旋转式轮腿复合型移动机构制造技术

本发明专利技术涉及特种机器人领域，具体地说是一种旋转式轮腿复合型移动机构，包括移动本体和四个轮体，所述轮体包括驱动电机、轮毂和腿部组件，所述驱动电机上的电机转轴安装在所述移动本体上，在所述驱动电机另一端设有多个轮毂，轮毂上均安装有腿部组件，所述腿部组件包括上腿部、下腿部、压盖和减震弹簧，其中上腿部与轮毂固连，在上腿部内设有减震弹簧，下腿部伸入至所述上腿部中并与所述减震弹簧相抵，所述上腿部远离轮毂一端固设有压盖，所述下腿部伸入至所述上腿部的一端形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部主体之间的台阶面与所述压盖内壁相抵。本发明专利技术在采用四轮移动方式同时设置减震弹簧来辅助平衡运动，满足环境综合通过能力要求。

Rotary Wheel-Leg Composite Moving Mechanism

The invention relates to the field of special robots, in particular to a rotating wheel-leg composite mobile mechanism, which comprises a mobile body and four wheels. The wheel body comprises a driving motor, a hub and a leg assembly. The motor rotating axle of the driving motor is installed on the mobile body, and a plurality of wheel hubs are arranged at the other end of the driving motor, and leg components are installed on the hub. The leg assembly comprises an upper leg, a lower leg, a pressure cap and a shock absorber spring, in which the upper leg is fixed with the hub, and a shock absorber spring is arranged in the upper leg. The lower leg extends into the upper leg and counteracts with the shock absorber spring. The upper leg is fixed at one end far from the hub, and the lower leg extends to one end of the upper leg to form a limit head, and the limit head is formed. The step surface between the end and the lower leg body is opposite to the inner wall of the pressure cap. The invention adopts a four-wheel moving mode and simultaneously sets a shock absorber spring to assist the balanced movement, so as to meet the requirements of comprehensive environmental carrying capacity.

【技术实现步骤摘要】
旋转式轮腿复合型移动机构
本专利技术涉及特种机器人领域，具体地说是一种旋转式轮腿复合型移动机构。
技术介绍
对于一些恶劣的地形环境，如障碍物、小水沟、坡道、沙地等，现有技术中的移动机构多是采用轮子、履带、腿等形式中的任一一种形成单一移动机构，也有采用轮-履带、腿-履带等形成复合型移动机构，单一移动机构的通过性远远不如复合型移动机构，而在复合型移动机构中，轮-腿复合型移动机构的综合通过能力最优且运行速度高。但目前还很少使用四轮的轮-腿复合型移动机构，因为该种复合型移动机构存在严重缺陷，即高速运动时，振动比较大，冲击破坏也比较大，这主要是因为该移动机构采用了四轮驱动，且每个轮子上的六条腿交替运动，会出现严重失误振动现象，尤其是在接触硬介质时。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种旋转式轮腿复合型移动机构，在采用四轮移动方式同时，上腿部内的行程腔中放置减震弹簧来辅助平衡运动，既满足环境综合通过能力要求，也削弱了原有四轮移动机构运动时振动的缺陷，提高了移动机构的机动灵活性和稳定性。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种旋转式轮腿复合型移动机构，其特征在于：包括移动本体和四个轮体，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转式轮腿复合型移动机构，其特征在于：包括移动本体(2)和四个轮体(1)，移动本体(2)两侧各设有两个轮体(1)，所述轮体(1)包括驱动电机(4)、轮毂(5)和腿部组件，所述驱动电机(4)上的电机转轴安装在所述移动本体(2)上，在所述驱动电机(4)远离所述电机转轴一端沿着旋转方向均布有多个轮毂(5)，在每个轮毂(5)上均安装有一个腿部组件，所述腿部组件包括上腿部(6)、下腿部(3)、压盖(7)和减震弹簧(11)，其中所述上腿部(6)与所述轮毂(5)固连，在所述上腿部(6)内部设有减震弹簧(11)，所述下腿部(3)的一端伸入至所述上腿部(6)中并与所述减震弹簧(11)相抵，所述上腿部(6...

【技术特征摘要】
1.一种旋转式轮腿复合型移动机构，其特征在于：包括移动本体(2)和四个轮体(1)，移动本体(2)两侧各设有两个轮体(1)，所述轮体(1)包括驱动电机(4)、轮毂(5)和腿部组件，所述驱动电机(4)上的电机转轴安装在所述移动本体(2)上，在所述驱动电机(4)远离所述电机转轴一端沿着旋转方向均布有多个轮毂(5)，在每个轮毂(5)上均安装有一个腿部组件，所述腿部组件包括上腿部(6)、下腿部(3)、压盖(7)和减震弹簧(11)，其中所述上腿部(6)与所述轮毂(5)固连，在所述上腿部(6)内部设有减震弹簧(11)，所述下腿部(3)的一端伸入至所述上腿部(6)中并与所述减震弹簧(11)相抵，所述上腿部(6)远离轮毂(5)一端固设有一个压盖(7)，所述下腿部(3)伸入至所述上腿部(6)的一端直径大于所述下腿部(3)主体直径形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部(3)主体之间的台阶面与所述压盖(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王挺，张正强，姚辰，李小凡，张凯，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21