基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法技术方案

本发明专利技术公开一种基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法，包括以下步骤，首先将各类物流路径统一映射为无向图；将各类物流设备统一映射为执行器集；将物流路径上分布的各个离散控制点统一映射为虚拟服务节点集，构成物流路径网络模型；基于所述物流路径网络模型，将车间物流关系映射成物流路径网络集，从物流路径网络集中任取两个点，分别记作初始点和目标点，求出作初始点到目标点的一条最短物流路径；根据规划的最短物流路径，求出执行物流任务运输距离最短的执行器。本发明专利技术提出了物流路径网络模型，对复杂系统中的物流设备、物流路径和物流控制逻辑进行了统一建模，为规划高效经济的物流调度路径提供了有效的技术支撑。

【技术实现步骤摘要】
基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法
本专利技术涉及离散制造系统建模仿真
，具体为一种基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法。
技术介绍
以复杂航空结构件制造为代表的离散制造系统物流关系十分复杂，主要体现在(1)物流设备多种多样，如AGV、机器人、传送带、堆垛机等。(2)物流路径布置形式多种多样，如直线型、环型、网络型等。(3)控制逻辑多种多样，例如AGV可以自动循迹，堆垛机一般只能沿固定导轨行驶。现有物流建模方法多集中于单一物流设备、单一物流路径下的建模仿真，如AGV的物流调度、AGV路径规划等，尚且缺乏针对多种物流设备、多种物流路径、多种物流控制逻辑下的统一建模、统一路径规划和物流调度方法。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种对复杂离散制造系统的多种物流设备、多种物流布置形式、多种物流控制逻辑进行统一的建模仿真方法。技术方案如下：一种基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法，包括以下步骤：S1：建立物流路径网络模型：将各类物流路径统一映射为无向图G；将物流设备绑定到相应物流路径上，将各类物流设备统一映射为执行器集E_Set；将物流路径上分布的各个离散控制点统一映射为虚拟服务节点集VSN_Set，虚拟服务节点包括不同路径不同执行器之间的物质交互点，并通过虚拟服务节点定义不同路径间不同执行器间的交互逻辑和交互位置；从而构成物流路径网络模型；S2：映射车间物流关系：基于所述物流路径网络模型，将车间物流关系映射成物流路径网络集LPN_Set，并确定不同物流路径之间的交互点；S3：根据物流路径网络进行路径规划：从物流路径网络集LPN_Set中任取两个点，分别记作初始点Oi(xi,yi)和目标点Oj(xj,yj)，求出从Oi到Oj的一条最短物流路径LP(Oi,Oj)；S4：基于物流路径网络进行物流调度：将物流任务记作T＝{F：Oi→Oj}，含义为：将待搬运物F从点Oi运输到点Oj；根据规划的最短物流路径，求出执行该物流任务T运输距离最短的执行器E(O)。进一步的，所述物流路径网络模型的代数定义为：LPN＝<E_Set,G,VSN_Set>所述无向图G＝(V,E′,W)，V表示图的顶点，且V＝{“端点”，“交点”}，E′表示图的边，W表示边的权重；物流路径的几何属性由顶点邻接矩阵G(Vi，Vj)来描述，且Wij＝Distance(Vi,Vj)其中，Vi，Vj表示无向图的顶点，aij表示顶点Vi与Vj的邻接关系，Wij表示顶点Vi与Vj的最短距离。更进一步的，所述求出从Oi到Oj的一条最短物流路径LP(Oi,Oj)的具体方法为：首先判断Oi和Oj是否位于同一物流路径网络上；若Oi和Oj位于同一物流路径网络上，则为单源最短路径问题，根据Dijkstra算法得到一条最短路径LP(Oi,Oj)；若Oi和Oj位于不同物流路径网络上，假设Oi位于LPNi，Oj位于LPNj，且LPNi和LPNj通过交互点Pi和Pj联通；则分解为两个单源最短路径问题，分别求解Oi到Pi的一条最短物流路径LP1(Oi,Pi)和Pj到Oj的一条最短物流路径LP2(Pj,Oj)，两次调用Dijkstra算法得到最短路径LP(Oi,Oj)＝LP1(Oi,Pi)+LP2(Pj,Oj)。所述求出执行该物流任务T运输距离最短的执行器E(O)的具体方法为：首先读取物流任务T＝{F：Oi→Oj}，判断Oi和Oj是否位于同一物流路径网络上；若Oi和Oj位于同一物流路径网络上，遍历该物流路径网络的执行器集E_Set，得到状态为空闲的可选执行器集E(Idle)_Set；再遍历可选执行器集E(Idle)_Set，以任一执行器Ei的当前位置P(Ei)为源点，待搬运物的当前位置Oi为目标点，依次调用Dijkstra算法，找到使物流路径LP(Pi,Oi)最短的执行器E(O)；将物流任务T分派给E(O)；若Oi和Oj位于不同物流路径网络上，假设Oi位于LPNi，Oj位于LPNj，且LPNi和LPNj通过交互点Pi和Pj联通；则物流任务T分解为两个子任务T1＝{F：Oi→Pi}和T2＝{F：Pj→Oj}；遍历LPNi的执行器集E_Seti，得到状态为空闲的可选执行器集E(Idle)_Seti；再遍历E(Idle)_Seti，以执行器Ei的当前位置P(Ei)为源点，待搬运物初始位置Oi为目标点，依次调用Dijkstra算法，找到使物流路径LP(Oi,Pi)最短的执行器E(O)1；将物流任务T1分派给执行器E(O)1；遍历LPNj的执行器E_Setj，得到状态为空闲的可选执行器集E(Idle)_Setj；再遍历E(Idle)_Setj，以执行器Ej的当前位置P(Ej)为源点，待搬运物初始位置Pj为目标点，依次调用Dijkstra算法，找到使物流路径LP(Pj,Oj)最短的执行器E(O)2；将物流任务T2分派给执行器E(O)2。本专利技术的有益效果是：本专利技术提出了物流路径网络模型，对复杂系统中的多种物流设备、多种物流路径和多种物流控制逻辑进行了统一建模，并给出了代数规范，为更快速进行物流布局设计和分析以及规划更高效更经济的物流调度路径提供了有效的技术支撑。附图说明图1为物流路径网络建模仿真步骤流程图。图2为基于LPN的路径规划算法流程图。图3为基于LPN的物流调度算法流程图。图4为本专利技术实施例中某结构件加工车间布局示意图。图5为本专利技术实施例中基于LPN的某结构件加工车间物流统一建模实施图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步详细说明。如图1所示，一种基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法具体步骤为：步骤S1、物流路径网络建模将复杂离散制造系统中的各类物流设备统一映射为执行器(Executor，E)，将物流设备绑定到相应物流路径上，并用执行器集E_Set来描述物流设备集。将车间各种布置形式的物流路径统一用无向多连通图描述，记为G(V,E′,W)，并用顶点邻接矩阵G(Vi,Vj)来描述物流的几何属性。将物流路径上分布的离散控制点统一映射为虚拟服务节点(VirtualServiceNode，VSN)，并用虚拟服务节点集VSN_Set来描述其控制逻辑。虚拟服务节点包括不同路径不同执行器之间的物质交互点和服务单元与执行器的物质交互点两种，通过虚拟服务节点定义服务单元和执行器的交互逻辑和交互位置、不同路径间不同执行器间的交互逻辑和交互位置。关于服务单元：将生产活动抽象为“服务”，包括缓冲服务和加工服务，此处的加工为广义的加工，涉及所有与生产工艺相关的活动，如机械加工、装配、检测、包装等。服务单元是由七元组或其子集组成的、通过虚拟服务节点关联起来的一个子系统。物流路径网络(LogisticsPathNetwork，LPN)模型的代数定义为：LPN＝<E_Set,G,VSN_Set>(1)其中：E_Set：执行器(Executor，E)集，将物流设备统一映射成执行器，接收物流任务并执行，统一了各类物流设备。G：无向多联通图，令G＝(V,E′,W)，其中V表示图的顶点，V＝{“端点”，“交点”}，E′表示图的边，W表示边的权重。通过顶点邻接矩阵G(Vi,Vj)来描述物流路径。VSN_Set:虚拟服务节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立物流路径网络模型：将各类物流路径统一映射为无向图G；将物流设备绑定到相应物流路径上，将各类物流设备统一映射为执行器集E_Set；将物流路径上分布的各个离散控制点统一映射为虚拟服务节点集VSN_Set，虚拟服务节点包括不同路径不同执行器之间的物质交互点，并通过虚拟服务节点定义不同路径间不同执行器间的交互逻辑和交互位置；从而构成物流路径网络模型；S2：映射车间物流关系：基于所述物流路径网络模型，将车间物流关系映射成物流路径网络集LPN_Set，并确定不同物流路径之间的交互点；S3：根据物流路径网络进行路径规划：从物流路径网络集LPN_Set中任取两个点，分别记作初始点Oi(xi,yi)和目标点Oj(xj,yj)，求出从Oi到Oj的一条最短物流路径LP(Oi,Oj)；S4：基于物流路径网络进行物流调度：将物流任务记作T＝{F：Oi→Oj}，含义为：将待搬运物F从点Oi运输到点Oj；根据规划的最短物流路径，求出执行该物流任务T运输距离最短的执行器E(O)。

【技术特征摘要】
1.一种基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立物流路径网络模型：将各类物流路径统一映射为无向图G；将物流设备绑定到相应物流路径上，将各类物流设备统一映射为执行器集E_Set；将物流路径上分布的各个离散控制点统一映射为虚拟服务节点集VSN_Set，虚拟服务节点包括不同路径不同执行器之间的物质交互点，并通过虚拟服务节点定义不同路径间不同执行器间的交互逻辑和交互位置；从而构成物流路径网络模型；S2：映射车间物流关系：基于所述物流路径网络模型，将车间物流关系映射成物流路径网络集LPN_Set，并确定不同物流路径之间的交互点；S3：根据物流路径网络进行路径规划：从物流路径网络集LPN_Set中任取两个点，分别记作初始点Oi(xi,yi)和目标点Oj(xj,yj)，求出从Oi到Oj的一条最短物流路径LP(Oi,Oj)；S4：基于物流路径网络进行物流调度：将物流任务记作T＝{F：Oi→Oj}，含义为：将待搬运物F从点Oi运输到点Oj；根据规划的最短物流路径，求出执行该物流任务T运输距离最短的执行器E(O)。2.根据权利要求1所述的基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法，其特征在于，所述物流路径网络模型的代数定义为：LPN＝<E_Set,G,VSN_Set>所述无向图G＝(V,E′,W)，V表示图的顶点，且V＝{“端点”，“交点”}，E′表示图的边，W表示边的权重；物流路径的几何属性由顶点邻接矩阵G(Vi，Vj)来描述，且Wij＝Distance(Vi,Vj)其中，Vi，Vj表示无向图的顶点，aij表示顶点Vi与Vj的邻接关系，Wij表示顶点Vi与Vj的最短距离。3.根据权利要求1所述的基于物流路径网络的复杂离散制造系统物流建模仿真方法，其特征在于，所述求出从Oi到Oj的一条最短物流路径LP(Oi,Oj)的具体方法为：首先判断Oi和Oj是否位于同一物流路径网络上；若Oi和Oj位于同一物流路径网络上，则为单源最短路径问题，根据Dijkstra算法得到一条最短路径LP(Oi,Oj)；若Oi和Oj...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁国富，江海凡，付建林，邹益胜，张剑，丁国华，
申请(专利权)人：西南交通大学，成都天佑创软科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51