无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质，方法包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集；获取行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据第一线段、第二线段以及圆弧，得到无人车在第一道路和第二道路上的行车轨迹。本发明专利技术确保了车辆整个行车轨迹是光滑路径，提高汽车在整个行驶过程的平均速度，减少汽车的行驶时间和能量消耗。

【技术实现步骤摘要】
无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质
本专利技术涉及汽车轨迹规划技术，尤其涉及一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着经济生活水平的提高，汽车作为出行工具也变得越来越普遍。汽车与汽车，人与汽车，汽车与互联网之间的通信也变得越来越重要，我们统称它们为车联网，全球所有车联网每天所产生的数据量是不可估量的，这些数据具有很大的潜在价值，并且这些数据采用传统的处理方式是很难挖掘出其中的价值。最近几年随着大数据领域的快速发展，使车联网行业的数据更容易发挥出它潜在的市场价值。同时，车联网行业与大数据领域相结合推动了无人驾驶汽车的快速发展，如何确定无人驾驶汽车的行驶轨迹也成为了此领域的一大热点与难点。传统的无人驾驶领域都尚未与大数据领域相结合，无人驾驶汽车的行车轨迹大部分都是一个折线的轨迹或者是不光滑的曲线，例如，在直角弯道处的轨迹一般是折线，这会导致汽车在道路上行驶的时间更加长，行驶的路程也更加的长，从而导致行驶过程中的平均速度较低。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质，可减少汽车的行驶时间，提高汽车在整个行驶过程的平均速度。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种无人车的行车轨迹规划方法，包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。本专利技术还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以下步骤：获取无人车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。本专利技术的有益效果在于：通过在传统的折线轨迹的基础上对夹角弯道的行车轨迹进行优化，使其在弯道处曲线行驶，确保了车辆整个行车轨迹是光滑路径，与传统折线行车轨迹相比具有很大的优势，提高汽车在整个行驶过程的平均速度，减少了汽车的行驶时间，减少了汽车能量的消耗。附图说明图1为本专利技术实施例一的一种无人车的行车轨迹规划方法的流程图；图2为本专利技术实施例二的步骤S4的方法流程图；图3为本专利技术实施例二的第一点和第二点的位置示意图；图4为本专利技术实施例二的行车轨迹示意图。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。本专利技术最关键的构思在于：通过保证拐弯处的行车轨迹落在道路内，将传统的折线轨迹优化成光滑路径。请参阅图1，一种无人车的行车轨迹规划方法，包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：确保了车辆整个行车轨迹是光滑路径，提高汽车在整个行驶过程的平均速度，减少了汽车的行驶时间，减少了汽车能量的消耗。进一步地，所述“在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段”具体为：若无人车的起点位置在所述第一道路上，则将经过所述起点位置且与第一道路两侧平行的直线上以所述起点位置为一端点、以所述直线与第二线段的交点为另一端点的线段作为第一线段；若无人车的起点位置不在所述第一道路上，则将所述第一道路的道路中线作为第一线段；若无人车的终点位置不在所述第二道路上，则将所述第二道路的道路中线作为第二线段；若无人车的终点位置在所述第二道路上，则将经过所述终点位置且与第二道路两侧平行的直线上以第一线段与所述直线的交点为一端点，以所述终点位置为另一端点的线段作为第二线段。由上述描述可知，一般取道路中线作为无人车在道路上的行车轨迹，若车辆的起点或终点不在道路中线上，则取起点或终点所在的且与道路两侧平行的线，进一步保证了行驶轨迹的平滑性。进一步地，所述“在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内”具体为：获取第一道路和第二道路的内侧拐角点；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第一点，所述第一点到第一线段或第二线段的距离与所述第一点到所述内侧拐角点的距离一致；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第二点，所述第二点到所述第一点的距离与所述第一点到第一线段或第二线段的距离一致；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值小于或等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离；以所述第三点为圆心，作与所述第一线段和第二线段相切的圆；在所述圆上获取以两个切点为端点的圆弧。由上述描述可知，通过使圆弧的圆心满足预设的条件，从而保证圆弧落在道路内。进一步地，所述“在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值小于或等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离”具体为：根据天气情况，获取对应的预设的常数变量，所述常数变量的取值范围为0-1；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离乘以所述常数变量的积。由上述描述可知，通过引入对应天气情况的常数变量，可以根据实时天气情况以及道路实际情况对汽车行驶轨迹进行动态调整。进一步地，所述“根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹”具体为：在第一线段上获取两端点分别为第一线段的不与第二线段重合的端点和所述圆在第一线段上的切点的线段作为第一轨迹；将所述圆弧作为第二轨迹；在第二线段上获取两端点分别为所述圆在第二线段上的切点和第二线段的不与第一线段重合的端点的线段作为第三轨迹；根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。2.根据权利要求1所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段”具体为：若无人车的起点位置在所述第一道路上，则将经过所述起点位置且与第一道路两侧平行的直线上以所述起点位置为一端点、以所述直线与第二线段的交点为另一端点的线段作为第一线段；若无人车的起点位置不在所述第一道路上，则将所述第一道路的道路中线作为第一线段；若无人车的终点位置不在所述第二道路上，则将所述第二道路的道路中线作为第二线段；若无人车的终点位置在所述第二道路上，则将经过所述终点位置且与第二道路两侧平行的直线上以第一线段与所述直线的交点为一端点，以所述终点位置为另一端点的线段作为第二线段。3.根据权利要求1所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内”具体为：获取第一道路和第二道路的内侧拐角点；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第一点，所述第一点到第一线段或第二线段的距离与所述第一点到所述内侧拐角点的距离一致；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第二点，所述第二点到所述第一点的距离与所述第一点到第一线段或第二线段的距离一致；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值小于或等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离；以所述第三点为圆心，作与所述第一线段和第二线段相切的圆；在所述圆上获取以两个切点为端点的圆弧。4.根据权利要求3所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值小于或等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离”具体为：根据天气情况，获取对应的预设的常数变量，所述常数变量的取值范围为0-1；在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离乘以所述常数变量的积。5.根据权利要求1所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹”具体为：在第一线段上获取两端点分别为第一线段的不与第二线段重合的端点和所述圆在第一线段上的切点的线段作为第一轨迹；将所述圆弧作为第二轨迹；在第二线段上获取两端点分别为所述圆在第二线段上的切点和第二线段的不与第一线段重合的端点的线段作为第三轨迹；根据所述第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。6.一种计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：童国顺，游锋锋，张锦煌，杨俊辉，
申请(专利权)人：厦门雅迅网络股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35