一种自动拔罐机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械技术领域。目的是提供一种自动拔罐机器人，该机器人应具有动作灵活、定位准确、工作效率高的特点。技术方案是：一种自动拔罐机器人，其特征在于：该装置包括分别设置在平台上的摄像头、机械爪机构、导向抽气机构、带动机械爪机构与导向抽气机构竖直移动的双Z轴机构、带动双Z轴机构水平移动的XY机构以及连接上述部件的控制模块。

An Automatic Cupping Robot

The utility model relates to the technical field of medical devices. The aim is to provide an automatic cupping robot, which should have the characteristics of flexible movement, accurate positioning and high working efficiency. The technical scheme is: an automatic cupping robot, which is characterized by: the device consists of a camera, a mechanical claw mechanism, a guiding pumping mechanism, a double Z-axis mechanism which drives the vertical movement of the mechanical claw mechanism and the guiding pumping mechanism, an XY mechanism which drives the horizontal movement of the double Z-axis mechanism and a control module connecting the above components.

【技术实现步骤摘要】
一种自动拔罐机器人
本技术涉及医疗器械
，具体涉及一种自动拔罐机器人。
技术介绍
拔罐的原理是利用燃烧、抽气等方法排出罐内的空气，使罐吸附在人体指定部位形成负压，产生刺激而造成局部充血，达到一定的疗效。传统的拔罐通常依靠人工操作同时至少需要一人进行协助，主要采用玻璃罐和抽气罐两种罐具，使用时耗费人力并且效率较低，而市场上尚未出现能够实现自动拔罐的相关设备，需要进一步改进。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种自动拔罐机器人，该机器人应具有动作灵活、定位准确、工作效率高的特点。本技术的技术方案是：一种自动拔罐机器人，其特征在于：该装置包括分别设置在平台上的摄像头、机械爪机构、导向抽气机构、带动机械爪机构与导向抽气机构竖直移动的双Z轴机构、带动双Z轴机构水平移动的XY机构以及连接上述部件的控制模块；所述XY机构包括分别水平固定在平台的两条平行横梁上并且配有Y滑块的两条Y导轨、两端与Y滑块固定并且配有X滑块的X导轨、两个平移电机、向X滑块传递平移电机动力的同步带组件；所述同步带组件包括两条同步带，驱动该两条同步带的外同步带轮与内同步带轮同时设置在平台两个相邻边角区域并且分别位于边角区域的外侧与内侧，由平移电机驱动的主动轮设置在平台另外两个相邻边角区域，每个Y滑块上设置两个惰轮；所述Y导轨设置在相邻的外同步带轮与主动轮之间，两条Y导轨相互平行布置并且垂直于X导轨；每条同步带的两端分别固定在X滑块面向Y导轨的两个侧面，每条同步带与设置在其中一条Y导轨一侧的外同步带轮、主动轮、一个惰轮啮合并且还与设置在另一条Y导轨一侧的内同步带轮、一个惰轮啮合；所述双Z轴机构包括与X滑块固定并设有第一升降电机的支架、设有第二升降电机的铝型材，通过滑动结构可竖直滑动地定位在铝型材上的连接板、通过传递第一升降电机动力驱动铝型材竖直移动的丝杠结构、通过传递第二升降电机动力驱动连接板竖直移动的齿轮齿条结构；所述机械爪机构包括固定在铝型材底部的机械爪安装板，机械爪安装板上设置两条手臂以及驱动手臂运动的舵机；所述导向抽气机构包括上下固定的连接套与导向罩、设置在连接套中并与导向罩顶部通孔对接的橡胶管、通过输气管连接橡胶管的气泵，连接套与双Z轴机构的连接板固定；所述控制模块分别连接摄像头、平移电机、第一升降电机、第二升降电机、舵机与气泵。所述每条同步带中，连接X滑块与惰轮之间的带体平行于X导轨，并且连接惰轮与主动轮的带体、连接主动轮与外同步带轮的带体、连接内同步带轮与惰轮的带体均平行于Y导轨。所述一条同步带的两个端部固定点的连线与另一条同步带的两个端部固定点的连线相交，并且两条同步带的端部固定点的连线与X导轨平行或垂直。所述两条手臂对称布置，每条手臂包括第一连杆、可转动地铰接在机械爪安装板与第一连杆之间的第二连杆与第三连杆；所述第一连杆底部设置手指，第一连杆的顶部铰接端设置齿圈并且两条第一连杆的齿圈啮合，舵机驱动其中一条手臂的第一连杆转动。所述导向抽气机构还包括关节轴承，关节轴承的内圈与连接套固定，关节轴承的外圈通过轴承座与连接板固定，橡胶管通过转接管连接输气管；所述导向罩中设置压力传感器。所述丝杠结构包括可绕竖直轴线转动地定位在支架上的丝杆以及与丝杆螺纹啮合并可与支架形成滑动配合的丝杆滑块。所述丝杆与第一升降电机转轴固定，铝型材与丝杆滑块固定；所述滑动结构包括竖直固定在铝型材上的滑轨以及与滑轨配合的连接板滑块。所述连接板与连接板滑块固定；所述齿轮齿条结构包括竖直固定在滑轨上的齿条以及与第二升降电机转轴固定并与齿条啮合的齿轮。本技术的有益效果是：本技术通过XY机构与双Z轴机构的配合驱动机械爪机构与导向抽气机构在三维空间移动，从而实现自动取罐、锁定穴位、抽气、放气和收罐等动作，动作灵活、定位准确，有效地提高了工作效率。附图说明图1是本技术的俯视结构示意图。图2是图1中XY机构的动力传递示意图。图3是双Z轴机构的主视图(包括机械爪机构与导向抽气机构)。图4是双Z轴机构的立体图(包括机械爪机构与导向抽气机构)。图5是图3中机械爪机构的示意图。图6是图5的右视结构示意图。图7是机械爪机构的立体结构示意图。图8是图3中导向抽气机构的示意图。图9是图8中橡胶管、转接管、输气管的示意图。图10是导向抽气机构的立体结构示意图。图11是导向抽气机构的工作状态示意图。图12、图13是机械爪机构的工作状态示意图。具体实施方式以下结合说明书附图，对本技术作进一步说明，但本技术并不局限于以下实施例。如图1所示，一种自动拔罐机器人，包括平台1、安装在平台上的XY机构、安装在XY机构上的升降机构、机械爪机构、导向抽气机构、摄像头9、控制模块。所述XY机构用于带动双Z轴机构水平移动，双Z轴机构分别用于带动机械爪机构A与导向抽气机构B竖直移动，导向抽气机构用于将气罐放在人体背部上并对气罐抽气,机械爪机构用于收回气罐，控制模块连接上述部件。如图1所示，所述平台为水平放置的矩形框架。所述XY机构包括两条水平布置的Y导轨21、可水平滑动地定位在Y导轨上的Y滑块22、水平布置的X导轨23、可水平滑动地定位在X导轨上的X滑块24、两个平移电机31、同步带组件。所述两条Y导轨分别固定在平台的两条平行横梁11上，Y导轨之间相互平行，X导轨的两端与Y滑块固定并且X导轨垂直于Y导轨。所述同步带组件通过传递平移电机动力以驱动X滑块在水平方向上移动。所述同步带组件包括两条同步带4、两个外同步带轮41、两个主动轮42、两个内同步带轮43、四个惰轮44。所述外同步带轮、主动轮、内同步带轮、惰轮的转动轴线均为竖直方向。如图2所示，所述外同步带轮、主动轮、内同步带轮可转动地定位在平台的边角区域，其中，平台的两个相邻边角区域同时设置外同步带轮与内同步带轮，外同步带轮设置在边角区域的外侧位置，内同步带轮设置在边角区域的内侧位置，平台的另外两个相邻边角区域分别设置主动轮与平移电机，每个平移电机单独驱动一个主动轮，每个Y滑块上可转动地定位着两个惰轮。每条Y导轨则设置在相邻的外同步带轮与主动轮之间。所述同步带的两端与X滑块固定，并且同步带与外同步带轮、内同步带轮、主动轮、惰轮啮合。所述每条同步带的两端分别固定在X滑块面向Y导轨的两个侧面(图2中的位于X滑块左右方向的侧面)，每条同步带与设置在其中一条Y导轨一侧的外同步带轮、主动轮、一个惰轮啮合并且还与设置在另一条Y导轨一侧的内同步带轮、一个惰轮啮合。所述X滑块上共有4个连接同步带的端部固定点，一条同步带的两个端部固定点的连线与另一条同步带的两个端部固定点的连线相交，并且一条同步带的一个端部固定点与另一条同步带的一个端部固定点的连线与X导轨平行或垂直。所述每条同步带中，连接X滑块与惰轮之间的带体平行于X导轨，并且连接惰轮与主动轮的带体、连接主动轮与外同步带轮的带体、连接内同步带轮与惰轮的带体均平行于Y导轨。所述双Z轴机构包括支架51、铝型材52、连接板53、第一升降电机32、第二升降电机33、丝杠结构、齿轮齿条结构、滑动结构。所述支架与X滑块固定，第一升降电机固定在支架底部，铝型材用于固定机械爪机构A，第二升降电机固定在铝型材上，丝杠结构安装在支架上并且丝杠结构通过传递第一升降电机动力驱动铝型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动拔罐机器人，其特征在于：该装置包括分别设置在平台上的摄像头、机械爪机构、导向抽气机构、带动机械爪机构与导向抽气机构竖直移动的双Z轴机构、带动双Z轴机构水平移动的XY机构以及连接上述部件的控制模块；所述XY机构包括分别水平固定在平台的两条平行横梁上并且配有Y滑块(22)的两条Y导轨(21)、两端与Y滑块固定并且配有X滑块(24)的X导轨(23)、两个平移电机(31)、向X滑块传递平移电机动力的同步带组件；所述同步带组件包括两条同步带(4)，驱动该两条同步带的外同步带轮(41)与内同步带轮(43)同时设置在平台两个相邻边角区域并且分别位于边角区域的外侧与内侧，由平移电机驱动的主动轮(42)设置在平台另外两个相邻边角区域，每个Y滑块上设置两个惰轮(44)；所述Y导轨设置在相邻的外同步带轮与主动轮之间，两条Y导轨相互平行布置并且垂直于X导轨；每条同步带的两端分别固定在X滑块面向Y导轨的两个侧面，每条同步带与设置在其中一条Y导轨一侧的外同步带轮、主动轮、一个惰轮啮合并且还与设置在另一条Y导轨一侧的内同步带轮、一个惰轮啮合；所述双Z轴机构包括与X滑块固定并设有第一升降电机(32)的支架(51)、设有第二升降电机(33)的铝型材(52)，通过滑动结构可竖直滑动地定位在铝型材上的连接板(53)、通过传递第一升降电机动力驱动铝型材竖直移动的丝杠结构、通过传递第二升降电机动力驱动连接板竖直移动的齿轮齿条结构；所述机械爪机构包括固定在铝型材底部的机械爪安装板(60)，机械爪安装板上设置两条手臂以及驱动手臂运动的舵机(69)；所述导向抽气机构包括上下固定的连接套(71)与导向罩(72)、设置在连接套中并与导向罩顶部通孔对接的橡胶管(73)、通过输气管(74)连接橡胶管的气泵，连接套与双Z轴机构的连接板固定；所述控制模块分别连接摄像头、平移电机、第一升降电机、第二升降电机、舵机与气泵。...

【技术特征摘要】
1.一种自动拔罐机器人，其特征在于：该装置包括分别设置在平台上的摄像头、机械爪机构、导向抽气机构、带动机械爪机构与导向抽气机构竖直移动的双Z轴机构、带动双Z轴机构水平移动的XY机构以及连接上述部件的控制模块；所述XY机构包括分别水平固定在平台的两条平行横梁上并且配有Y滑块(22)的两条Y导轨(21)、两端与Y滑块固定并且配有X滑块(24)的X导轨(23)、两个平移电机(31)、向X滑块传递平移电机动力的同步带组件；所述同步带组件包括两条同步带(4)，驱动该两条同步带的外同步带轮(41)与内同步带轮(43)同时设置在平台两个相邻边角区域并且分别位于边角区域的外侧与内侧，由平移电机驱动的主动轮(42)设置在平台另外两个相邻边角区域，每个Y滑块上设置两个惰轮(44)；所述Y导轨设置在相邻的外同步带轮与主动轮之间，两条Y导轨相互平行布置并且垂直于X导轨；每条同步带的两端分别固定在X滑块面向Y导轨的两个侧面，每条同步带与设置在其中一条Y导轨一侧的外同步带轮、主动轮、一个惰轮啮合并且还与设置在另一条Y导轨一侧的内同步带轮、一个惰轮啮合；所述双Z轴机构包括与X滑块固定并设有第一升降电机(32)的支架(51)、设有第二升降电机(33)的铝型材(52)，通过滑动结构可竖直滑动地定位在铝型材上的连接板(53)、通过传递第一升降电机动力驱动铝型材竖直移动的丝杠结构、通过传递第二升降电机动力驱动连接板竖直移动的齿轮齿条结构；所述机械爪机构包括固定在铝型材底部的机械爪安装板(60)，机械爪安装板上设置两条手臂以及驱动手臂运动的舵机(69)；所述导向抽气机构包括上下固定的连接套(71)与导向罩(72)、设置在连接套中并与导向罩顶部通孔对接的橡胶管(73)、通过输气管(74)连接橡胶管的气泵，连接套与双Z轴机构的连接板固定；所述控制模块分别连接摄像头、平移电...

【专利技术属性】
技术研发人员：班建禄，李振，高晓勰，鲁乾鹏，王福能，张亚强，杜胜盛，娄海峰，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33