【技术实现步骤摘要】
一种适用于林地机械的自平衡平台
本专利技术涉及林业机械领域,具体而言,涉及一种自平衡式平台。
技术介绍
随着大数据时代的到来,人们对于数据的精确性要求越来越高。随着时代的发展,人们越来越重视自然环境的保护,尤其是森林资源的保护与利用。如何保证森林资源能最优化得服务于社会的发展已经是一个重要的课题。当前,只有握有准确的林木数据,我们才能在森林保护和资源利用方面具有发言权。现有的数据采集设备大多需要耗费大量的人力物力,而且数据的准确性没法得到保证,要想获得真实准确的数据,首先要满足测量设备的初始条件,并要保证设备的稳定性,由于林地环境高低起伏不定,所以需要一款能自平衡的设备,以保证检测设备能安全稳定的工作。
技术实现思路
本专利技术实施的目的在于提供一种自平衡式平台,以改善上述问题。自平衡平台由运动上平台、基座、电动缸、伺服电机、伺服驱动器、陀螺仪、控制系统及控制面板组成。平台为三自由度自平衡平台,平台的基座安装在车上,上平台为运动平台,上平台是检测的安装基面。电动缸分别采用万向节和轴承座与基座、上平台连接,3个电动缸在缸轴方向做线性运动,平台通过3个电动缸的协调运动来实现三自由度运动,三个电动缸和运动卡在基座上的分布如图1所示,三个电动缸和陀螺仪在上平台的分布位置如图2所示。自平衡平台的最大调平角度主要取决于设备工作林地的最大坡度和机动车的最大爬坡角度,当林地的最大坡度大于机动车的最大爬坡角度时,取机动车的最大爬坡角度作为自平衡平台的最大调平角度,当林地的最大坡度小于机动车的最大爬坡角度时,取林地的最大坡度作为自平衡平台的最大调平角度。平台采用最高点不动调平策略 ...
【技术保护点】
1.一种适用于林地机械的自平衡平台装置,包括运动上平台、轴承座、电动缸、缸座、伺服电机、伺服驱动器、双耳交叉半圆铰、基座、陀螺仪、控制系统及控制面板;其中,所述运动上平台通过轴承座和电动缸相连,电动缸通过缸座和伺服电机连接,伺服驱动器通过缸座和伺服电机相连,缸座通过双耳交叉半圆铰固定在基座上。
【技术特征摘要】
1.一种适用于林地机械的自平衡平台装置,包括运动上平台、轴承座、电动缸、缸座、伺服电机、伺服驱动器、双耳交叉半圆铰、基座、陀螺仪、控制系统及控制面板;其中,所述运动上平台通过轴承座和电动缸相连,电动缸通过缸座和伺服电机连接,伺服驱动器通过缸座和伺服电机相连,缸座通过双耳交叉半圆铰固定在基座上。2.根据权利要求1所述林地机械的自平衡平台装置,其特征在于:轴承座通过螺钉固定在上平台的下端面,电动缸和轴承座的连接为铰接。3.根据权利要求1所述的林地机械的自平衡平台装置,其特征在于:3个电动缸在缸轴方向做线性运动,平台通过3个电动缸的协调运动来实现三自由度运动,三个电动缸和在基座上的分布如图4所示,三个电动缸和陀螺仪在上平台的分布位置如图5所示。4.根据权利1要求所述,其特征在于:平台控制系统采用上位机和下位机控制模式:上位机(监控计算用于状态监控、信号接收与处理、运动指令下达;下位机(微型控制器)为伺服电机运动控制系统,用于接收上位机位移指令,并快速执...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟庆凯,刘铁男,王立海,
申请(专利权)人:东北林业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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