一种基于激光的动态物体检测方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种基于激光的动态物体检测方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取激光距离数据帧中各个角度的激光距离数据，分别计算各个角度的背景距离数据与对应角度的所述激光距离数据的差值；标记所述差值大于预置距离阈值的激光距离数据对应的数据点，判断各个被连续标记的数据点的长度是否大于预置长度；当各个所述被连续标记的数据点的长度大于预置长度时，判定各个所述被连续标记的数据点对应的物体为动态物体。本申请可以解决现有技术中通过摄像头进行动态物体检测，在光线较暗的环境下识别效果不佳的问题。

A Laser-based Dynamic Object Detection Method, Device and Terminal Equipment

This application is applicable to the field of data processing technology, and provides a laser-based dynamic object detection method, device and terminal equipment. The method includes: acquiring laser distance data from various angles in the laser distance data frame, calculating the difference between background distance data of each angle and laser distance data of corresponding angles respectively; marking the difference is greater than the preset distance. The data points corresponding to the laser distance data of the threshold are judged whether the length of each continuously marked data point is longer than the preset length. When the length of each continuously marked data point is longer than the preset length, the object corresponding to each continuously marked data point is determined to be a dynamic object. This application can solve the problem of poor recognition effect in darker light environment when the camera is used for dynamic object detection in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光的动态物体检测方法、装置及终端设备
本申请属于数据处理
，尤其涉及一种基于激光的动态物体检测方法、装置及终端设备。
技术介绍
随着智能家居的发展，为了提高各家电的智能性以及出于安防的考虑，对动态物体检测的需求越来越大，例如可以通过动态物体检测技术检测用户所在的位置，智能开启对应区域的灯光，或者当家中无人值守时，通过动态物体检测技术对入室盗窃的情况进行示警。当前主要是通过摄像头实时拍摄视频画面，对视频画面进行图像识别判断是否存在动态物体。但是通过摄像头进行动态物体检测会受限于环境亮度，当摄像头处于光线较暗的环境时，难以通过摄像头拍摄的画面识别动态物体。综上，现有技术中通过摄像头进行动态物体检测，在光线较暗的环境下识别效果不佳。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于激光的动态物体检测方法、装置及终端设备，以解决现有技术中通过摄像头进行动态物体检测，在光线较暗的环境下识别效果不佳的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种基于激光的动态物体检测方法，包括：获取激光距离数据帧中各个角度的激光距离数据，分别计算各个角度的背景距离数据与对应角度的所述激光距离数据的差值；标记所述差值大于预置距离阈值的激光距离数据对应的数据点，判断各个被连续标记的数据点的长度是否大于预置长度；当各个所述被连续标记的数据点的长度大于预置长度时，判定各个所述被连续标记的数据点对应的物体为动态物体。本申请实施例的第二方面提供了一种基于激光的动态物体检测装置，包括：差值计算模块，用于获取激光距离数据帧中各个角度的激光距离数据，分别计算各个角度的背景距离数据与对应角度的所述激光距离数据的差值；长度比较模块，用于标记所述差值大于预置距离阈值的激光距离数据对应的数据点，判断各个被连续标记的数据点的长度是否大于预置长度；动态判定模块，用于当各个所述被连续标记的数据点的长度大于预置长度时，判定各个所述被连续标记的数据点对应的物体为动态物体。本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请的基于激光的动态物体检测方法中，使用激光测距得到的激光距离数据进行动态物体检测，计算各个角度的背景距离数据与激光距离数据的差值，当差值大于预置距离阈值时，说明该激光距离数据对应的数据点可能落在动态物体上，对该数据点进行标记，当连续标记的数据点的长度大于预置长度时，则判定被连续标记的数据点对应的物体为动态物体，检测过程中只使用激光测距得到的激光距离数据，可在光线正常或光线较暗的环境下正常工作，解决了现有技术中通过摄像头进行动态物体检测，在光线较暗的环境下识别效果不佳的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种基于激光的动态物体检测方法的实现流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种基于激光的动态物体检测装置的示意图；图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。具体实现中，本申请实施例中描述的移动终端包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，上述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的移动终端。然而，应当理解的是，移动终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。移动终端支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。可以在移动终端上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。实施例一：下面对本申请实施例一提供的一种基于激光的动态物体检测方法进行描述，请参阅附图1，本申请实施例一中的基于激光的动态物体检测方法包括：步骤S101、获取激光距离数据帧中各个角度的激光距离数据，分别计算各个角度的背景距离数据与对应角度的所述激光距离数据的差值；通过激光雷达可以检测到各个角度的激光距离数据，例如，通过设置激光雷达在同一平面上以预设速度旋转，可检测到不同时间下各个角度的激光距离数据，一个激光距离数据帧包括一个周期内激光雷达检测到的各个角度的激光距离数据。获取到激光距离数据帧之后，对激光距离数据帧内的激光距离数据进行划分，例如，当激光雷达的检测范围为360度时，可以将检测得到的激光距离数据帧内的数据划分为360份，即0度到359度。由于测距过程存在误差，因此，对同一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光的动态物体检测方法，其特征在于，包括：获取激光距离数据帧中各个角度的激光距离数据，分别计算各个角度的背景距离数据与对应角度的所述激光距离数据的差值；标记所述差值大于预置距离阈值的激光距离数据对应的数据点，判断各个被连续标记的数据点的长度是否大于预置长度；当各个所述被连续标记的数据点的长度大于预置长度时，判定各个所述被连续标记的数据点对应的物体为动态物体。

【技术特征摘要】
1.一种基于激光的动态物体检测方法，其特征在于，包括：获取激光距离数据帧中各个角度的激光距离数据，分别计算各个角度的背景距离数据与对应角度的所述激光距离数据的差值；标记所述差值大于预置距离阈值的激光距离数据对应的数据点，判断各个被连续标记的数据点的长度是否大于预置长度；当各个所述被连续标记的数据点的长度大于预置长度时，判定各个所述被连续标记的数据点对应的物体为动态物体。2.如权利要求1所述的基于激光的动态物体检测方法，其特征在于，所述判定各个所述被连续标记的数据点对应的物体为动态物体之后还包括：获取各个所述被连续标记的数据点对应的角度的中值角度，将所述中值角度和所述中值角度对应的激光距离数据作为动态物体的中心位置。3.如权利要求1所述的基于激光的动态物体检测方法，其特征在于，所述方法还包括：分别将各个角度的背景距离数据和对应的激光距离数据进行比较，取较大值作为各个角度新的背景距离数据。4.如权利要求1所述的基于激光的动态物体检测方法，其特征在于，所述各个被连续标记的数据点的长度通过以下方法计算：在各个所述被连续标记的数据点中，分别根据相邻的数据点对应的角度和激光距离数据计算所述相邻的数据点之间的线段长度，将各个所述相邻的数据点之间的线段长度求和得到所述各个被连续标记的数据点的长度。5.如权利要求1所述的基于激光的动态物体检测方法，其特征在于，所述各个被连续标记的数据点的长度通过以下方法计算：在各个所述被连续标记的数据点中，选取第一个被标记的数据点和最后一个被标记的数据点，根据所述第一个被标记的数据点和所述最后一个被标记的数据点对应的角度和激光距离数据计算所述第一个被标记的数据点和所述最后一个被标记的数据点之间的线段长度，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，宫海涛，吴泽晓，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44