A method for fusing a radar system with a visual sensor system includes acquiring radar reflection due to the transmission of radio frequency (RF) energy. The method also includes obtaining image frames from one or more visual sensor systems and generating region of interest (ROI) proposals based on radar reflection and image frames. Provide information about objects detected based on ROI proposals.
【技术实现步骤摘要】
雷达和视觉传感器系统的融合
技术介绍
本专利技术涉及雷达和视觉传感器系统的融合。车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农用设备、自动化工厂设备)越来越多地配备有传感器系统，这些传感器系统便于增强或自动化的车辆操作。例如，当传感器系统检测到在车辆正前方的物体时，可向驾驶员提供警报，或者可实施自动制动或其它碰撞防止策略。由传感器系统获得的信息须便于检测和识别车辆周围的物体。一种类型的传感器系统、即光检测和测距(激光雷达)系统提供密集点云(即，密集的一组反射)，该密集点云能有助于识别所感兴趣的潜在区域，来用于进一步研究。但是，激光雷达系统具有气候和其它限制。因此，期望提供雷达和视觉传感器系统的融合。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，融合雷达系统和视觉传感器系统的方法包括获得由于射频(RF)能量的传输而产生的雷达反射。该方法还包括从一个或多个视觉传感器系统获得图像帧，并且基于雷达反射和图像帧产生感兴趣区域(ROI)提案。提供与基于ROI提案检测到的物体相关的信息。除了这里描述的一个或多个特征以外，从雷达反射获得雷达图。雷达图指示在相应距离数值处的经处理反射的强度。除了这里描述的一个...
【技术保护点】
1.一种融合雷达系统和视觉传感器系统的方法，所述方法包括：获得从射频(RF)能量的传输中产生的雷达反射；从一个或多个视觉传感器系统获得图像帧；基于所述雷达反射和所述图像帧来产生感兴趣区域(ROI)提案；以及提供与基于所述ROI提案检测到的物体相关的信息。
【技术特征摘要】
2017.08.22 US 15/6831441.一种融合雷达系统和视觉传感器系统的方法，所述方法包括：获得从射频(RF)能量的传输中产生的雷达反射；从一个或多个视觉传感器系统获得图像帧；基于所述雷达反射和所述图像帧来产生感兴趣区域(ROI)提案；以及提供与基于所述ROI提案检测到的物体相关的信息。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括从所述雷达反射获得雷达图，其中，所述雷达图指示在相应距离数值处的经处理反射的强度，且所述方法进一步包括从所述图像帧获得视觉特征图，其中，获得所述视觉特征图包括使用神经网络处理所述图像帧。3.根据权利要求2所述的方法，其中，产生所述ROI提案包括发现所述视觉特征图的特征和所述雷达图中点的重叠。4.根据权利要求2所述的方法，获得所述雷达图包括将三维集群投影到图像平面上，且所述方法进一步包括基于执行所述雷达反射的快速傅里叶转换来获得所述三维集群，并且获得所述视觉特征图包括执行卷积过程，且执行所述卷积过程包括利用核矩阵来执行所述图像帧的一系列卷积。5.根据权利要求1所述的方法，其中，提供所述信息包括向包括所述雷达系统和所述视觉传感器系统的车辆的驾驶员提供显示，且提供所述信息是向包括所述雷达系统和所述视觉传感器系统的车辆的车辆系统提供，所述车辆系统包括防撞系统、自适应巡航系统或自主驾驶系统。6.一种融...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾树青，I·比莱克，S·维勒瓦尔，Y·胡，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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