一种定位控制方法、装置、存储介质及物流系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位控制方法、装置、存储介质及物流系统，该方法包括：获取待定位的当前场景中的当前场景信息；根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景；若所述当前场景中存在所述目标场景，则通过对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，确定所述目标场景在所述当前场景中的定位位置。本发明专利技术的方案，可以解决基于图像处理的目标定位方法大部分都是模板匹配存在误差大的问题，达到减小误差的效果。

A Location Control Method, Device, Storage Media and Logistics System

The invention discloses a positioning control method, device, storage medium and logistics system. The method includes: acquiring the current scene information in the current scene to be positioned; determining whether there is a set target scene in the current scene according to the current scene information; Haus the current scene information if the target scene exists in the current scene. The Dorff matching process determines the location of the target scene in the current scene. The scheme of the present invention can solve the problem that most of the target location methods based on image processing are template matching with large errors, and achieve the effect of reducing errors.

【技术实现步骤摘要】
一种定位控制方法、装置、存储介质及物流系统
本专利技术属于定位控制
，具体涉及一种定位控制方法、装置、存储介质及物流系统，尤其涉及一种基于hausdorff(即豪斯多夫距离)距离匹配的物流快递定点投放方法、装置、存储介质及物流系统。
技术介绍
传统的物流快递从总仓往中转站运送一般使用货车进行人力派送，总仓的货物一般需要跨省运输才能到中转站，这样运输时间很长，驾驶人也容易疲乏。随着现代智能技术的发展，物流快递正在往无人机派送方向发展，用无人机将物资从总仓送到中转站，这样既能省去大量人力，也能更快得将快递物件送到中转站。但是，无人机必须要确定中转站的位置，才能做到定点投放快件到中转站物件。要做到定点投放，首先得确定需投放位置的水平坐标位置，这就需要用到目标定位方法，目标定位就是在一幅大场景图像中找到感兴趣的目标，并检测出它的位置，用图像处理的方法实现目标定位，需要用到图像匹配技术。而传统的方法存在复杂度与误差之间的平衡，算法复杂度低的易在工程中实现，但误差较大，算法复杂度高的虽然误差小但难以在工程上实现。其中，现有的基于图像处理的目标定位方法大部分都是模板匹配。一方面，现有的一些非hausdorff距离的匹配方法在受到景物遮挡、光照变化、噪声时匹配误差很大，并且匹配速度也很难满足实际要求，因此很难以应用到目标定位上。另一方面，现有的一些基于hausdorff距离的匹配方法特征信息过于单一，鲁棒性不高，运用到目标定位中容易导致定位误差较大，难以应用到工程上。由于hausdorff距离作为度量具有极强的干扰性和准确性，学者专家提出了许多基于hausdorff距离的匹配方法，但依旧存在一些问题，如：(1)运用传统hausdorff距离(HD)和边缘特征点进行模板匹配，算法复杂度低但是误差会很大，这是因为：当要匹配的物体有遮挡或者存在噪声时，传统方法求得的hausdorff距离有很大偏差；特征信息过于单一。(2)运用部分hausdorff距离(PHD)和边缘特征点进行模板匹配，算法复杂度低，虽然克服了物体有遮挡或者存在噪声的情况，但是在一些情况下误差也会很大，鲁棒性不高，这是因为：当图像中有伪边缘时，极易造成错误匹配；当图像存在出格点或者较强的噪声时，极易造成错误匹配；特征信息过于单一。(3)运用平均hausdorff距离(MHD)或者加权hausdorff距离和边缘特征点进行模板匹配，算法复杂度低，误差也会大，这是因为：特征信息过于单一。可见，现有的一些非hausdorff距离的匹配方法在受到景物遮挡、光照变化、噪声时匹配效果很差，并且匹配速度也很难满足实际要求。而现有的基于hausdorff距离的匹配方法存在一个问题：特征信息过于单一，这是因为现有的hausdorff距离只是利用了特征点集的平面信息，并没有利用特征点集的空间信息，因此导致鲁棒性不高、误差大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述缺陷，提供一种定位控制方法、装置、存储介质及物流系统，以解决现有技术中基于图像处理的目标定位方法大部分都是模板匹配存在误差大的问题，达到减小误差的效果。本专利技术提供一种定位控制方法，包括：获取待定位的当前场景中的当前场景信息；根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景；若所述当前场景中存在所述目标场景，则通过对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，确定所述目标场景在所述当前场景中的定位位置。可选地，其中，获取待定位的当前场景中的当前场景信息，包括：获取由物流无人机加载的摄像头实时或定时采集到的所述当前场景中的当前场景信息；所述当前场景信息，包括：图像信息、视频信息中的至少之一；和/或，根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景，包括：确定所述当前场景信息与设定的所述目标场景的目标场景信息是否匹配；若所述当前场景信息与所述目标场景信息匹配，则确定所述当前场景中存在所述目标场景。可选地，对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，包括：对所述当前场景信息进行预处理，得到预处理场景信息；提取所述预处理场景信息的边缘和角点；基于所述边缘和所述角点构造hausdorff距离度量；基于设定的仿射变换模型，使用遗传算法搜索策略搜索所述当前场景中能够使所述hausdorff距离度量取得设定范围内的最小值时的位置，以将该位置作为所述定位位置。可选地，其中，对所述当前场景信息进行预处理，包括：对所述当前场景信息进行灰度化处理和中值滤波去燥处理，得到所述预处理场景信息；和/或，提取所述预处理场景信息的边缘和角点，包括：使用Canny算子提取所述预处理场景信息的边缘；以及，使用CSS角点提取方法提取所述预处理场景信息的角点。可选地，基于所述边缘和所述角点构造hausdorff距离度量，包括：确定所述当前场景信息与所述目标场景信息之间的方向差异响应，并确定所述边缘的边缘权值和所述角点的角点权值；基于所述方向差异响应和所述边缘权值，对所述边缘进行加权处理，得到边缘加权hausdorff距离；并基于所述方向差异响应和所述角点权值，对所述角点进行加权处理，得到角点加权hausdorff距离；将所述边缘加权hausdorff距离和所述角点加权hausdorff距离之和，确定为hausdorff距离度量。可选地，其中，确定所述当前场景信息与所述目标场景信息之间的方向差异响应，包括：按设定的边缘斜率角，确定所述当前场景信息与所述目标场景信息的特征点集之间的方向差异响应；和/或，确定所述边缘的边缘权值和所述角点的角点权值，包括：对所述边缘和所述角点进行hausdorff距离的大小排序，排除所述边缘和所述角点中的设定干扰点，得到所述边缘中剩下的剩余边缘点和所述角点中剩下的剩余角点；根据所述剩余边缘点和所述剩余角点对所述当前场景信息的设定特性的贡献大小，分别赋予所述剩余边缘点和所述剩余角点以边缘权值和所述角点权值；所述边缘权值小于所述角点权值。可选地，还包括：预存设定的目标场景的目标场景信息；和/或，实时或定时更新设定的目标场景的目标场景信息；和/或，根据所述目标场景在所述当前场景中的定位位置，将待投放物投放至所述定位位置处。与上述方法相匹配，本专利技术另一方面提供一种定位控制装置，包括：获取单元，用于获取待定位的当前场景中的当前场景信息；控制单元，用于根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景；所述控制单元，还用于若所述当前场景中存在所述目标场景，则通过对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，确定所述目标场景在所述当前场景中的定位位置。可选地，其中，所述获取单元获取待定位的当前场景中的当前场景信息，包括：获取由物流无人机加载的摄像头实时或定时采集到的所述当前场景中的当前场景信息；所述当前场景信息，包括：图像信息、视频信息中的至少之一；和/或，所述控制单元根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景，包括：确定所述当前场景信息与设定的所述目标场景的目标场景信息是否匹配；若所述当前场景信息与所述目标场景信息匹配，则确定所述当前场景中存在所述目标场景。可选地，所述控制单元对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，包括：对所述当前场景信息进行预处理，得到预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位控制方法，其特征在于，包括：获取待定位的当前场景中的当前场景信息；根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景；若所述当前场景中存在所述目标场景，则通过对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，确定所述目标场景在所述当前场景中的定位位置。

【技术特征摘要】
1.一种定位控制方法，其特征在于，包括：获取待定位的当前场景中的当前场景信息；根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景；若所述当前场景中存在所述目标场景，则通过对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，确定所述目标场景在所述当前场景中的定位位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，获取待定位的当前场景中的当前场景信息，包括：获取由物流无人机加载的摄像头实时或定时采集到的所述当前场景中的当前场景信息；所述当前场景信息，包括：图像信息、视频信息中的至少之一；和/或，根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景，包括：确定所述当前场景信息与设定的所述目标场景的目标场景信息是否匹配；若所述当前场景信息与所述目标场景信息匹配，则确定所述当前场景中存在所述目标场景。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，包括：对所述当前场景信息进行预处理，得到预处理场景信息；提取所述预处理场景信息的边缘和角点；基于所述边缘和所述角点构造hausdorff距离度量；基于设定的仿射变换模型，使用遗传算法搜索策略搜索所述当前场景中能够使所述hausdorff距离度量取得设定范围内的最小值时的位置，以将该位置作为所述定位位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，对所述当前场景信息进行预处理，包括：对所述当前场景信息进行灰度化处理和中值滤波去燥处理，得到所述预处理场景信息；和/或，提取所述预处理场景信息的边缘和角点，包括：使用Canny算子提取所述预处理场景信息的边缘；以及，使用CSS角点提取方法提取所述预处理场景信息的角点。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，基于所述边缘和所述角点构造hausdorff距离度量，包括：确定所述当前场景信息与所述目标场景信息之间的方向差异响应，并确定所述边缘的边缘权值和所述角点的角点权值；基于所述方向差异响应和所述边缘权值，对所述边缘进行加权处理，得到边缘加权hausdorff距离；并基于所述方向差异响应和所述角点权值，对所述角点进行加权处理，得到角点加权hausdorff距离；将所述边缘加权hausdorff距离和所述角点加权hausdorff距离之和，确定为hausdorff距离度量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中，确定所述当前场景信息与所述目标场景信息之间的方向差异响应，包括：按设定的边缘斜率角，确定所述当前场景信息与所述目标场景信息的特征点集之间的方向差异响应；和/或，确定所述边缘的边缘权值和所述角点的角点权值，包括：对所述边缘和所述角点进行hausdorff距离的大小排序，排除所述边缘和所述角点中的设定干扰点，得到所述边缘中剩下的剩余边缘点和所述角点中剩下的剩余角点；根据所述剩余边缘点和所述剩余角点对所述当前场景信息的设定特性的贡献大小，分别赋予所述剩余边缘点和所述剩余角点以边缘权值和所述角点权值；所述边缘权值小于所述角点权值。7.根据权利要求1-6之一所述的方法，其特征在于，还包括：预存设定的目标场景的目标场景信息；和/或，实时或定时更新设定的目标场景的目标场景信息；和/或，根据所述目标场景在所述当前场景中的定位位置，将待投放物投放至所述定位位置处。8.一种定位控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取待定位的当前场景中的当前场景信息；控制单元，用于根据所述当前场景信息确定所述当前场景中是否存在设定的目标场景；所述控制单元，还用于若所述当前场景中存在所述目标场景，则通过对所述当前场景信息进行hausdorff匹配处理，确定所述目标场景在所述当前场景中...

【专利技术属性】
技术研发人员：何博，宋爱，程海松，刘兆斌，戴彪，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44