一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种面向电缆沟巡检作业的多功能移动机器人，包括履带式行走机构（1）和消防模块（2）、视觉检测模块（3）、气体检测模块（4）以及通信模块（5）。本实用新型专利技术可实现电缆沟内部环境的有害气体检测、视觉检测、消防作业等多种功能，及时发现并排除电缆沟内电力设备的故障隐患、降低电缆设备事故率。

A Multifunctional Mobile Robot for Cable Trench Patrol Operation

The utility model provides a multi-functional mobile robot for cable trench patrol operation, including a crawler walking mechanism (1) and a fire prevention module (2), a visual detection module (3), a gas detection module (4) and a communication module (5). The utility model can realize the functions of harmful gas detection, visual detection and fire fighting operation in the internal environment of the cable trench, find and eliminate the hidden trouble of the power equipment in the cable trench in time, and reduce the accident rate of the cable equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人。
技术介绍
电缆沟是按设计要求开挖并砌筑，沟的侧壁焊接承力角钢架并按要求接地，上面盖以盖板的地下沟道，是敷设电缆的地下专用通道。电缆沟内潮湿闷热，存在垃圾与杂物堆积、积水、淤泥以及废旧电缆等多种问题，加上电缆绝缘层老化可能引起火灾以及地下环境长期密封导致有害气体积累，人工巡检存在很大难度，这就要求应用于电缆沟内的巡检机器人除具备良好的地形适应能力和满足标准要求的防尘防水性能外，还应具备反馈电缆沟内实时状况的视觉检测、温湿度检测、气体检测和消防作业功能。为解决以上问题，早在20世纪80年代末，美国等发达国家便开始了电缆巡检机器人的研究工作，并取得一定成果，如华盛顿大学于2005年研制成功的“巡游者”地下电缆巡检机器人[BingJiang,AlansonP.Sample,RyanM.Wistortetc.AutonomousRoboticMonitoringofUndergroundCableSystems[C].The12thProceedingsofInternation本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人，其特征在于，包括履带式行走机构（1）和消防模块（2）、视觉检测模块（3）、气体检测模块（4）以及通信模块（5）；所述履带式行走机构（1）包括主体行走机构（100）、摆臂（200）以及位于所述履带式行走机构（1）内部用于驱动所述主体行走机构（100）和所述摆臂（200）移动的传动系统，所述摆臂（200）包括摆臂支撑板（12）、摆臂前轮（13）和摆臂履带（14），所述摆臂履带（14）安装在所述摆臂前轮（13）和所述支撑板（12）上；所述摆臂（200）还包括滑动销轴（16）、固定销轴（17）、支撑杆（18）、张紧轮（19）和张紧轮轴（20）构成的支撑张紧装...

【技术特征摘要】
1.一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人，其特征在于，包括履带式行走机构（1）和消防模块（2）、视觉检测模块（3）、气体检测模块（4）以及通信模块（5）；所述履带式行走机构（1）包括主体行走机构（100）、摆臂（200）以及位于所述履带式行走机构（1）内部用于驱动所述主体行走机构（100）和所述摆臂（200）移动的传动系统，所述摆臂（200）包括摆臂支撑板（12）、摆臂前轮（13）和摆臂履带（14），所述摆臂履带（14）安装在所述摆臂前轮（13）和所述支撑板（12）上；所述摆臂（200）还包括滑动销轴（16）、固定销轴（17）、支撑杆（18）、张紧轮（19）和张紧轮轴（20）构成的支撑张紧装置，其中支撑杆（18）通过滑动销轴（16）和固定销轴（17）安装在摆臂支撑板（12）上，改变滑动销轴（16）在摆臂支撑板（12）上的位置，以调整张紧轮（19）的位置，进而张紧摆臂履带（14）；所述消防模块（2）包括固定在所述主体行走机构（100）上的灭火器安装架（29）、安装在所述安装架（29）上的灭火器（30）、电动推杆（31）和灭火器触发装置（32），所述电动推杆（31）可以推动灭火器触发装置（32）的开关，进而触发灭火器（30）；所述视觉检测模块（3）包括安装在所述主体行走机构（100）上的红外成像仪（51）和高清网络摄像机（22）；所述气体检测模块（4）安装在所述主体行走机构（100）上，用于检测所述电缆沟内部的气体；所述通信模块（5）安装于所述主体行走机构（100）的内部、并通过天线与外界进行图像传输和数字传输。2.根据权利要求1所述的面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人，其特征在于，所述主体行走机构（100）包括壳体（6），安装在所述壳体（6）上的后轮（7）、承重轮支架（8）、电源模块（10）和前轮（11），其中所述后轮（7）和所述前轮（11）上安装有主履带（15），所述承重轮支架（8）上安装有承重轮（9），所述主履带（15）与所述承重轮（9）的齿轮接触。3.根据权利要求2所述的面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人，其特征在于，所述传动系统包括第一编码器（33）、第一电机（34）、第一减速器（35）、第一主动齿轮（36）、第一从动齿轮（37）和...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国伟，朱正国，王洪光，宋屹峰，皮昊书，汪清，吕鹏，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44