用于监测自主车辆的健康的控制器架构制造技术

一种用于监测自主车辆控制系统的控制器架构，包括第一控制器、第二控制器、远程信息处理控制器、第三控制器、多个子系统控制器、第一和第二通信总线，以及第一和第二通信链路。远程信息处理控制器与第一控制器进行通信。第二控制器包括第二处理器和第二存储器装置。每个子系统控制器被配置为影响子系统中一个的操作，其中子系统控制器中的每一个包括车辆健康监测(VHM)代理。第三控制器包括第三处理器和第三存储器装置。第一可执行指令集包括基于来自多个子系统控制器的VHM代理的输入的预测分类例程。远程信息处理控制器被设置为将来自预测分类例程的输出传送至非车载控制器。

Controller Architecture for Monitoring the Health of Autonomous Vehicles

A controller architecture for monitoring autonomous vehicle control system includes a first controller, a second controller, a remote information processing controller, a third controller, multiple subsystem controllers, first and second communication buses, and first and second communication links. The remote information processing controller communicates with the first controller. The second controller includes a second processor and a second memory device. Each subsystem controller is configured to influence the operation of one of the subsystems, where each of the subsystem controllers includes a vehicle health monitoring (VHM) agent. The third controller includes a third processor and a third memory device. The first executable instruction set includes a predictive classification routine based on input from VHM agents from multiple subsystem controllers. The remote information processing controller is set to transmit the output from the predictive classification routine to the non-vehicle controller.

【技术实现步骤摘要】
用于监测自主车辆的健康的控制器架构引言自主车辆可以包括车载监测系统，以检测故障的发生或需要服务和/或车辆保养的其他指示。
技术实现思路
描述了一种用于监测自主车辆控制系统的控制器架构，并且包括第一控制器、第二控制器、远程信息处理控制器、第三控制器、多个子系统控制器、第一和第二通信总线，以及第一和第二通信链路。第一控制器包括第一处理器和第一存储器装置，并且第一存储器装置包括第一可执行指令集。远程信息处理控制器与第一控制器进行通信。第二控制器包括第二处理器和第二存储器装置，并且第二存储器装置包括第二可执行指令集，其中第二可执行指令集对于第一可执行指令集是冗余的。每个子系统控制器被配置为影响子系统中一个的操作，其中子系统控制器中的每一个包括车辆健康监测(VHM)代理。第三控制器包括第三处理器和第三存储器装置，并且第三存储器装置包括被设置为实现故障缓解的第三可执行指令集。第一通信总线被设置为实现第一控制器、第二控制器和子系统控制器的第一子集之间的通信。第二通信总线被设置为实现第一控制器、第二控制器和子系统控制器的第二子集之间的通信。第一通信链路被设置为实现第一控制器和第三控制器之间的通信。第二通信链路被设置为实现第二控制器和第三控制器之间的通信。与第一控制器相关联的第一可执行指令集包括基于来自多个子系统控制器的VHM代理的输入的预测分类例程。远程信息处理控制器被设置为将来自预测分类例程的输出传送至非车载控制器。本公开的一方面包括预测分类软件，其被执行为确定与子系统中的一个相关联的预测。本公开的另一方面包括第二控制器，其包括被配置为监测第一控制器的健康状态(SOH)的第四可执行指令集。本公开的另一方面包括非车载控制器，其包括远程服务器，该远程服务器包括处理装置、通信装置以及可以在云计算环境中实施的存储器装置。本公开的另一方面包括：VHM代理中的每一个被配置为对相应子系统控制器执行组件和子系统监测、特征提取、数据过滤以及数据记录。本公开的另一方面包括：子系统控制器包括传动系控制器、车辆控制器、空间监测控制器、HMI控制器以及操作员控制器。本公开的另一方面包括：传动系控制器可操作地连接至传动系，其中车辆控制器可操作地连接至转向系统、制动系统以及底盘系统，空间监测控制器可操作地连接至车辆空间监测系统，HMI控制器可操作地连接至HMI系统，以及操作员控制器可操作地连接至操作员控制装置。本公开的另一方面包括第三控制器的第三存储器装置，其包括被设置为实现与子系统中一个相关联的故障缓解的第三可执行指令集。本公开的另一方面包括：第一控制器进一步包括第四处理器和第四存储器装置，其中第一处理器被设置为与第一通信总线进行通信以实现与第二控制器和子系统控制器的第一子集的通信，并且第一处理器被设置为与第二通信总线进行通信以实现与第二控制器和子系统控制器的第二子集的通信。本公开的另一方面包括：第一控制器的第四处理器被设置为与远程信息处理控制器进行通信。本公开的另一方面包括：第一控制器的第四处理器被设置为与HMI控制器进行通信，其可操作地连接至设置在车辆上的HMI系统。当结合附图时，通过用来实现所附权利要求书中所限定的本专利技术教导的一些最佳模式和其他实施例的以下详细描述，本专利技术教导的以上特征和优点以及其他特征和优点将是显而易见的。附图说明现在将通过示例并参考附图对一个或多个实施例进行描述，其中：图1示意性地示出了根据本公开的车辆，包括自主车辆控制系统、相关的控制器以及车辆健康监测(VHM)系统；以及图2示意性地示出了根据本公开的用于自主车辆控制系统的车辆健康监测(VHM)系统的实施例，其包括了双核处理器的实施例。应当理解的是，附图未必按照比例，并且某种程度上呈现了本文所公开的本公开的各种优选特征的简化表示，包括例如特定尺寸、定向、定位和形状。与此类特征有关的细节将部分通过特定的预期应用和使用环境来确定。具体实施方式所公开实施例的部件，如本文中所描述和所示出的，可以按照不同的配置来设置和设计。因此，以下详细描述并非旨在限制所要求保护的本公开的范围，而是仅用来代表其可能的实施例。此外，尽管为了对本文所公开实施例提供透彻的理解在以下详细描述中阐述了大量特定细节，但是一些实施例可以在没有这些细节中的一些的情况下实践。而且，为清晰起见，未详细描述在本领域中可以理解的某些技术资料，以便避免不必要地模糊本公开。此外，如本文所示和所描述的公开内容可以在缺少本文中未具体公开的要素的条件下实践。参考附图，其中在整个若干图中相同的附图标记对应于相同或相似的组件，与本文所公开实施例相一致的图1示出了车辆10，其包括自主车辆控制系统20和作为本文所述概念的示例的相关车辆健康监测(VHM)系统200。在一个实施例中，车辆10包括四轮乘用车，其具有可转向的前轮和固定的后轮。作为非限制性示例，车辆10可以包括乘用车、轻型或重型卡车、多用途车辆、农用车辆、工业/仓库车辆，或者休闲越野车辆。如本文所采用的，自主车辆控制系统20包括车载控制系统，其能够提供一定水平的驾驶自动化。术语“驾驶员”和“操作员”描述了负责引导车辆操作的人，无论是主动地参与控制一个或多个车辆功能还是引导自主车辆操作。驾驶自动化可以包括一定范围的动态驾驶和车辆操作。驾驶自动化可以包括某些级别的自动控制或和单个车辆功能有关的干预，比如转向、加速和/或制动，同时驾驶员持续地对车辆进行总体控制。驾驶自动化可以包括某些级别的自动控制或和同时控制多个车辆功能有关的干预，比如转向、加速和/或制动，同时驾驶员持续地对车辆进行总体控制。驾驶自动化可以包括同时地自动控制车辆驾驶功能，包括转向、加速和制动，其中驾驶员在行程期间的一段时间上停止对车辆控制。驾驶自动化可以包括同时地自动控制车辆驾驶功能，包括转向、加速和制动，其中驾驶员在整个行程上停止对车辆控制。驾驶自动化包括硬件和控制器，其配置为在各种驾驶模式下监测驾驶环境以在动态操作期间执行各种驾驶任务。作为非限制性实例，驾驶自动化可以包括巡航控制、自适应巡航控制、车道变换警告、干预和控制、自动停车、加速、制动等。自动车辆控制系统20优选地包括提供一定级别驾驶自动化的一个或多个车辆系统以及相关联的的控制器，并且VHM系统200被设置为监测、预测和/或诊断自动车辆控制系统20的操作。VHM系统200的架构的细节参考图2进行描述。车辆系统、子系统以及与自动车辆控制系统20相关联的控制器被实施为执行与自主车辆功能相关联的一个或多个操作，作为非限制性实例，其包括自适应巡航控制(ACC)操作、车道引导和车道保持操作、车道变换操作、转向辅助操作、目标避开操作、车辆制动操作、车辆速度和加速度操作、车辆横向运动操作(例如，作为车道引导、车道保持和车道变换操作的一部分)等。作为非限制性实例，车辆系统以及和自动车辆控制系统20相关联的控制器可以包括：传动系32和传动系控制器(PCM)132；转向系统34、制动系统36以及底盘系统38，它们由车辆控制器(VCM)136控制；车辆空间监测系统40及空间监测控制器140，人际接口(HMI)系统42及HMI控制器142；HVAC系统44和相关联的HVAC控制器144；操作员控制装置46和相关联的操作员控制器146；以及信息娱乐系统48和信息娱乐控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监测自主车辆控制系统的控制器架构，包括：第一控制器，所述第一控制器包括第一处理器和第一存储器装置，所述第一存储器装置包括第一可执行指令集；远程信息处理控制器，所述远程信息处理控制器与所述第一控制器进行通信；第二控制器，所述第二控制器包括第二处理器和第二存储器装置，所述第二存储器装置包括第二可执行指令集，其中所述第二可执行指令集对于所述第一可执行指令集是冗余的；多个子系统控制器，每个子系统控制器被配置为影响所述自主车辆控制系统的子系统的操作，其中所述子系统控制器中的每一个包括车辆健康监测(VHM)代理；第三控制器，所述第三控制器包括第三处理器和第三存储器装置，所述第三存储器装置包括被设置为实现故障缓解的第三可执行指令集；第一通信总线，所述第一通信总线被设置为实现所述第一控制器、所述第二控制器和所述子系统控制器的第一子集之间的通信；第二通信总线，所述第二通信总线被设置为实现所述第一控制器、所述第二控制器和所述子系统控制器的第二子集之间的通信；第一通信链路，所述第一通信链路被设置为实现所述第一控制器和所述第三控制器之间的通信；以及第二通信链路，所述第二通信链路被设置为实现所述第二控制器和所述第三控制器之间的通信；其中与所述第一控制器相关联的所述第一可执行指令集包括预测分类例程，所述预测分类例程基于来自所述多个子系统控制器的所述VHM代理的输入；并且其中所述远程信息处理控制器被设置为将来自所述预测分类例程的输出传送至非车载控制器。...

【技术特征摘要】
2017.08.28 US 15/6884571.一种用于监测自主车辆控制系统的控制器架构，包括：第一控制器，所述第一控制器包括第一处理器和第一存储器装置，所述第一存储器装置包括第一可执行指令集；远程信息处理控制器，所述远程信息处理控制器与所述第一控制器进行通信；第二控制器，所述第二控制器包括第二处理器和第二存储器装置，所述第二存储器装置包括第二可执行指令集，其中所述第二可执行指令集对于所述第一可执行指令集是冗余的；多个子系统控制器，每个子系统控制器被配置为影响所述自主车辆控制系统的子系统的操作，其中所述子系统控制器中的每一个包括车辆健康监测(VHM)代理；第三控制器，所述第三控制器包括第三处理器和第三存储器装置，所述第三存储器装置包括被设置为实现故障缓解的第三可执行指令集；第一通信总线，所述第一通信总线被设置为实现所述第一控制器、所述第二控制器和所述子系统控制器的第一子集之间的通信；第二通信总线，所述第二通信总线被设置为实现所述第一控制器、所述第二控制器和所述子系统控制器的第二子集之间的通信；第一通信链路，所述第一通信链路被设置为实现所述第一控制器和所述第三控制器之间的通信；以及第二通信链路，所述第二通信链路被设置为实现所述第二控制器和所述第三控制器之间的通信；其中与所述第一控制器相关联的所述第一可执行指令集包括预测分类例程，所述预测分类例程基于来自所述多个子系统控制器的所述VHM代理的输入；并且其中所述远程信息处理控制器被设置为将来自所述预测分类例程的输出传送至非车载控制器。2.根据权利要求1所述的控制器架构，其中执行所述预测分类软件以确定与所述子系统中一个相关联的预测。3.根据权利要求1所述的控制器架构，其中所述第二控制器包括被配置为监测所述第一控制器的健康状态(SOH)的第四可执行指令集。4.根据权利要求1所述的控制器架构，其中所述非车载控制器包括远程服务器，所述远程服务器包括处理装置、通信装置以及可以在云计算环境中实施的存储器装置。5.根据权利要求1所述的控制器架构，其中所述VHM代理中的每一个被配置为对相...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·蒋，X·杜，S·W·霍兰德，C·桑卡瓦拉姆，A·萨瓦尔，段时鸣，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US