车辆、车辆控制方法、车辆远程操作装置及车辆远程操作方法制造方法及图纸

一种操作员远程操作的车辆，具备：通信部，其根据操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；转向角传感器，其计测车辆的转向角；速度传感器，其计测车辆的速度；以及控制部，其在转向角的绝对值大于等于预定角度并且速度大于0的情况下，修正加速器输入值以使速度比转向角的绝对值小于预定角度并且速度大于0时降低。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆、车辆控制方法、车辆远程操作装置及车辆远程操作方法
本公开涉及操作员(operator)远程操作的车辆、控制该车辆的车辆控制方法、对车辆进行远程操作的车辆远程操作装置以及该车辆远程操作装置的车辆远程操作方法。
技术介绍
已有如下远程操作系统：利用无线局域网(LAN)和/或移动电话(手机)线路等的无线通信，位于远程位置的操作员间接地驾驶、操纵没有搭乘驾驶员的车辆或者驾驶员不进行操作的车辆。在这种远程操作系统的情况下，经由通信单元，将由搭载于车辆的毫米波雷达、激光雷达、摄像头(camera)等各种传感器观测车辆周边所获得的感测结果从车辆(以下记作被操作车辆)传达给操作员，并将与车辆的行驶有关的控制信号从操作员传达给被操作车辆，由此，操作员从远程操纵被操作车辆。例如专利文献1中公开了如下构成：操纵者从发送器指示无人车辆的车速和/或转向方向，由此，无人车辆进行在使车速降低到设定车速为止后开始转向并在转向结束后使降低了的车速恢复到原车速的控制。现有技术文献专利文献1：日本特开平7-009969号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在位于远程位置的操作员利用无线局域网和/或移动电话线路等的无线通信来操纵被操作车辆的远程操作系统的情况下，需要进一步的改善。用于解决问题的技术方案本公开的一个技术方案涉及的车辆，是操作员远程操作的车辆，具备：通信部，其根据所述操作员的操作，接收包含加速器(accelerator)输入值的车辆操作信号；转向角传感器，其计测(测量)所述车辆的转向角；速度传感器，其计测所述车辆的速度；以及控制部，其在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正(补正)所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆控制方法，是对操作员远程操作的车辆进行控制的车辆控制方法，包括如下步骤：根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号的步骤；在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述车辆的速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆远程操作装置，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作装置，具备：加速器输入部，其根据所述操作员的操作，输出控制所述车辆的速度的加速器输入值；通信部，其接收所述车辆的速度；以及控制部，其在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。另外，本公开的一个技术方案涉及的车辆远程操作方法，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作方法，包括如下步骤：根据所述操作员的操作，取得控制所述车辆的速度的加速器输入值的步骤；接收所述车辆的速度的步骤；在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤。专利技术效果根据本公开，能够提供操作性得到提高的、车辆及控制该车辆的车辆控制方法、以及用于从远程操纵车辆的车辆远程操作装置及该车辆远程操作装置的车辆远程操作方法。此外，本公开的进一步的效果以及优点可以从本说明书以及附图的公开内容得到明确。上述进一步的效果以及优点也可以通过本说明书以及附图所公开的各种实施方式以及特征来单独提供，不一定需要提供所有的效果以及优点。附图说明图1是表示实施方式1涉及的远程操作系统的一例的图。图2是表示实施方式1涉及的远程操作系统中的被操作车辆的构成的一例的框图。图3是表示实施方式1涉及的远程操作系统中的远程操作装置的构成的一例的框图。图4是表示实施方式1涉及的远程控制单元中的从远程操作装置接收到的车辆操作信号的处理的一例的流程图。图5是表示车辆操作信号所包含的加速器输入值的修正处理的一例的流程图。图6是表示修正系数计算处理1的一例的流程图。图7是表示修正系数计算处理2的一例的流程图。图8是表示修正系数计算处理3的一例的流程图。图9是表示变更转向角阈值的一例的流程图。图10是表示实施方式2涉及的远程操作系统中的远程操作部的构成的一例的框图。图11是表示实施方式2涉及的车辆操作信号生成部中的生成向被操作车辆发送的车辆操作信号所包含的加速器输入值的处理的一例的流程图。图12是表示修正车辆操作信号所包含的加速器输入值的处理的一例的流程图。图13是表示现有的远程操作装置的图。图14是对现有的远程操作装置的问题进行说明的坐标图。图15是对现有的远程操作装置的问题进行说明的另一坐标图。具体实施方式首先，对成为本公开的基础的见解进行说明。图13是表示现有的远程操作装置的图。在图13中，车辆远程操作装置100(以下记作远程操作装置100)由远程操作部113、信息显示部112以及操作输入部111构成。远程操作部113经由通信网与被操作车辆连接。远程操作部113接收被操作车辆发送来的被操作车辆周边的影像信息和/或表示被操作车辆的速度的信息等，并将接收到的信息输出给信息显示部112。操作输入部111由用于将被操作车辆进行转向的转向器(steering)输入部111a、变更被操作车辆的发动机转速的加速器输入部111b、以及对被操作车辆的制动器(brake)进行控制的制动器输入部111c构成。从远程操纵被操作车辆的操作员10基于从信息显示部112获得的信息来对操作输入部111进行操作。操作员10对操作输入部111进行操作由此所生成的信号(以下记作车辆操作信号)从远程操作部113经由通信网发送给被操作车辆。被操作车辆基于接收到的车辆操作信号而被操纵。位于远程的操作员10使用远程操作装置100来操纵被操作车辆的情况下的问题有两个。以下阐述第一个问题。操作员10没有搭乘于被操作车辆，因而无法在体感(身体感受)上针对被操作车辆获得由操作员10对加速器输入部111b的操作所引起的加速和/或发动机转速的上升等。也就是说，操作员10无法体会由对操作输入部111进行操作所引起的、像驾驶员搭乘于车辆那样的被操作车辆的变化。因此，操作员10无法基于能够从体感来发觉的危险和/或经验规则对操作输入部111进行转向和/或速度的调整。尽管操作员10必须仅使用显示于信息显示部112的被操作车辆周边的影像信息以及与被操作车辆的速度有关的视觉信息来操纵被操作车辆，但是要求对操作输入部111的转向器输入部111a、加速器输入部111b或者制动器输入部111c进行慎重操作。然而，在显示于信息显示部112的被操作车辆周边的影像信息剧烈变化的情况下，有时操作员10会过于将注意力集中在信息显示部112，导致针对由操作输入部111对被操作车辆的操纵的注意力降低。因此，存在如操作员10对操作输入部111过量操作、被操作车辆出现突然加速和/或减速、在被操作车辆的操纵中出现障碍这样的问题。在此，参照图14以及图15，说明进行使用远程操作装置100来操纵被操作车辆的实验所得到的结果。具体而言，说明操作员10使用远程操作装置100来使被操作车辆直行并在使其暂停后右转的结果。此外，以下对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，是操作员远程操作的车辆，具备：通信部，其根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；转向角传感器，其计测所述车辆的转向角；速度传感器，其计测所述车辆的速度；以及控制部，其在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.06.30 JP 2017-128291;2018.03.20 JP 2018-053101.一种车辆，是操作员远程操作的车辆，具备：通信部，其根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；转向角传感器，其计测所述车辆的转向角；速度传感器，其计测所述车辆的速度；以及控制部，其在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低。2.根据权利要求1所述的车辆，所述控制部进一步基于从所述操作员的操作到由所述通信部接收所述车辆操作信号为止的延迟时间来修正所述加速器输入值。3.根据权利要求2所述的车辆，所述控制部在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度随着所述延迟时间的增加而急剧降低。4.根据权利要求2或3所述的车辆，所述控制部进一步基于所述延迟时间的变化来变更所述预定角度。5.根据权利要求4所述的车辆，所述控制部使所述预定角度随着所述延迟时间的增加而减小...

【专利技术属性】
技术研发人员：米田孝弘，松井修平，下间雄太，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US