多功能辅助臂自平衡机械外骨骼制造技术

多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，包括左外骨骼手臂和右外骨骼手臂，所述左外骨骼手臂和右外骨骼手臂分别与外骨骼躯干连接，所述外骨骼髋关节分别与左外骨骼下肢和右外骨骼下肢连接，其特征在于，还设有左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂及电力自控系统，所述左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂分别与外骨骼髋关节连接，所述电力自控系统分别与左外骨骼手臂和右外骨骼手臂、外骨骼躯干、外骨骼髋关节、左外骨骼下肢和右外骨骼下肢及左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂电连接。本实用新型专利技术结构简单，适用性好，安全性高，不仅适用于医疗康复老人或病人防倾防摔保持平衡使用，还适用于对重物的辅助搬运，提高可搬运重物重量。

Self-balancing mechanical exoskeleton of multi-functional assistant arm

The multi-functional auxiliary arm self-balancing mechanical exoskeleton includes left exoskeleton arm and right exoskeleton arm. The left exoskeleton arm and right exoskeleton arm are respectively connected with the trunk of the skeleton. The exoskeleton hip joint is respectively connected with the left exoskeleton lower limb and the right exoskeleton lower limb. It is characterized by a left balance assistant mechanical arm, a right balance assistant mechanical arm and an electric automatic control system. The left and right balancing assistant manipulators are respectively connected with the external skeletal hip joint. The electric power automatic control system is electrically connected with the left exoskeleton arm and the right exoskeleton arm, the exoskeleton trunk, the exoskeleton hip joint, the left exoskeleton lower limb and the right exoskeleton lower limb, the left balancing assistant manipulator and the right balancing assistant manipulator respectively. The utility model has the advantages of simple structure, good applicability and high safety, and is not only suitable for balanced use of anti-dumping and anti-falling for the elderly or patients in medical rehabilitation, but also suitable for auxiliary handling of heavy objects and increasing the weight of transportable heavy objects.

【技术实现步骤摘要】
多功能辅助臂自平衡机械外骨骼
本技术涉及机械外骨骼
，具体涉及多功能辅助臂自平衡机械外骨骼。
技术介绍
当前，机械外骨骼技术迅速发展，在军事领域、医疗护理领域、工程建设、救灾发掘、户外活动、重复性较高的汽车生产工作和搬运行业已有诸多运用，而且随着时代的发展，机械外骨骼的作用会愈加广泛，需求也越加紧迫。随着中国加速进入老龄化社会，老年病医疗资源严重不足，尤其是康复理疗人才紧缺，因此，对机械外骨骼的开发设计具有极大市场价值。但开发设计此类机械外骨骼，首先要注意的是人体的安全性，虽然目前日本、韩国和瑞士等国家开发了应用于医疗康复领域的外骨骼助力机器人，帮助体弱和行走不便的老人行走，已经取得了一定的成果，但在人体安全性和防倾倒伤害防护方面的措施不多。CN201610684165.4公开了一种人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，包括左外骨骼手臂和右外骨骼手臂，所述左外骨骼手臂和右外骨骼手臂分别与外骨骼躯干连接，所述外骨骼躯干与外骨骼髋关节连接，所述外骨骼髋关节分别与左外骨骼下肢和右外骨骼下肢连接，其特征在于，还设有左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂及电力自控系统，所述左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂分别与外骨骼髋关节或外骨骼躯干连接，所述电力自控系统分别与左外骨骼手臂和右外骨骼手臂、外骨骼躯干、外骨骼髋关节、左外骨骼下肢和右外骨骼下肢及左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂电连接。

【技术特征摘要】
1.多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，包括左外骨骼手臂和右外骨骼手臂，所述左外骨骼手臂和右外骨骼手臂分别与外骨骼躯干连接，所述外骨骼躯干与外骨骼髋关节连接，所述外骨骼髋关节分别与左外骨骼下肢和右外骨骼下肢连接，其特征在于，还设有左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂及电力自控系统，所述左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂分别与外骨骼髋关节或外骨骼躯干连接，所述电力自控系统分别与左外骨骼手臂和右外骨骼手臂、外骨骼躯干、外骨骼髋关节、左外骨骼下肢和右外骨骼下肢及左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂电连接。2.根据权利要求1所述的多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，其特征在于，所述左平衡辅助机械臂和右平衡辅助机械臂分别包括大臂、小臂和机械手，所述大臂的一端通过三维关节与外骨骼髋关节连接，另一端通过二维关节与小臂一端铰接，所述小臂另一端通过二维关节与机械手铰接。3.根据权利要求2所述的多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，其特征在于，所述三维关节由相互垂直的两个二维关节构成，所述二维关节为铰链结构。4.根据权利要求2或3所述的多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，其特征在于，所述平衡辅助机械臂的大臂、小臂还设有伸缩机构；所述伸缩机构为电动缸或直线电机。5.根据权利要求1-3任意一项所述的多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，其特征在于，所述平衡辅助机械臂为柔性平衡辅助机械臂。6.根据权利要求5所述的多功能辅助臂自平衡机械外骨骼，其特征在于，所述柔性平衡辅助机械臂包括可伸缩管道、三或四条拉线和拉线机构，所述拉线均布在可伸缩管道侧部，拉线一端固定可伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹小林，赵海洋，
申请(专利权)人：长沙紫宸科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43