以触发警报信号和/或启动后续行为。接下来，识别到的火灾可以借助扑灭设备扑灭。火灾探测器经常安装在危险的建筑物和/或区域中。因此，火灾探测器可以安装在工厂大厅中。在此，可能出现冒烟和/或发热，所述冒烟和/或发热通常可归因于常规的生产过程。因此，可能发生，尽管实际不存在火灾，但是由火灾探测器识别到虚假的火灾。换言之，可能出现借助火灾探测器的错误的识别。这在将相应的信号由火灾探测器传输给火灾探测器中心之后然后导致所谓的错误警报。在实践中已经确定，尽管不存在火灾，但是火灾探测器不罕见地错误地识别火灾。因此，可能相应频繁地出现错误警报。如果基于错误警报借助扑灭设备启动扑灭动作，则可能在此区域中产生由扑灭设备错误地扑灭而导致的损伤。为了避免这种损伤，在在火灾探测器中心中收到警报信号之后，经常对已经由火灾探测器识别到火灾的区域进行巡视，以便验证，火灾由火灾探测器正确地还是可能错误地识别。巡视人员给已经借助输入单元访问火灾探测器中心的另一人员报告检查的结果。如果火灾通过上述流程验证或证实，基于此才发生后续行为、例如扑灭火灾。反之，如果由火灾探测器声称识别到的火灾没有得到巡视人员证实，即涉及错误的识别，则也将该信息传送给火灾探测器中心处的其他人员，使得可以阻止后续行为、如扑灭所声称的火灾。这提供如下优点：可以阻止通过不必要的扑灭导致的可能的结果损伤。在火灾探测器关于识别到的火灾的信号抵达与人员抵达火灾探测器已识别到火灾的位置之间，可能经过确定的时间。在此，确定的时间的持续尤其根据对于哪个位置识别到火灾并且谁负责所述巡视可以是不同长度的。然而，为了在实际的火灾中尽可能避免物品和/或人员损伤，期望的是及时制止火灾，因为具有持续时间的实际火灾经常可能导致指数式增长的物品和/或人员损伤。在该背景下，由现有技术已知，设置固定安装的摄像机用于监控同样由火灾探测器监控的一些区域。如果现在由火灾探测器识别到火灾，可以借助摄像机监控：相应的火灾实际上存在还是不存在。基于用于购置和/或安装相应的、固定安装的摄像机的高耗费并且基于在保护相应的视频数据方面的法律上的限制，这种摄像机仅很少地使用。在如在现有技术中经常使用的静态安装的扑灭设备中可看到另一缺点。因为这种扑灭设备为了安装需要高的耗费，这相应地导致高的成本。此外，在安装之后经常产生不可忽略的保养耗费。此外，对于静态的扑灭设备，灭火剂应该相应地结合位置保持。例如可以使用水作为灭火剂。在这种情况下，静态的扑灭设备可以具有多个喷嘴，以便在火灾的情况下施布水。静态的扑灭设备的喷嘴固定地定向。因此，静态的扑灭设备经常不允许有针对性地施布水或灭火剂。US8973671B2公开一种室内火焰扑灭机器人，其能够例如借助烟雾探测器及早探测火灾并且在使用所携带的扑灭容器的情况下借助灭火剂和喷嘴扑灭火焰。火焰扑灭机器人能够上楼梯。火焰扑灭机器人设计成具有多重隔热技术并且能够对于60分钟耐受非常高的直至700摄氏度的温度。火焰扑灭机器人可以在火灾区域中与所包括的且受伤的人员通信并且将关于火灾发源地的视频和音频信息发送给控制装置。不描述与静态地安装的火灾探测器或中央单元的信号交换。所公开的火焰扑灭机器人可以自动地识别火焰或由使用者通知，所述使用者也可以借助远程控制装置控制所述火焰扑灭机器人。WO99/39773A1公开一种用于火焰制止的无人驾驶的行驶工具，其构造为船并且可以可靠地且有效地扑灭船上的火焰。借助安装在防火灾塔上的可调整的火焰扑灭监视器启动火焰扑灭。扑灭的控制通过远程操作由远的、安全的区域实现。在公开文献DE19950848A1中描述一种用于监控空间的、尤其用于火灾识别或火灾及早识别用途的并且用于制止火灾发源地的移动机器人。所述机器人具有用于无接触的对象检测的单元以及检测对象的热辐射的探测器、例如红外摄像机。探测器信号能够基于三角测量法评估。DE19950848A1还公开一种用于借助施布单元制止火灾的平台，借助所述施布单元，优选地由固定的、液态的或气态的介质构成的质量流能够被施布到对象上。所述机器人也不具有如下装置：所述装置能够实现与及早识别火灾的静态地安装的火灾探测器或与火灾探测器中心的信号交换。专利文献US5860479A公开一种用于火灾制止的无人驾驶的履带式行驶工具，所述履带式行驶工具与水供给管连接。
技术实现思路
因此，本专利技术所基于的任务在于，提出一种行驶工具、一种系统和/或一种方法，所述行驶工具、系统和/或方法能够实现由火灾探测器识别到的火灾的成本有利的、能快速地和/或多方面使用的检查并且确保火灾的快速的扑灭。根据本专利技术的第一个方面，所述任务通过具有权利要求1的特征的无人驾驶的行驶工具解决。无人驾驶的行驶工具的有利设计方案以及无人驾驶的行驶工具的优选实施方式在从属权利要求中并且在以下的描述中呈现。提出一种用于灭火的无人驾驶的行驶工具。所述无人驾驶的行驶工具也描述为行驶工具。行驶工具具有行驶工具传感器单元，所述行驶工具传感器单元构造成检测行驶工具监控区域的尤其至少一个火灾特征参量。此外，行驶工具具有用于接收指示信号的信号接收单元，所述信号接收单元代表对于静态的火灾探测器的火灾探测器监控区域的参考火灾状态以及目标位置。在此，当行驶工具在目标位置处时，行驶工具监控区域与火灾探测器监控区域处于充分重叠中。此外，行驶工具具有导航控制单元，所述导航控制单元构造成，基于所接收的指示信号将行驶工具向目标位置导航，优选自主地导航，使得行驶工具监控区域和火灾探测器监控区域充分重叠。此外，行驶工具配置成，在目标位置处借助行驶工具传感器单元检测火灾特征参量作为火灾探测器监控区域的验证火灾特征参量。此外，行驶工具构造成和/或配置成通过评估验证火灾特征参量确定验证火灾状态。此外，行驶工具构造成和/或配置成，对于参考火灾状态和验证火灾状态至少充分一致的情况，将参考火灾状态确定为经验证的参考火灾状态。此外，行驶工具构造成和/或配置成，当参考火灾状态已经确定为经验证的参考火灾状态时，启动灭火行为。当借助行驶工具的信号接收单元接收指示信号时，行驶工具获得关于所探测的火灾、优选的关于对于火灾探测器监控区域的参考火灾状态的信息。火灾探测器监控区域由也描述为火灾探测器的静态的火灾探测器监控。这种火灾探测器例如可以固定地安装在建筑物中、在建筑物或待防护的对象处或在其附近，以便监控所提及的火灾探测器监控区域。火灾探测器例如可以是火灾气体探测器、烟雾探测器、热探测器、火焰探测器或由现有技术已知的其他探测器。因此，火灾探测器监控区域优选地可以是配属于火灾探测器的区域。火灾探测器可以具有火灾探测器传感器单元。火灾探测器传感器单元构造成检测在此描述为参考火灾特征参量的火灾特征参量。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于启动灭火行为的无人驾驶的行驶工具(2)，所述无人驾驶的行驶工具具有：‑行驶工具传感器单元(6)，其构造成检测行驶工具监控区域(8)的火灾特征参量KF，‑信号接收单元(10)，其用于接收指示信号SI，所述指示信号代表对于所述静态的火灾探测器(14)的火灾探测器监控区域(12)的参考火灾状态ZR以及目标位置(16)，以及‑导航控制单元(18)，其中，当所述行驶工具(2)在目标位置(16)处时，所述行驶工具监控区域(8)与所述火灾探测器监控区域(12)处于充分重叠中，其中，所述导航控制单元(18)构造成，基于所接收的指示信号SI优选地自主地将所述行驶工具(2)向所述目标位置(16)导航，使得所述行驶工具监控区域(8)和所述火灾探测器监控区域(12)充分重叠，其中，所述行驶工具(2)配置成，在所述目标位置(16)处借助所述行驶工具传感器单元(6)检测所述火灾特征参量KF作为所述火灾探测器监控区域(12)的验证火灾特征参量KV，其中，所述行驶工具(2)配置成通过评估所述验证火灾特征参量KV确定验证火灾状态ZV，其中，所述行驶工具(2)配置成，对于所述参考火灾状态ZR和所述验证火灾状态ZV至少充分一致的情况，将所述参考火灾状态ZR确定为经验证的参考火灾状态ZVR，并且其中，所述行驶工具(2)构造成和/或配置成，当所述参考火灾状态ZR已经被确定为经验证的参考火灾状态ZVR时，启动灭火行为。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.12 DE 102016212645.81.一种用于启动灭火行为的无人驾驶的行驶工具(2)，所述无人驾驶的行驶工具具有：-行驶工具传感器单元(6)，其构造成检测行驶工具监控区域(8)的火灾特征参量KF，-信号接收单元(10)，其用于接收指示信号SI，所述指示信号代表对于所述静态的火灾探测器(14)的火灾探测器监控区域(12)的参考火灾状态ZR以及目标位置(16)，以及-导航控制单元(18)，其中，当所述行驶工具(2)在目标位置(16)处时，所述行驶工具监控区域(8)与所述火灾探测器监控区域(12)处于充分重叠中，其中，所述导航控制单元(18)构造成，基于所接收的指示信号SI优选地自主地将所述行驶工具(2)向所述目标位置(16)导航，使得所述行驶工具监控区域(8)和所述火灾探测器监控区域(12)充分重叠，其中，所述行驶工具(2)配置成，在所述目标位置(16)处借助所述行驶工具传感器单元(6)检测所述火灾特征参量KF作为所述火灾探测器监控区域(12)的验证火灾特征参量KV，其中，所述行驶工具(2)配置成通过评估所述验证火灾特征参量KV确定验证火灾状态ZV，其中，所述行驶工具(2)配置成，对于所述参考火灾状态ZR和所述验证火灾状态ZV至少充分一致的情况，将所述参考火灾状态ZR确定为经验证的参考火灾状态ZVR，并且其中，所述行驶工具(2)构造成和/或配置成，当所述参考火灾状态ZR已经被确定为经验证的参考火灾状态ZVR时，启动灭火行为。2.根据权利要求1所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)构造为陆地行驶工具、尤其机器人行驶工具，或构造为飞行器、尤其无人机。3.根据前一项权利要求所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)具有用于扑灭火灾的灭火单元(100)，其中，所述行驶工具(2)构造成，在使用所述灭火单元(100)的情况下实施所述灭火行为。4.根据权利要求3所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述灭火单元(100)具有喷嘴(102)，所述喷嘴(102)构造成施布、尤其喷射灭火剂用于扑灭火灾。5.根据前述权利要求3至4中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述灭火单元(100)具有用于提供灭火剂的、能够从外侧触及的输出连接端(128)，所述输出连接端能够与静态的扑灭装置(132)的对应连接端(130)耦联，以便给所述静态的扑灭装置(132)提供灭火剂。6.根据前述权利要求中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)构造成在所述目标位置(16)处借助所述行驶工具传感器单元(6)确定火灾位置(84)。7.根据权利要求6所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)对于定向所述喷嘴(102)构造成，使得待由所述喷嘴(102)施布的灭火剂朝向所述火灾位置(84)流动，以便扑灭火灾(4)。8.根据前述权利要求6至7中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)构造成，基于所述火灾位置(84)自主地向灭火剂施布位置、尤其最优的灭火剂施布位置导航。9.根据前述权利要求3至8中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述灭火单元(100)具有灭火剂容器(104)、尤其能够拆卸的灭火剂容器，在所述灭火剂容器中储存有灭火剂。10.根据前述权利要求3至8中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述灭火单元(100)具有用于产生所述灭火剂的灭火剂产生装置。11.根据前述权利要求3至10中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述灭火单元(100)具有能够从外侧触及的输入连接端，所述输入连接端能够与静态的灭火剂源的对应连接端耦联，使得灭火剂能够由所述灭火剂源传导给所述行驶工具(2)、尤其传导给所属的灭火单元(100)。12.根据前述权利要求4至11所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)、尤其所属的灭火单元(100)具有能够控制的触发单元(106)、尤其能够控制的阀，所述阀构造成控制灭火剂流至所述喷嘴(102)和/或所述输出连接端(128)。13.根据前述权利要求4至12中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述灭火单元(100)具有能够旋转、枢转和/或调节长度的第一定向装置(116)，所述喷嘴(102)固定在所述定向装置处，其中，所述行驶工具(2)构造成控制所述第一定向装置(116)，以便定向所述喷嘴(102)。14.根据前述权利要求11至13中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述导航控制单元(18)构造成利用所述导航数据将所述行驶工具(2)向所述静态的灭火剂源的对应连接端导航，使得所述行驶工具(2)的输入连接端耦联到所述灭火剂源的对应连接端上。15.根据前述权利要求1至13中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述导航控制单元(18)构造成利用所述导航数据将所述行驶工具(2)向灭火剂容器储藏室(126)受控制地导航，在所述灭火剂容器储藏室中，提供有能够由所述耦联装置(124)耦联的至少一个灭火剂容器(104)。16.根据前述权利要求中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述信号接收单元(10)构造成由中央单元(22)接收信号、尤其所述指示信号SI。17.根据前述权利要求12至16中任一项所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)构造成生成用于所述触发单元(106)的触发信号并且借助所述触发信号控制所述触发单元(106)，使得当借助所述触发信号操控所述触发单元(106)时，所述触发单元(106)释放灭火剂流至所述喷嘴(102)和/或所述输出连接端(128)，并且此外优选地，其特征在于，所述行驶工具(2)构造成，将代表所释放的灭火剂流的触发时刻和/或触发持续时间的信号传输给中央单元(22)，在所述触发时刻，所述触发单元(106)释放所述灭火剂流。18.根据权利要求17所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)构造成，借助所述行驶工具传感器单元(6)在所述触发时刻之后、在释放所述灭火剂流期间和/或在所述扑灭持续时间结束之后重新检测所述火灾特征参量KF，并且所述行驶工具(2)构造成，当重新检测的火灾特征参量KF代表已扑灭的火灾(4)时，基于所述重新检测的火灾特征参量KF确定扑灭状态。19.根据权利要求17所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述行驶工具(2)构造成重新生成所述触发信号，使得当重新检测的火灾特征参量KF代表火灾、火灾预先阶段和/或暗火时，所述触发单元(106)重新释放灭火剂流至所述喷嘴(102)或所述输出连接端(128)。20.根据权利要求19所述的行驶工具(2)，其特征在于，所述重新生成的触发信号由所述行驶工具(2)以如下方式生成，使得所述触发单元(106)释放与先前释放的灭火剂不同的灭火剂至所述喷嘴(102)或所述输出连接端(128)。21.一种用于启动灭火的系统(20)，所述系统具有：-中央单元(22)、尤其火灾探测器中心，以及-根据前述权利要求中任一项所述的行驶工具(2)，其中，所述行驶工具(2)具有第一信号通信单元，所述第一信号通信单元包括所述行驶工具(2)的信...

【专利技术属性】
技术研发人员：克劳斯·霍夫曼，约阿希姆·伯克，库尔特·伦凯特，英戈·库伦坎普，
申请(专利权)人：德国美力有限两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE