The invention relates to deep-sea mining operation equipment, in particular to a seabed collector traveling chassis and its self-rescue method. One end of the front telescopic frame and the rear telescopic frame is respectively telescoped and connected with the front and back sides of the body. Both sides of the body are equipped with push-pull cylinders. The piston rods of the push-pull cylinders on both sides are respectively connected with the front telescoping frame and the rear telescoping frame. The front telescoping frame and the rear telescoping frame are respectively connected. The rear telescopic frame is driven and telescoped by the push-pull cylinder; the other end of the front telescopic frame and the rear telescoping frame are connected with a stepping cylinder, and the piston rod of the stepping cylinder is connected with a support slipper to complete the support step when the crawler system is slippery or difficult to walk. The support slipper is lifted and lowered by the driving of the stepping cylinder. The invention integrates tracked walking and supporting step, can adapt to various complex terrain of deep sea bottom, rescue itself in time when tracked walking is slippery and difficult to walk, and successfully accomplish the task of deep sea bottom mining.
【技术实现步骤摘要】
一种海底集矿车行走底盘及其自救方法
本专利技术涉及深海采矿作业设备,具体地说是一种海底集矿车行走底盘及其自救方法。
技术介绍
随着陆地资源的不断枯竭和深海探测、研究的不断深入,位于海底的矿产资源逐渐走入了人们的视野。海底已知有商业开采价值的有多金属结核、富钴结壳、多金属硫化物等矿产资源。其中,多金属结核赋存于水深4000~6000m的海底沉积物表层。海底沉积物土壤底质极为希软,且土壤性质不断变化,剪切强度为1~5kPa,土壤承载力远低于陆地上。为了完成多金属结核的开采,海底采矿车要求具备在海底行走的能力。目前在研的多金属结核采矿车底盘,基本上都是采用履带式结构。履带式底盘在陆地上得到了广泛的应用,但应用于海底作业时,由于土壤承载力低,土壤内摩擦角小,履带底盘行走主要靠土壤的剪切力推动;一旦土壤剪切强度突然变低,履带行走时土壤剪切破坏,希软的底质使履带式底盘普遍遇到车体沉陷、履带打滑、跑偏甚至不能行走的情况。这些情况一旦出现,处于深海海底的履带底盘很难自救。
技术实现思路
为了解决土壤剪切强度变低后履带底盘行走时土壤剪切破坏而导致的打滑或行走困难的问题,本专利技术的目的在于提供一种海底集矿车行走底盘及其自救方法。该海底集矿车行走底盘在履带出现打滑或行走困难时,可开始自救。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术的海底集矿车行走底盘包括本体、安装在本体两侧的履带架及每侧履带架上的履带系统,还包括前伸缩架、后伸缩架、支撑滑靴、推拉油缸及步进油缸,其中前伸缩架与后伸缩架的一端分别与所述本体的前后两侧伸缩连接,该本体的前后两侧均安装有推拉油缸,两侧推拉油缸 ...
【技术保护点】
1.一种海底集矿车行走底盘,包括本体、安装在本体两侧的履带架及每侧履带架上的履带系统,其特征在于:还包括前伸缩架(1)、后伸缩架(5)、支撑滑靴(6)、推拉油缸(7)及步进油缸(8),其中前伸缩架(1)与后伸缩架(5)的一端分别与所述本体(2)的前后两侧伸缩连接,该本体(2)的前后两侧均安装有推拉油缸(7),两侧推拉油缸(7)的活塞杆分别与所述前伸缩架(1)和后伸缩架(5)相连,该前伸缩架(1)及后伸缩架(5)通过所述推拉油缸(7)的驱动伸缩;所述前伸缩架(1)及后伸缩架(5)的另一端均连接有步进油缸(8),该步进油缸(8)的活塞杆连接有在所述履带系统(4)出现打滑或行走困难时完成支撑步进的支撑滑靴(6),该支撑滑靴(6)通过所述步进油缸(8)的驱动升降。
【技术特征摘要】
1.一种海底集矿车行走底盘,包括本体、安装在本体两侧的履带架及每侧履带架上的履带系统,其特征在于:还包括前伸缩架(1)、后伸缩架(5)、支撑滑靴(6)、推拉油缸(7)及步进油缸(8),其中前伸缩架(1)与后伸缩架(5)的一端分别与所述本体(2)的前后两侧伸缩连接,该本体(2)的前后两侧均安装有推拉油缸(7),两侧推拉油缸(7)的活塞杆分别与所述前伸缩架(1)和后伸缩架(5)相连,该前伸缩架(1)及后伸缩架(5)通过所述推拉油缸(7)的驱动伸缩;所述前伸缩架(1)及后伸缩架(5)的另一端均连接有步进油缸(8),该步进油缸(8)的活塞杆连接有在所述履带系统(4)出现打滑或行走困难时完成支撑步进的支撑滑靴(6),该支撑滑靴(6)通过所述步进油缸(8)的驱动升降。2.根据权利要求1所述的海底集矿车行走底盘,其特征在于:所述步进油缸(8)的缸筒与前伸缩架(1)及后伸缩架(5)铰接,在所述前伸缩架(1)和后伸缩架(5)上均安装有支撑油缸(9),该支撑油缸(9)的缸筒铰接于前伸缩架(1)或后伸缩架(5)上,所述支撑油缸(9)的活塞杆与所述步进油缸(8)的缸筒相铰接,通过支撑油缸(9)的驱动调节所述支撑滑靴(6)与海底地面接触的位置。3.根据权利要求1所述的海底集矿车行走底盘,其特征在于:所述支撑滑靴(6)包括下盖(601)、上盖(604)及底板(605),该底板(605)的上表面设有下盖(601),所述步进油缸(8)的活塞杆端部为球铰结构,该球铰结构通过所述上盖(604)及下盖(601)包裹,所述上盖(604)与下盖(601)相连。4.根据权利要求3所述的海底集矿车行走底盘,其特征在于:所述上盖(604)与下盖(601)的内壁分别设有与球铰结构接触的上衬套(603)、下支撑衬套(602)。5.根据权利要求3所述的海底集矿车行走底盘,其特征在于:所述底板(605)为弧形板。6.根据权利要求1所述的海底集矿车行走底盘,其特征在于:所述本体(2)为中空结构、设有空腔(202),该空腔(202)内安装有与所述前伸缩架(1)及后伸缩架(5)滑动连接的滑轨(10),所述本体(2)底部的前后两侧均为向上弯折的翘板(203...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙海舰,何震,冯迎宾,李智刚,赵宇明,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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