一种近矢量式水下机器人用推进器制造技术

本发明专利技术涉及水下机器人推进器，具体地说是一种近矢量式水下机器人用推进器，轮毂位于螺旋桨整流罩内，通过整流罩支撑杆与螺旋桨整流罩连接，螺旋桨整流罩的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片，另一端通过多个可伸缩的液压杆与水下机器人舱体相连；每个液压杆上均带有位置传感器、且分别与液压控制装置相连，每根液压杆的一端均安装在所述水下机器人舱体上，另一端与轮毂铰接，各液压杆通过液压控制装置控制伸缩，实现推进器的实时推力大小及方向的调节。本发明专利技术使用集成电机推进器和液压控制装置结合的方式，使得推进器结构紧凑、推进高效，可减少或替代舵翼，减小航行阻力，提高水下机器人能源利用效率和搭载能力。

A Propeller for Near Vector Underwater Vehicle

The present invention relates to an underwater vehicle thruster, in particular to a near-vector thruster for underwater vehicle. The hub is located in the propeller fairing, and is connected with the propeller fairing through the support rod of the fairing. One end of the propeller fairing is uniformly equipped with multiple propeller blades along the circumference, and the other end is connected with the cabin of the underwater vehicle through a plurality of retractable hydraulic poles. Each hydraulic rod is connected with a position sensor and a hydraulic control device respectively. One end of each hydraulic rod is mounted on the cabin of the underwater vehicle, the other end is hinged with the hub. The hydraulic rods are controlled by a hydraulic control device to adjust the real-time thrust magnitude and direction of the propeller. The present invention uses an integrated motor thruster and a hydraulic control device to make the thruster compact in structure and efficient in propulsion, reduce or replace rudder wings, reduce navigation resistance, and improve the energy utilization efficiency and carrying capacity of the underwater vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种近矢量式水下机器人用推进器
本专利技术涉及水下机器人推进器，具体地说是一种近矢量式水下机器人用推进器，适用于水下机器人(潜水器)的高效推进。
技术介绍
水下机器人是开发海洋的重要工具，随着海洋资源开发利用步伐的不断加快，智能水下机器人的高速发展，对机器人的水下操纵性、推进系统的高效性、节能性要求越来越高。目前，水下机器人大多采用螺旋桨进行推进，或单台沿轴固定安装或多台矢量布置，均不能实现推进器的实时调节，从而提高水下机器人的机动灵活运动与高效节能推进。
技术实现思路
针对现有水下机器人推进器存在的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种近矢量式水下机器人用推进器。该推进器可以通过对其液压控制装置进行控制，实现单台螺旋桨沿轴布置的矢量推进，进而提供水下机器人机动过程中所需的各方向推力，从而满足水下机器人机动性的要求。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括螺旋桨本体、液压杆及安装在水下机器人舱体内部的液压控制装置，其中螺旋桨本体包括螺旋桨叶片、整流罩支撑杆、轮毂及与电机集成为一体的螺旋桨整流罩，该轮毂位于螺旋桨整流罩内，通过所述整流罩支撑杆与螺旋桨整流罩连接，所述螺旋桨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种近矢量式水下机器人用推进器，其特征在于：包括螺旋桨本体、液压杆(7)及安装在水下机器人舱体(10)内部的液压控制装置，其中螺旋桨本体包括螺旋桨叶片(2)、整流罩支撑杆(6)、轮毂(11)及与电机集成为一体的螺旋桨整流罩(5)，该轮毂(11)位于螺旋桨整流罩(5)内，通过所述整流罩支撑杆(6)与螺旋桨整流罩(5)连接，所述螺旋桨整流罩(5)的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片(2)，另一端通过多个可伸缩的液压杆(7)与水下机器人舱体(10)相连；每个所述液压杆(7)上均带有位置传感器、且分别与所述液压控制装置相连，每根液压杆(7)的一端均安装在所述水下机器人舱体(10)上，另一端与所述轮...

【技术特征摘要】
1.一种近矢量式水下机器人用推进器，其特征在于：包括螺旋桨本体、液压杆(7)及安装在水下机器人舱体(10)内部的液压控制装置，其中螺旋桨本体包括螺旋桨叶片(2)、整流罩支撑杆(6)、轮毂(11)及与电机集成为一体的螺旋桨整流罩(5)，该轮毂(11)位于螺旋桨整流罩(5)内，通过所述整流罩支撑杆(6)与螺旋桨整流罩(5)连接，所述螺旋桨整流罩(5)的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片(2)，另一端通过多个可伸缩的液压杆(7)与水下机器人舱体(10)相连；每个所述液压杆(7)上均带有位置传感器、且分别与所述液压控制装置相连，每根液压杆(7)的一端均安装在所述水下机器人舱体(10)上，另一端与所述轮毂(11)铰接，各所述液压杆(7)通过液压控制装置控制伸缩，实现推进器的实时推力大小及方向的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宝德，刘开周，王亚兴，刘金夫，崔健，胡志强，衣瑞文，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21