检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种检测机器人，该用于对油浸式变压器的内部进行检测。检测机器人包括壳体、设置于壳体内的固定架、驱动系统、图像采集装置以及电控系统，其中，驱动系统用于驱动检测机器人移动。图像采集装置用于采集油浸式变压器的内部图像。而电控系统用于监控检测机器的运动状态以及进行图像处理。上述检测机器人可实现在油浸式变压器不排油的状态下进入油浸式变压器内部进行检测，减少了检测时间、降低了检测成本，保障了工作人安全。

【技术实现步骤摘要】
检测机器人
本专利技术涉及变压器检测
，特别是涉及一种检测机器人。
技术介绍
电力变压器作为电网核心设备之一，其运行的可靠性直接影响着电网安全稳定，所以需要定期对变压器进行维护检测。传统对于油浸式变压器的检测方法是停电并排空变压器油后，由检测人员进入变压器内部进行检修，不仅维修耗时长、成本高，且易将污染带入变压器内部。同时在变压器内部作业也涉及到检测人员安全问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种检测机器人一种检测机器人，用于对油浸式变压器的内部进行检测，包括：壳体；固定架，设置于所述壳体内；驱动系统，用以控制机器人的移动；图像采集装置，用于采集所述油浸式变压器的内部图像；以及，电控系统，设置于所述固定架上，用于监控所述检测机器的运动状态。上述检测机器人可实现在油浸式变压器不排油的状态下进入油浸式变压器内部进行检测，减少了检测时间、降低了检测成本，保障了工作人安全。在其中一个实施例中，所述壳体包括上罩、下罩、以及防护盖；所述固定架的边缘设置有密封槽，所述上罩以及所述下罩与所述密封槽卡接；所述防护盖设置于所述固定架的靠近所述图像采集装置的一端。在其中一个实施例中，所述驱动系统固定设置于所述固定架上，包括用于驱动所述检测机器人竖直运动的竖直驱动装置以及用于驱动所述检测机器人水平移动和转动的水平驱动装置。在其中一个实施例中，所述固定架在水平截面上具有四个边缘角，每个所述边缘角均设置有凸台，每个所述凸台均设置有所述水平驱动装置。在其中一个实施例中，所述水平驱动装置包括喷射式推进器，所述喷射式推进器上设置有进液接头以及排液接头，所述凸台上开设有与所述壳体的外部连通的进液口以及排液口，所述进液接头与所述进液口连通，所述排液接头与所述排液口连通。在其中一个实施例中，所述水平驱动装置包括螺旋桨推进器以及竖直槽道，所述螺旋桨推进器设置于所述竖直槽道内，所述竖直槽道的两端分别与所述壳体的外部连通。在其中一个实施例中，所述壳体在竖直方向上开设有第一通孔以及第二通孔，所述壳体上沿所述第一通孔周向以及第二通孔的周向设置有多个沉头孔，所述竖直槽道的两端配置有安装法兰，所述安装法兰沿周向设置有与所述沉头孔相匹配的连接孔，所述沉头孔以及连接头内穿设有紧固件。在其中一个实施例中，所述图像采集装置包括摄像头以及照明灯，所述固定架的一端开设有多个安装孔，所述摄像头与所述照明装置设置于所述安装孔内。在其中一个实施例中，所述电控系统包括电源系统，所述电源系统包括电池组、充电装置以及上电装置，所述固定架设置有电池槽，所述电池组设置于所述电池槽内，所述固定架上还开设有充电口以及上电口，所述充电口与所述充电装置的端口连通，所述上电口与所述上电装置的端口连通。在其中一个实施例中，所述电控系统还包括安装盘以及设置于所述安装盘上的控制板，所述固定架上开设有安装槽，所述安装盘以及控制板设置于所述安装槽内；所述控制板上设置有处理器以及传感器，所述处理器包括运动处理器以及图像处理器，所述传感器包括位姿传感器以及障碍物感应传感器。附图说明图1为一实施例的检测机器人的结构爆炸图；图2为图1中所示的检测机器人的A-A截面剖视图；图3为图1中所示的检测机器人的正视图；图4为图1中所示的检测机器人的左视图；图5为图1中所示的检测机器人的右视图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。结合图1-图5，本申请实施例提供一种用于对油浸式的变压器的内部进行检测的检测机器人100，具体地，检测机器人100包括壳体110、固定架120、驱动系统130、图像采集装置140以及电控系统150。进一步地，壳体110具有具有密闭空腔，图像采集装置140以及电控系统150可设置于密封空腔内，壳体110能隔绝油浸式变压器内部的油，防止油对图像采集装置140以及电控系统150造成损害。固定架120设置在壳体110内，固定架120上开设有多个槽道(未标示)以及通孔(未标示)，用以布线以及用以安装驱动系统130、图像采集装置140以及电控系统150。驱动系统130可设置在壳体110内，也可固定在壳体110的外表面。驱动系统130用于驱动检测机器人100在油浸式变压器的内部移动。进一步地，驱动系统130能驱动检测机器人上升、下沉、水平前行、后退以及左右转动，以使得检测机器人100能到达油浸式变压器内所需检测的部位。图像采集装置140设置于固定架120上，具体地，图像采集装置140设置在固定架120的沿前进方向的一端。图像采集装置140用于采集油浸式变压器的内部图像或影像，以供操作者观测，从而达到检测采集油浸式变压器的内部的目的。具体地，电控系统150用于监控检测机器人100的运动状态，例如位置状态、角度状态以及距障碍物距离状态等，从而方便针对检测机器人100的运动状态对其运动轨迹进行调整，规避障碍物。进一步地，电控系统150还能用于对图像采集装置140采集到的图像进行处理，以得到清晰、有效的油浸式变压器的内部图像。上述检测机器人100由于壳体110能将油浸式变压器内部的油与检测机器人100的内部部件相隔绝，从而检测机器人100可实现在油浸式变压器不排油的状态下进入油浸式变压器内部进行检测。并且，驱动系统130能驱动检测机器人100在油浸式变压器内自由移动，进而能获取到的油浸式变压器内部各位置的结构以及工作状态。同时检测机器人100还集成了图像采集装置140以及电控系统150，从而图像采集装置140能在检测机器人100运行过程中，实时获取到油浸式变压器内部工作状态，以达到对变压器内部进行检测的目的。电控系统150能实时反馈检测机器人100的工作状态和定位位置，能及时监控到检测机器人100的工作环境，以辅助操作人员规划路径，规避障碍物。综上所述，检测机器人100减少了检测时间，降低了检测成本，同时保障了工作人员的安全。具体地，在其中一个实施例中，检测机器人100的壳体110整体呈圆柱状，包括上罩111、下罩112以及防护盖113。上罩111呈半圆桶状，下罩122结构与上罩111结构相同且对称设置。上罩111和下罩112分别固定在固定架120的上下两侧。进一步地，固定架120的边缘设置有一圈密封槽(未示出)，上罩111以及下罩112与密封槽卡接，从而使得上罩111以及下罩112密封连接于固定架上。防护盖113设置于固定架120的靠近图像采集装置140的一端，从对图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测机器人，用于对油浸式变压器的内部进行检测，其特征在于，包括：壳体，固定架，设置于所述壳体内；驱动系统，用以驱动所述检测机器人移动；图像采集装置，用于采集所述油浸式变压器的内部图像；以及，电控系统，设置于所述固定架上，用于监控所述检测机器的运动状态。

【技术特征摘要】
1.一种检测机器人，用于对油浸式变压器的内部进行检测，其特征在于，包括：壳体，固定架，设置于所述壳体内；驱动系统，用以驱动所述检测机器人移动；图像采集装置，用于采集所述油浸式变压器的内部图像；以及，电控系统，设置于所述固定架上，用于监控所述检测机器的运动状态。2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述壳体包括上罩、下罩、以及防护盖；所述固定架的边缘设置有密封槽，所述上罩以及所述下罩与所述密封槽卡接，所述防护盖设置于所述固定架的靠近所述图像采集装置的一端。3.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述驱动系统固定设置于所述固定架上，包括用于驱动所述检测机器人竖直运动的竖直驱动装置以及用于驱动所述检测机器人水平移动和转动的水平驱动装置。4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述固定架在水平截面上具有四个边缘角，每个所述边缘角均设置有凸台，每个所述凸台均设置有所述水平驱动装置。5.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，所述水平驱动装置包括喷射式推进器，所述喷射式推进器上设置有进液接头以及排液接头，所述凸台上开设有与所述壳体的外部连通的进液口以及排液口，所述进液接头与所述进液口连通，所述排液接头与所述排液口连通。6.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述竖直驱动装置包括螺旋桨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勋，黄荣辉，艾精文，李舒适，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44