A multi-functional walking platform is characterized in that the foot track adjustable walking platform includes frame A, first to fourth leg mechanism B_a, B_b, B_c, B_d. Frame A is connected with the first frame B_a_1 of the first leg mechanism B_a_1 of the walking component, the second frame B_b_1 of the second leg mechanism B_b_1, the third frame B_c_1 of the third leg mechanism B_c, and the fourth frame B_d of the fourth leg mechanism B_d respectively. The problem to be solved by the invention is to provide a walking platform with adjustable foot-end trajectory, so that when the ground working environment changes, the leg mechanism can change accordingly, so that the foot has different foot-end trajectories, thus having the function of moving smoothly in different working environments.
【技术实现步骤摘要】
一种足端轨迹可调整的步行运载平台
本专利技术涉及一种足端轨迹可调整的步行运载平台，具体的讲是涉及一种通过电动推杆驱动腿部杆件的尺寸发生变化，使足端拥有不同的行走轨迹，而整个腿部机构通过伺服电机曲柄进行整周回转，实现行进的功能，从而可以满足不同的工作需要的足端轨迹可调整的步行运载平台。
技术介绍
中国专利CN106473868A公开了一种“一种单兵助力担架”，该助力担架采用的是闭链腿式结构，整机只有一个驱动电机，通过电机驱动曲柄的整周回转实现前进或后退的功能，整机具有在复杂地面进行负载运输的能力。但当该助力担架的腿部机构尺寸确定之后，足端轨迹将不再发生变化，从而限制了整机的越障能力以及机动性能，不能充分发挥腿部机构的优点，无法适应复杂的工作环境。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种具有足端轨迹可调整功能的步行运载平台，实现在地面工作环境发生变化时，腿部机构可以随之发生变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。本专利技术的技术方案：该多功能步行运载平台包括车架、第一至第四腿部机构。车架为承担外负载部分；第一至第四腿部机构可...
【技术保护点】
1.一种足端轨迹可调整的步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架(A)、第一至第四腿部机构(B‑a,B‑b,B‑c,B‑d)；车架(A)为货物装载部，第一至第四腿部机构(B‑a,B‑b,B‑c,B‑d)可以根据实际的工作地形的变化，调整腿部的尺寸，形成不同的足端轨迹，适应不同的地形变化，从而实现快速平稳运载的功能；所述车架(A)分别与所述行走组件的第一腿部机构(B‑a)的第一机架(B‑a‑1)、第二腿部机构(B‑b)的第二机架(B‑b‑1)、第三腿部机构(B‑c)的第三机架(B‑c‑1)、第四腿部机构(B‑d)的第四机架(B‑d‑1)形成固定连接；通...
【技术特征摘要】
1.一种足端轨迹可调整的步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架(A)、第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)；车架(A)为货物装载部，第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)可以根据实际的工作地形的变化，调整腿部的尺寸，形成不同的足端轨迹，适应不同的地形变化，从而实现快速平稳运载的功能；所述车架(A)分别与所述行走组件的第一腿部机构(B-a)的第一机架(B-a-1)、第二腿部机构(B-b)的第二机架(B-b-1)、第三腿部机构(B-c)的第三机架(B-c-1)、第四腿部机构(B-d)的第四机架(B-d-1)形成固定连接；通过上述连接，完成车架(A)与第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)的组装；第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)均采用一个伺服电机和一个电动推杆驱动，电动推杆控制腿部机构变形，从而具有不同的足端轨迹，伺服电机驱动曲柄进行周转运动，从而实现运载平台的行进功能；所述足端轨迹可调整的多功能步行运载平台，可以根据不同的工作环境变换不同的机构形态，从而满足不同的工作需要，实现快速平稳行走的功能。2.根据权利要求1描述的一种足端轨迹可调整的步行运载平台，其第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)特征在于：所述的第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)组成零件，装配方式完全相同，并与车架(A)的连接方式完全形同；所述的第一腿部机构(B-a)由第一机架(B-a-1)、第一连接件(B-a-2)、第一电动推杆(B-a-3)、第一杆件(B-a-4)、第二杆件(B-a-5)、第三杆件(B-a-6)、第四杆件(B-a-7)、第五杆件(B-a-8)、第六杆件(B-a-9)、第七杆件(B-a-10)、第八杆件(B-a-11)、第九杆件(B-a-12)、第十杆件(B-a-13)、第一电机(B-a-14)组成；第一机架(B-a-1)左下侧开有电机安装孔，在中部开有电动推杆安装孔；第一连接件(B-a-2)的底座上开有两个安装孔，顶部开有一个安装孔；第一杆件(B-a-4)在三个顶点处各开有一个安装孔；第二杆件(B-a-5)在三个顶点处各开有一个安装孔；第三杆件(B-a-6)在三个顶点处各开有一个安装孔；第四...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，魏超然，武建昫，徐小景，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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