用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，包括安装环、呈环形安装在安装环上的盖碗夹持臂以及用于各个盖碗夹持臂的夹持端同步靠近或同步远离安装环中心位置的夹持臂驱动组件，所述盖碗夹持臂的中部均与安装环铰接，在所述盖碗夹持臂的夹持端均铰接有盖碗卡爪。采用以上结构，先将安装环套在盖碗上，各个夹持臂的夹持端同步靠近安装环的中心位置，使各个盖碗卡爪同步靠近盖碗，并嵌入盖碗的碗底的定位槽中，能够可靠地夹持固定住盖碗，实现对盖碗准确可靠地抓取，整套抓取机构结构简单，稳定可靠，盖碗抓取效率高。

A cover bowl grabbing mechanism for recovering the cover bowl of plant seedlings

The invention discloses a cover bowl grabbing mechanism for recovering the cover bowl of plant seedlings, which comprises an installation ring, a cover bowl clamping arm installed annularly on the installation ring and a clamping arm driving component for the clamping end of each cover bowl clamping arm to synchronously approach or synchronously move away from the central position of the installation ring. The middle part of the cover bowl clamping arm is hinged with the installation ring, and the clamping end of the cover bowl clamping arm is hinged with the installation ring. All of them are articulated with cover bowl claws. With the above structure, the installation ring is first sheathed on the cover bowl, and the clamping end of each clamping arm is synchronously close to the central position of the installation ring, so that the clamping claws of each cover bowl are synchronously close to the cover bowl, and are embedded in the positioning groove of the bottom of the cover bowl, so that the cover bowl can be clamped and fixed reliably, thus achieving accurate and reliable grasping of the cover bowl. The whole set of grasping mechanism has simple structure, stable and reliable, and the grasping efficiency of the cover bow High.

【技术实现步骤摘要】
用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构
本专利技术属于农业机械
，具体涉及一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构。
技术介绍
覆膜种植是烤烟种植中的重要手段，现在普遍采用整垄覆盖的覆膜方式，地膜用量较大。此外，由于地膜长期使用后易出现破损，难以完全回收，残留在土地中会造成白色污染，对环境影响严重。因此，申请人专利技术了一种利用塑料盖碗替代传统地膜的种植方法(CN201830127437.0、CN201720798120.X)，既能够有效替代地膜，实现增温防冻，保墒防旱，排水保土、肥，驱蚜防病，消灭杂草和增强光照等功能，又能够被完整地回收再利用。但是，由于这种塑料盖碗需要逐一进行安放，不仅作业效率明显低于利用覆膜机进行整垄覆膜，而且劳动强度较大，故不能满足生产需求。因而，申请人设计出了塑料盖碗的自动安放装置(CN201711222178.0、CN201711221946.0)，能够大大提高塑料盖碗的安放效率，使塑料盖碗在日常种植生产中得以应用。对于塑料盖碗的回收，目前采用的是人工回收方式，同样的存在作业效率低和劳动强度大的问题。因此，急需设计一套塑料盖碗的自动回收装置，以解决上述问题，申请人在塑料盖碗自动回收装置时，发现如何能够准确可靠地抓取盖碗是塑料盖碗自动回收装置的核心功能，而现有的一些用于筒状物体的抓取机构不仅结构复杂，而且稳定性较差，难以保证抓取盖碗的准确性和可靠性。解决以上问题成为当务之急。
技术实现思路
为解决现有机构结构复杂，稳定性差，不能准确可靠地抓取盖碗的技术问题，本专利技术提供一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构。为实现上述目的，本专利技术技术方案如下：一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，其要点在于：包括安装环、呈环形安装在安装环上的盖碗夹持臂以及用于各个盖碗夹持臂的夹持端同步靠近或同步远离安装环中心位置的夹持臂驱动组件，所述盖碗夹持臂的中部均与安装环铰接，在所述盖碗夹持臂的夹持端均铰接有盖碗卡爪。采用以上结构，先将安装环套在盖碗上，各个夹持臂的夹持端同步靠近安装环的中心位置，使各个盖碗卡爪同步靠近盖碗，并嵌入盖碗的碗底的定位槽中，能够可靠地夹持固定住盖碗，实现对盖碗准确可靠地抓取，整套抓取机构结构简单，稳定可靠，盖碗抓取效率高。作为优选：所述盖碗夹持臂远离盖碗卡爪一端均设置有驱动滑槽，所述夹持臂驱动组件包括可转动地安装在安装环上的从动盘以及安装在安装环上并用于带动从动盘转动的从动盘驱动部件，在所述从动盘的盘面上设置有可滑动地嵌设在各个驱动滑槽中的驱动销，当从动盘转动时，各个驱动销分别在对应的驱动滑槽中滑动，带动各个盖碗夹持臂朝相同方向转动，使各个盖碗卡爪同步靠近或同步远离安装环的中心位置。采用以上结构，设计巧妙，稳定可靠，保证了各个盖碗夹持臂朝同一方向转动的同步性。作为优选：所述从动盘驱动部件包括固定安装在安装环上的齿轮驱动电机，在该齿轮驱动电机的电机轴上固套有主动齿轮，所述从动盘的外缘上设置有一圈与主动齿轮啮合的外齿部。采用以上结构，结构简单，稳定可靠，能够精确控制从动盘的转动角度，从而实现对盖碗夹持臂转动角度的精确控制。作为优选：在所述从动盘上设置有与各个盖碗卡爪相对应的收纳导向条，当所述盖碗夹持臂带动盖碗卡爪远安装环的中心位置时，所述收纳导向条能够带动对应的盖碗卡爪相对盖碗夹持臂转动，使盖碗卡爪贴近从动盘。采用以上结构，能够更好地收纳盖碗卡爪，使各个盖碗卡爪尽可能地远离安装环的中心位置，以防止在抓取盖碗时，盖碗卡爪与盖碗发生干涉，导致抓取不成功的情况出现。作为优选：所述盖碗卡爪均为圆弧形结构，在所述盖碗卡爪的两端均设置有朝其圆心方向凸出的卡齿。采用以上结构，能够更好地嵌入盖碗碗底的定位槽中，提高盖碗抓取的可靠性。作为优选：所述卡齿的厚度自盖碗卡爪向外逐渐减小。采用以上结构，使卡齿更易于嵌入盖碗碗底的定位槽中。作为优选：各个所述盖碗夹持臂均匀分布在安装环上。采用以上结构，使各个盖碗夹持臂对盖碗的施力更加地均匀，提高抓取盖碗的稳定性和可靠性。作为优选：在所述安装环的內缘上沿周向设置有均匀分布的升降导向槽。采用以上结构，以便于盖碗抓取机构能够沿盖碗收纳筒整体升降。作为优选：在所述安装环的盘面上沿周向设置有均匀分布的安装孔，在所述安装孔的孔壁上均加工有内螺纹。采用以上结构，以便于将盖碗抓取机构与升降驱动机构的丝杆连接，并通过螺纹配合，使盖碗抓取机构既能够保持在丝杆上，又能够在丝杆的带动下升降。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：采用本专利技术提供的用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，结构简单，设计巧妙，易于实现，稳定可靠，能够准确可靠地抓取盖碗，且抓取效率高。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为盖碗抓取机构抓取盖碗过程的流程示意图；图3为盖碗抓取机构复位过程的流程示意图；图4为盖碗的结构示意图；图5为塑料盖碗回收装置的结构示意图；图6为塑料盖碗回收装置抓取盖碗的使用状态示意图；图7为塑料盖碗回收装置收集盖碗的使用状态示意图；具体实施方式以下结合实施例和附图对本专利技术作进一步说明。如图5～图7所示，一种塑料盖碗回收装置，包括盖碗收纳筒1、盖碗抓取机构2以及升降驱动机构3。所述盖碗收纳筒1为筒状结构，且底部具有敞口，该盖碗收纳筒1的内部具有盖碗容置腔11，该盖碗容置腔11能够使盖碗A保持在其中。所述可上下滑动地安装在盖碗收纳筒1上，用于将盖碗A从盖碗收纳筒1的底部抓取至盖碗容置腔11中。所述升降驱动机构3安装在盖碗收纳筒1上，用于带动盖碗抓取机构2升降。请参见图5，所述盖碗收纳筒1包括呈圆环形排布的连接支撑杆12以及均为圆环形结构的上盖板13和下盖板14，各个连接支撑杆12的两端分别与上盖板13和下盖板14固定连接，并合围形成圆筒形结构，即盖碗容置腔11。请参见图5和图7，在所述连接支撑杆12的内侧壁上均设置有可伸缩的单向弹性限位块15，各个单向弹性限位块15均位于盖碗容置腔11的同一高度上，用于支撑盖碗容置腔11中的盖碗A，盖碗抓取机构2带动盖碗A沿盖碗容置腔11上升时，盖碗A的碗缘A2能够将各个单向弹性限位块15压入对应的连接支撑杆12中，直接通过各个单向弹性限位块15，通过各个单向弹性限位块15后，盖碗抓取机构2释放盖碗A，盖碗A自由下落并支撑在各个单向弹性限位块15上，此时，盖碗A的碗缘A2与各个单向弹性限位块15的上端面抵接。请参见图5～图7，在所述上盖板13上安装有可拆卸的把手16，在该把手16上设置有启动按钮4。当需要将盖碗容置腔11中回收的盖碗A取出时，打开把手16即可将盖碗A全部倒出。请参见图1和图5，所述盖碗抓取机构2包括能够沿盖碗收纳筒1升降的安装环21、呈环形分布在安装环21上的盖碗夹持臂22以及用于各个盖碗夹持臂22的夹持端同步靠近或同步远离盖碗容置腔11(安装环21)中心位置的夹持臂驱动组件23。所述盖碗夹持臂22的夹持端均铰接有盖碗卡爪24，所述盖碗夹持臂22的中部均铰接在安装环21上，所述夹持臂驱动组件23与各个盖碗夹持臂22相连，用于各个盖碗夹持臂22同步转动，使各个盖碗卡爪24同步靠近或同步远离盖碗容置腔11(安装环21)的中心位置。请参见图1、图5～图7，在所述安装环21的內缘上设置有与各个连接支撑杆12相适应的升降导向槽211，各个连接支撑杆12分别嵌入对应的升降导向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，其特征在于：包括安装环(21)、呈环形安装在安装环(21)上的盖碗夹持臂(22)以及用于各个盖碗夹持臂(22)的夹持端同步靠近或同步远离安装环(21)中心位置的夹持臂驱动组件(23)，所述盖碗夹持臂(22)的中部均与安装环(21)铰接，在所述盖碗夹持臂(22)的夹持端均铰接有盖碗卡爪(24)。

【技术特征摘要】
1.一种用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，其特征在于：包括安装环(21)、呈环形安装在安装环(21)上的盖碗夹持臂(22)以及用于各个盖碗夹持臂(22)的夹持端同步靠近或同步远离安装环(21)中心位置的夹持臂驱动组件(23)，所述盖碗夹持臂(22)的中部均与安装环(21)铰接，在所述盖碗夹持臂(22)的夹持端均铰接有盖碗卡爪(24)。2.根据权利要求1所述的用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，其特征在于：所述盖碗夹持臂(22)远离盖碗卡爪(24)一端均设置有驱动滑槽(221)，所述夹持臂驱动组件(23)包括可转动地安装在安装环(21)上的从动盘(231)以及安装在安装环(21)上并用于带动从动盘(231)转动的从动盘驱动部件，在所述从动盘(231)的盘面上设置有可滑动地嵌设在各个驱动滑槽(221)中的驱动销(231a)，当从动盘(231)转动时，各个驱动销(231a)分别在对应的驱动滑槽(221)中滑动，带动各个盖碗夹持臂(22)朝相同方向转动，使各个盖碗卡爪(24)同步靠近或同步远离安装环(21)的中心位置。3.根据权利要求2所述的用于株苗盖碗回收的盖碗抓取机构，其特征在于：所述从动盘驱动部件包括固定安装在安装环(21)上的齿轮驱动电机(233)，在该齿轮驱动电机(233)的电机轴上固套有主动齿轮(232)，所述从动盘(231)的外缘上...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，潘文杰，蒋石香，蔡宪杰，曹亚凡，邱雪柏，何培祥，
申请(专利权)人：贵州省烟草科学研究院，
类型：发明
国别省市：贵州,52