用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台制造技术

本发明专利技术提供用于机器人实训的循环搬运机构，包括机器人组件、运送组件；机器人组件包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元；机器人实训单元与机械臂连接；机器人实训单元包括视觉采集单元、拾取单元；运送组件用于运送工件；视觉采集单元用于采集工件图像并定位工件位置。本发明专利技术还涉及机器人实训教学平台。本发明专利技术通过利用循环搬运的过程，并结合视觉采集装置，实现工件的快速定位与识精准别，充分锻炼并考察学生对机器人与运送装置的协同能力。本发明专利技术构思巧妙，设计合理，充分调动学生动手能力，便于机器人教学实训推广应用。

Cyclic Handling Mechanism and Robot Training Teaching Platform for Robot Training

The invention provides a cyclic conveying mechanism for robot training, including robot components and conveying components; robot components include a programmable mobile manipulator and a robot training unit; a robot training unit is connected with a manipulator; a robot training unit includes a visual acquisition unit and a pickup unit; a conveying component is used for conveying workpieces; and a visual acquisition unit is used for acquisition. Workpiece image and location. The invention also relates to a robot training teaching platform. The invention realizes rapid positioning and accurate recognition of workpiece by using the process of cyclic handling and combining with the visual acquisition device, fully exercises and inspects the cooperative ability of students to the robot and the transportation device. The invention has ingenious conception, reasonable design, full mobilization of students'practical ability, and is convenient for popularization and application of robot teaching and training.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台
本专利技术属于实训教学领域，具体涉及用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台。
技术介绍
随着工业的发展的深度以及工业智能水平的提高，工业机器人因其自由度高，能独立完成多个工序过程，可靠性高，同时便于维护等优势而越来越多的在工业控制中被选择，至此面向机器人的实训教育也变得越来越重要，机器人教学实训平台也应运而生，机器人实训教学平台具有很好的演示教学效果。但是，现有的机器人实训通常仅仅提供机器人教学演示作用，很大程度上不能提供给学生一个很好的动手的条件，对于机器人教学而言，学生的机器人调试及接线能力也是一个很重要的培训重点；在整体设计实训平台时，目前的教学平台恰恰没有考虑机器人如何锻炼学生实际驾驭机器人的问题，导致机器人仅仅实现的演示功能，教学实训效果相当有限，同时学生的合理调试与布线能力也没有得到锻炼。对此，急需对现有的机器人实训平台进行改进。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提出的用于机器人实训的循环搬运机构，通过利用循环搬运的过程，并结合视觉采集装置，实现工件的快速定位与识精准别，充分锻炼并考察学生对机器人与运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：包括机器人组件(40)、运送组件(50)；所述机器人组件(40)包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元(42)；所述机器人实训单元(42)与所述机械臂连接；所述机器人实训单元(42)包括视觉采集单元(421)、拾取单元(422)；所述运送组件(50)用于运送工件；所述视觉采集单元(421)用于采集工件图像并定位工件位置；所述拾取单元(422)用于拾取工件；所述机器人组件(40)由机器人中控机(18)控制，所述运送组件(50)由PLC设备和/或电气设备控制，以使得工件通过所述运送组件(50)运送至终点后再通过所述视觉采集单元(421)进行视觉定位...

【技术特征摘要】
1.用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：包括机器人组件(40)、运送组件(50)；所述机器人组件(40)包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元(42)；所述机器人实训单元(42)与所述机械臂连接；所述机器人实训单元(42)包括视觉采集单元(421)、拾取单元(422)；所述运送组件(50)用于运送工件；所述视觉采集单元(421)用于采集工件图像并定位工件位置；所述拾取单元(422)用于拾取工件；所述机器人组件(40)由机器人中控机(18)控制，所述运送组件(50)由PLC设备和/或电气设备控制，以使得工件通过所述运送组件(50)运送至终点后再通过所述视觉采集单元(421)进行视觉定位，所述拾取单元(422)根据定位拾取工件并在机械臂的驱动下将工件放置回所述运送组件(50)的起点。2.如权利要求1所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述机器人组件(40)还包括转动连接件(41)、组件连接板(43)；所述视觉采集单元(421)与所述拾取单元(422)固定安装在所述组件连接板(43)上；所述组件连接板(43)与所述机械臂通过所述转动连接件(41)转动连接。3.如权利要求2所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述视觉采集单元(421)包括工业相机(4211)、光源(4212)；所述工业相机(4211)通过传输接口(4215)与机器人中控机(18)连接通信；所述工业相机(4211)通过相机固定板(4213)与所述组件连接板(43)固定连接；所述光源(4212)通过光源连接板(4214)与所述组件连接板(43)固定连接。4.如权利要求2所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述拾取单元(422)包括拾取驱动装置(4221)、拾取固定板(4222)、吸盘固定板(4223)、吸盘(4224)；所述拾取固定板(4222)将所述拾取驱动装置(4221)固定于所述组件连接板(43)上；所述吸盘(4224)固定于所述吸盘固定板(4223)上；所述拾取驱动装置(4221)的可移动端固定连接所述吸盘固定板(4223)；所述拾取驱动装置(4221)驱动所述吸盘固定板(4223)，以使得所述吸盘(4224)拾取或远离工件。5.如权利要求1所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述运送组件(50)包括第一运送单元(51)、第二运送单元(52)、线性搬运机构；所述线性搬运机构用于将所述第一运送单元(51)上的工件搬运至所述第二运送单元(52)上；所述拾取单元(422)将所述第二运送单元(52)上的工件搬运至所述第一运送单元(51)上。6.如权利要求5所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述第一运送单元(51)与所述第二运送单元(52)结构相同；所述第一运送单元(51)的运送方向与所述第二运送单元(52)的运送...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴加富，郑永俊，孙青海，
申请(专利权)人：苏州富纳艾尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32