利用高精度位置信息判断定位测姿系统输出结果正确性的方法技术方案

本发明专利技术公开利用高精度位置信息判断定位测姿系统输出结果正确性的方法。该方法包括该方法包括如下步骤；预先存储场地区域的高精度位置信息；获得当前的位置信息，比较当前的位置信息与预存的位置信息，在当前的位置信息与预存的高精度位置信息之间的偏差大于阈值的情况下，重置定位测姿系统的解算引擎重新获得当前的位置信息。采用本发明专利技术的方法可以降低成本以及避免误判。

A Method of Judging the Correctness of Output Results of Positioning and Attitude Measurement System by Using High Precision Position Information

The invention discloses a method for judging the correctness of the output result of a positioning and attitude determination system by using high-precision position information. The method includes the following steps: pre-storing high-precision location information in the field area; obtaining the current location information, comparing the current location information with the stored location information, resetting the computing engine of the positioning and attitude determination system to obtain the current position information when the deviation between the current location information and the stored high-precision location information is larger than the threshold value. Interest. The method of the invention can reduce the cost and avoid misjudgment.

【技术实现步骤摘要】
利用高精度位置信息判断定位测姿系统输出结果正确性的方法
本专利技术涉及卫星导航
,，尤其涉及判断定位测姿系统输出结果正确性的方法和装置、还涉及驾考评判系统和终端，该终端可以应用于无人驾驶领域。
技术介绍
当前利用卫星导航数据的定位测姿系统(例如GNSS系统、GNSS/INS系统)被广泛应用到驾考、无人驾驶等领域，经过多年的技术发展，定位测姿系统的可用性得到提升，但是，卫星信号容易遭受障碍物遮挡、电磁干扰等影响，从而增加了不可靠性因素，导致定位测姿系统输出的结果出现偏差(RTK初始化整周模糊度计算错误)，这种偏差有时候会超出用户的承受范围,如果将这种有偏差的定位结果应用于驾考或者无人驾驶等领域将导致驾考中出现误判或者无人驾驶出现偏航等问题。而现有技术中，提高定位测姿系统输出的定位结果可用性的方式包括：1、备份多台卫星导航定位测姿系统，对不同系统输出的定位结果进行相互检核；2、单套系统内置多个RTK解算引擎，对不同引擎的输出的结果进行相互检核；解决方案1增加了系统成本，不利于规模应用。解决方案2属于使用RTK技术提高定位可靠性的一种措施，但仍属于定位测姿系统的系统内部检核，相同的算法容易出现相同的错误，不能有效保证定位测姿结果的可靠性。上述两种方案都面临需要对多种输出结果进行偏差识别判断的难题，甚至可能造成不必要的误判，反而会带来定位测姿系统可用性与可靠性的降低，仍不能有效的确定定位测姿系统输出的定位结果是否符合用户需求的问题。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是现有技术中提高定位测姿系统输出结果可用性的方法存在成本高以及出现误判的问题。为解决上述问题，本专利技术提供一种判断定位测姿系统输出结果正确性的方法。该方法包括如下步骤；预先存储场地区域的高精度位置信息。获得载体当前的高精度位置信息。比较当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息，在当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息之间的偏差大于阈值的情况下，重置定位测姿系统的解算引擎重新获得当前的高精度位置信息。本专利技术还提供一种判断定位测姿系统输出结果正确性的装置。该装置包括存储器、接收模块、处理器和输出模块。所述存储器存储场地区域的高精度位置信息。所述接收模块获得载体当前的高精度位置信息。所述处理器获得来自所述接收模块的当前的高精度位置信息，比较当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息，在当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息之间的偏差大于阈值的情况下，产生重置定位测姿系统的解算引擎的重置信号。所述输出模块输出所述重置信号。本专利技术另一方面提供一种驾考评判系统。该评判系统包括前述任何一种所述的判断定位测姿系统输出结果正确性的装置。本专利技术另一方面提供一种终端。该终端包括前述任何一种所述的判断定位测姿系统输出结果正确性的装置。与现有技术相比，本专利技术至少具有以下优点：1、不用多台定位测姿系统以对不同系统的定位测姿结果进行相互检核，所以，成本相对于现有技术低。2、多台定位测姿系统输出定位测姿结果方式中，多个结果中如何挑选正确结果面临挑战，可能存在以下情况：A定位测姿结果正确，B定位测姿结果错误；A定位测姿结果和B定位测姿结果均错误；不管出现上述何种情况均会导致检核判断困难，当结果不一致时选择全部复位，降低了可用性，当A定位测姿结果、B定位测姿结果均错误时，导致系统定位结果依然错误。本技术将当前的定位结果与存储的已知值进行比较，不存在对定位结果的错判，也可以避免不必要的系统复位导致可用率下降的问题，技术实现难度低但可靠性高。3、高精度地图信息来源丰富，目前与无人驾驶匹配高精度地图信息日益丰富中，因此除了特殊区块单独采集制作高精度地图信息外，还可以采用地图厂商提供的高精度地图产品，从而进一步降低该方法的使用门槛，具备大众化的应用能力。4、可靠性的提高对减少驾考误判、增加无人驾驶的安全性带来有效帮助。5、自动化码头无人运输车使用地磁钉导航，成千上万颗的地磁钉的制作、安装、维护成本高昂，使用本专利技术可以有效降低建设与维护成本。附图说明图1是本专利技术判断定位测姿系统输出结果正确性的方法第一种实施方式的流程图；图2是高程拟合得到高程信息的一种示意图；图3是高程拟合得到高程信息的另一种示意图；图4是当前高程计算示意图；图5是本专利技术判断定位测姿系统输出结果正确性的方法第二种实施方式的流程图；图6是图5所示方法用于驾校科目二考试的示意图；图7是具有双天线的定位测姿系统的一种天线安装方式；图8是具有双天线的定位测姿系统的另一种天线安装方式；图9是从天线的平面坐标及高程信息计算的示意图；图10是本专利技术判断定位测姿装置输出结果正确性的装置的第一实施方式的示意图；图11是本专利技术判断定位测姿装置输出结果正确性的装置的第二实施方式的示意图；图12是本专利技术判断定位测姿装置输出结果正确性的装置的第三实施方式的示意图。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。请参阅图1，本专利技术判断定位测姿系统输出结果正确性的方法包括如下步骤：S1、预先存储场地区域的高精度位置信息。在该步骤中，高精度位置信息可以是包括高精度位置信息的高精度地图，这样的位置信息可以包括经度、维度和高程，也可以包括经度和纬度构成的平面坐标，也可以是其他，只要能够表征载体当前的位置即可。场地区域可以是驾校考试的待考区域，也可以是无人驾驶领域车辆的起点所在的区域，比如，无人清扫车在起步前所在的区域可以是所述场地区域，也可以是自动化码头等。通常情况下，定位测姿系统的输出结果可能出现错误的地方都可以是所述场地区域。获得高精度位置信息可以采用如下方式：1)通过高精度RTK接收机或者全站仪对场地区域进行平面位置(经纬度)与高程信息采集，为确保采集结果的可靠性需对采集系统进行计量校准，并在场地区域进行多次采集，对所采集的结果进行统计处理，进而，获得定位精度符合要求的地图信息。所述处理比如是将多次采集得到的地图信息进行对比复核，剔除偏差较大的测量结果，总之，处理的目的是得到更为精确的地图信息。2)为了减小地图信息的采集工作量，也可以仅选取场地区域的地形特征点，仅采集这些特征点的平面坐标和高程信息，然后，采用高程拟合算法处理得到拟合高程作为所述高程信息。当然，高程拟合方法可以采用现有技术，为了便于理解，以3个点为例说明本专利申请中高程拟合的思路。三个点可以确定一个平面，从而，可以拟合出该平面的高程。请参阅图2，A、B、C、D表示场地区域的4个特征点，其中，点ABC在一个平面内，对其进行拟合得到的拟合高程为H1。点ACD在一个平面内，对其进行拟合得到的拟合高程为H2。其坐标的存储可以按照下表所示的对应关系进行存储。另外，点ABC构成的平面可能是斜面，如图3所示，点EF与ABC在同一个平面内，此种情况下，比如AEC或者BFC会拟合出高程导致该平面出现多个高程。S2、获得当前的高精度位置信息在该步骤中，获取当前的位置信息的方式可以和步骤1相同，比如，也是通过GNSS接收机、GNSS/INS设备获取。获得当前的位置信息的方法比如可以是采用RTK方法等，不再赘述。请参阅图4，在该步骤中，在步骤1中存储的高精度位置信息包括高程信息的情况下，该存储的高程信息是地面高程。在获得的当前的位置信息包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.判断定位测姿系统输出结果正确性的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤；预先存储场地区域的高精度位置信息；获得当前的高精度位置信息；比较当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息，在当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息之间的偏差大于阈值的情况下，重置定位测姿系统的解算引擎重新获得当前的位置信息。

【技术特征摘要】
1.判断定位测姿系统输出结果正确性的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤；预先存储场地区域的高精度位置信息；获得当前的高精度位置信息；比较当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息，在当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息之间的偏差大于阈值的情况下，重置定位测姿系统的解算引擎重新获得当前的位置信息。2.根据权利要求1所述的判断定位测姿系统输出结果正确性的方法，其特征在于，所述方法包括：在当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息之间的偏差不大于阈值的情况下，判定所述当前位置信息可用。3.根据权利要求1或2所述的判断定位测姿系统输出结果正确性的方法，其特征在于，所述高精度位置信息包括平面坐标和高程信息，所述比较当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息包括如下：根据当前的平面坐标在所述预存的高精度位置信息中查找到该平面坐标相对应的预存的高程信息，比较当前的高精度位置信息与预存的高精度位置信息具体包括比较当前的高程信息与预存的高程信息。4.根据权利要求3所述的判断定位测姿系统输出结果正确性的方法，其特征在于，所述预存的高程信息如下方式获得：选取所述场地区域的特征点，采用高程拟合算法处理所述特征点的高程信息而得到所述高程信息。5.根据权利要求3所述的判断定位测姿系统输出结果正确性的方法，其特征在于，所述定位测姿系统包括主天线和从天线，该系统输出主天线的平面坐标和高程信息，主天线与从天线之间的航向角、俯仰角以及主天线和从天线之间的基线长度，所述方法包括根据输出的所述平面坐标、高程信息、航向角、俯仰角和基线长度获得从天线的平面坐标和高程信息；所述比较当前的高程信息和预存的高程信息包括比较从天线当前的高程信息与预存的从天线的高程信息。6.判断定位测姿系统输出结果正确性的装置，其特征在于，该装置包括存储器、接收模块、处理器和输出模块，其中，所述存储器存储场地区域的高精度位置信息；所述接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙国良，
申请(专利权)人：上海司南卫星导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31