The invention discloses a multi-link walking mobile device, which comprises an upper shell, a lower shell and several leg structures. The leg structure is symmetrically distributed between the upper shell and the lower shell, and is fixedly connected with the upper shell and the lower shell respectively. The leg structure comprises a first driving device, a second driving device and a connecting rod mechanism. The connecting rod mechanism has a free end and two connecting rods. The power input end is fixed with the power output end of the first drive device and the second drive device respectively. The first drive device or/or the second drive device drives the linkage mechanism to move, so that the leg structure has a variety of different travel postures. The invention sets two groups of power units on the leg structure of each robot, and the two groups of power units cooperate with each other to drive the linkage mechanism, so that the leg of the robot has a variety of different walking postures, and the robot can adjust the leg posture according to different environment and terrain to pass smoothly.
【技术实现步骤摘要】
一种多连杆步行式移动装置
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种多连杆步行式移动装置。
技术介绍
步行机器人种类繁多，可用于军事、生活服务、抢险救灾和娱乐等多个领域。按照机器人的行走方式，可以将机器人分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。轮式机器人和履带式机器人移动方式对周围环境的要求较高，因此其应用范围受到一定的限制。足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景。绝大多数足式机器人的足数为偶数，按照足数，可以将足式机器人分为双足、四足、六足和八足，甚至更多。四足机器人既能以静态步行方式实现不平地面及复杂地形上的行走，又能以动态步行方式实现高速行走，因此更加受到重视。随着时代的发展，人们对机器人的要求也越来越高，机器人要适应各种地形，及时调整姿态，选用适当的方式通过，步行式机器人在凸凹不平或有障碍的地面行走作业，比一般移动机器人灵活性强，机动性好。但是目前的步行机器人大都采用一种步行姿态，无法满足各种异形地面上平稳、高速行走的要求。因此，需要设计一种多连杆步行式移...
【技术保护点】
1.一种多连杆步行式移动装置，其特征在于：包括上壳体(3)、下壳体(2)、若干个腿部结构(1)，所述腿部结构(1)对称分布在上壳体(3)和下壳体(2)之间，并分别与上壳体(3)、下壳体(2)固定连接；所述腿部结构(1)包括第一驱动装置(11)、第二驱动装置(12)、连杆机构(13)，所述连杆机构(13)具有一自由端及两个动力输入端，两个动力输入端分别与第一驱动装置(11)、第二驱动装置(12)的动力输出端固定连接；所述第一驱动装置(11)或/和第二驱动装置(12)驱动连杆机构(13)运动，使腿部结构(1)具有多种不同的行进姿态。
【技术特征摘要】
1.一种多连杆步行式移动装置，其特征在于：包括上壳体(3)、下壳体(2)、若干个腿部结构(1)，所述腿部结构(1)对称分布在上壳体(3)和下壳体(2)之间，并分别与上壳体(3)、下壳体(2)固定连接；所述腿部结构(1)包括第一驱动装置(11)、第二驱动装置(12)、连杆机构(13)，所述连杆机构(13)具有一自由端及两个动力输入端，两个动力输入端分别与第一驱动装置(11)、第二驱动装置(12)的动力输出端固定连接；所述第一驱动装置(11)或/和第二驱动装置(12)驱动连杆机构(13)运动，使腿部结构(1)具有多种不同的行进姿态。2.根据权利要求1所述的一种多连杆步行式移动装置，其特征在于：所述第一驱动装置(11)与第一驱动装置(11)的结构相同，包括电机(111)、电机支架(112)、传动轴(113)、至少一个轴承支架(114)；所述电机支架(112)、轴承支架(114)分别固定在上壳体(3)与下壳体(2)之间；所述电机(111)固定于电机支架(112)的一侧，其输出轴端通过联轴器与传动轴(113)的一端固定连接；所述传动轴(113)的中部轴段通过轴承与轴承支架(114)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种多连杆步行式移动装置，其特征在于：所述第二驱动装置(12)、第一驱动装置(11)沿上壳体(3)/下壳体(2)的长度方向分布。4.根据权利要求1所述的一种多连杆步行式移动装置，其特征在于：所述连杆机构(13)包括左上连杆(131)、右上连杆(132)、左上连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦建军，路可欣，李鑫磊，林键，黄梦雨，高磊，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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