一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构及变轨方法技术

本发明专利技术公开了一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构及变轨方法，包括呈“人”字形的上轨和下轨；上轨包括转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨；转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上；当自动降轨向下翻折时，自动降轨底部指向水平过渡轨道三；下轨包括转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三；转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走机器人转移至后端光伏板架上。本发明专利技术解决了大面积铺设多排太阳能光伏板时，机器人无法在多排光伏板上跨越行走的缺陷，节省了搬运工作，同时减少了无效行程，将清扫及检测效率提高一倍。

A De-orbiting Mechanism and Method of Solar Photovoltaic Panel Walking Robot

The invention discloses a trajectory changing mechanism and a trajectory changing method of a solar photovoltaic board walking robot, including an upper and a lower trajectory in the shape of a \person\; the upper trajectory includes a leveling trajectory, a horizontal transition trajectory, a climbing deep trajectory, a horizontal transition trajectory and an automatic descent trajectory; and the leveling trajectory is used to transfer a walking robot located on the front-end photovoltaic board to a horizontal transition trajectory. When the automatic descent track turns down, the bottom of the automatic descent track points to the horizontal transition track 3; the descent track includes the skew track, the horizontal transition track 5, the climbing track, the horizontal transition track 4, the depth-entering track and the horizontal transition track 3; the skew track is used to transfer the walking robot located on the horizontal transition track 5 to the back-end photovoltaic panel. The invention solves the defect that when laying multi-row solar photovoltaic panels in large area, the robot can not walk across the multi-row photovoltaic panels, saves the handling work, reduces the invalid travel, and doubles the cleaning and detection efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构及变轨方法
本专利技术涉及光伏板清扫检测机器人
，特别是一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构及变轨方法。
技术介绍
传统能源日渐短缺，新能源的开发利用势在必行。而其中太阳能作为清洁能源，有着取之不尽用之不竭、环保等不可替代的优势，得到大力的推广利用。而太阳能光伏发电其转化率是十分重要的指标，不仅关系到太阳能的利用，而且关系到发电厂的效益。目前，有超过一半的光伏电厂建设于条件恶劣地区，常年缺水多灰，沙尘严重，如果不及时清理太阳能电板表面的灰尘、污渍等，不仅严重影响发电效率，而且会造成热斑等现象，造成光伏电板的永久性损坏。由于太阳能电厂铺设面积较大，而且环境恶劣，太阳能的清扫检测工作量特别巨大，人工清扫成本较高，清扫车清扫受到客观环境限制不能被普遍采用，而且其工作量也较大。比较理想的是通过机器人进行自动清扫，同时进行相关缺陷检测。然而，现有机器人只能作业一排光伏板，其他排得通过自动搬运车或人工进行机器人的搬运。另外，架设搬运轨道及设置搬运车及其不便，而且效率较低，控制繁琐。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构，其特征在于：用于连接相邻两排光伏板架；相邻两排光伏板架分别为前端光伏板架和后端光伏板架；光伏板架为倾斜设置，具有高边、低边和中线；其中，中线为高边和低边的对称线；变轨机构呈“人”字形，包括上轨和下轨；上轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨；水平过渡轨道一和水平过渡轨道二均为水平铺设，且水平过渡轨道二的高度大于水平过渡轨道一的高度；水平过渡轨道一的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间；转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上，爬升进深轨道用于连接水平过渡轨道一和...

【技术特征摘要】
1.一种太阳能光伏板行走机器人的变轨机构，其特征在于：用于连接相邻两排光伏板架；相邻两排光伏板架分别为前端光伏板架和后端光伏板架；光伏板架为倾斜设置，具有高边、低边和中线；其中，中线为高边和低边的对称线；变轨机构呈“人”字形，包括上轨和下轨；上轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转平轨道、水平过渡轨道一、爬升进深轨道、水平过渡轨道二和自动降轨；水平过渡轨道一和水平过渡轨道二均为水平铺设，且水平过渡轨道二的高度大于水平过渡轨道一的高度；水平过渡轨道一的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间；转平轨道用于将位于前端光伏板架上的行走机器人转移至水平过渡轨道一上，爬升进深轨道用于连接水平过渡轨道一和水平过渡轨道二；自动降轨与水平过渡轨道二的外侧端相铰接，并能上下翻折；下轨包括从光伏板架侧开始依次连接铺设的转斜轨道、水平过渡轨道五、爬升轨道、水平过渡轨道四、进深轨道和水平过渡轨道三；水平过渡轨道三、水平过渡轨道四和水平过渡轨道五均为水平铺设；水平过渡轨道三的高度低于水平过渡轨道二的高度，当自动降轨向下翻折时，自动降轨底部指向水平过渡轨道三；水平过渡轨道五的高度大于水平过渡轨道四的高度；水平过渡轨道五的高度位于光伏板架的高边高度和低边高度之间；进深轨道用于连接水平过渡轨道三和水平过渡轨道四，爬升轨道用于连接水平过渡轨道四和水平轨道五，转斜轨道用于将位于水平过渡轨道五上的行走机器人转移至后端光伏板架上。2.根据权利要求1所述的太阳能光伏板行走机器人的变轨机构，其特征在于：自动降轨通过销轴和板簧与水平过渡轨道二的外侧端相连接；当板簧处于自然状态时，自动降轨与水平过渡轨道二位于同一个水平面；当行走机器人行走至自动降轨上时，自动降轨将向下翻折，自动降轨底部指向水平过渡轨道三；行走机器人从自动降轨转移至水平过渡轨道三，自动降轨恢复至水平状态。3.根据权利要求1所述的太阳能光伏板行走机器人的变轨机构，其特征在于：转平轨道和转斜轨道均包括间距相等的高斜杆和低斜杆；高斜杆高端与光伏板架的高边相对接，低斜杆低端与光伏板架的低边相对接；转平轨道中高斜杆低端和低斜杆高端均与水平过渡轨道一相对接；转斜轨道中高斜杆低端和低斜杆高端均与水平过渡轨道五相对接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文胜，赵世文，姜小祥，李雪峰，马骏，康伟峰，
申请(专利权)人：南京师范大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32