踩背机器人制造技术

踩背机器人，其特征在于，其组成包括：床身，X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上，Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。

Backstepping Robot

The backstepping robot is characterized by: bed, X-direction moving mechanism, Y-direction moving mechanism, Z-direction moving mechanism, Y-direction relative moving mechanism and stepping-bar moving mechanism. The rack and slideway of the X-direction moving mechanism are fixed on the bed, Z-direction moving mechanism is fixed on L-shaped support frame of X-direction moving mechanism, Y-direction moving mechanism is fixed on Z-direction moving mechanism. On the rectangular connecting plate of the mobile mechanism, the Y-direction relative motion mechanism is fixed on the herringbone connecting plate of the Y-direction mobile mechanism, and the trampling rod motion mechanism is installed on the slider of the Y-direction relative motion mechanism.

【技术实现步骤摘要】
踩背机器人
本专利技术涉及一种踩背机器人，属于理疗器械领域。
技术介绍
随着生活水平的日益提高与生活压力的逐渐增大，人们对踩背这种理疗按摩的需求显著上升。由于踩背技师劳动成本高昂且劳动强度大，用踩背机器人代替踩背技师可实现自动踩背大大节约了人力成本。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提出一种踩背机器人，用以代替踩背技师节约人力成本，另外所设计的具有弹簧的踩杆机构可以有效的缓冲踩背力度，避免因为力度太大而对背部造成局部不适感。基本技术方案。踩背机器人，其特征在于，其组成包括：床身，X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上，Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。作为优选的技术方案，其特征在于，所述的X方向移动机构是由直齿圆柱齿轮、齿条、齿轮电机、电机支撑架、齿轮轴支撑架、滑轨、滑块一、支撑板、L形支撑架、齿轮轴组成；齿条沿着X方向安装在床身正面，滑轨沿着X方向安装在床身侧面，滑块一安装在滑轨上，并可以沿床身在滑轨上滑动，支撑板下端设有圆孔，支撑板固定在滑块一上，L形支撑架固定在支撑板顶端，齿轮电机通过电机支撑架安装在支撑板外侧，齿轮轴支撑架安装在支撑板内侧，齿轮轴安装在齿轮轴支撑架的深沟球轴承内，电机一通过联轴器穿过支撑板圆孔与齿轮轴连接，齿轮轴通过键与直齿圆柱齿轮连接，直齿圆柱齿轮与齿条啮合；Z方向移动机构是由滑台一、电机一、矩形连接板组成，滑台一固定在L形支撑架上，电机一通过联轴器与滑台一的丝杠连接，矩形连接板固定在滑台一的滑块上；Y方向移动机构是由滑台二、电机二、人字形连接板组成，滑台二固定在矩形连接板上，电机二与滑台二的丝杠连接，人字形连接板固定在滑台二的滑块上。作为优选的技术方案，其特征在于，所述的Y方向相对运动机构是由外框、双旋向丝杠、花键轴、滑块二、滑块三、电机三、电机四组成，外框固定在人字形连接板上，双旋向丝杠与花键轴安装在外框上，电机三通过联轴器与双旋向丝杠连接，电机四通过联轴器与花键轴连接，滑块二与滑块三分别安装在双旋向丝杠两侧。作为优选的技术方案，其特征在于，所述的踩杆运动机构是由安装板一、安装板二、方板一、方板二、拐板一、拐板二、锥齿轮一、锥齿轮二、锥齿轮三、锥齿轮四、轴套一、轴套二、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、踩杆一、踩杆二、踩杆支架一、踩杆支架二组成，安装板一固定在滑块二上，安装板二固定在滑块三上，方板一固定在安装板一的上端，踩杆支架一固定在安装板一的下端，方板二固定在安装板二的上端，踩杆支架二固定在安装板二的下端，方板一与方板二对称安装，拐板一固定在安装板一上，拐板一与安装板一平行的板段装有圆锥滚子轴承，拐板一与安装板一垂直的板段设有圆孔，拐板二固定在安装板二上，拐板二与安装板二平行的板段装有圆锥滚子轴承，拐板二与安装板二垂直的板段设有圆孔，拐板一与拐板二对称安装，锥齿轮一、锥齿轮三的毂孔为内花键形式与花键轴滑动配合安装，锥齿轮一与方板一之间装有推力轴承、锥齿轮三与方板二之间装有推力轴承，轴套一安装锥在锥齿轮一与拐板一之间并套在花键轴上，用于定位锥齿轮一，轴套二安装锥齿轮三与拐板二之间并套在花键轴上，用于定位锥齿轮三，锥齿轮一与锥齿轮二啮合，锥齿轮三与锥齿轮四啮合，连接轴一安装在拐板一的圆锥滚子轴承内，一端通过键与锥齿轮二连接，另一端通过键与连杆一的一端连接，连接轴二安装在拐板二的圆锥滚子轴承内，一端通过键与锥齿轮四连接，另一端通过键与连杆二的一端连接，连接轴三的一端通过键与连杆一的另一端连接，连接轴三的另一端通过轴承与连杆三的一端连接，连接轴四的一端通过键与连杆二另一端连接，连接轴四的另一端通过轴承与连杆四的一端连接，连接轴五的一端通过轴承与连杆三的另一端连接，连接轴五的另一端通过轴承与踩杆一的顶端连接，连接轴六的一端通过轴承与连杆四另一端连接，连接轴六的另一端通过轴承与踩杆二的顶端连接。作为优选的技术方案，其特征在于，所述的踩杆支架整体呈L形，踩杆支架一端设有固定支撑板，一端设有轴孔，其中，轴孔的轴线与固定支撑板平行，踩杆支架一的固定支撑板安装在安装板一上，踩杆支架二的固定支撑板安装在安装板二上；踩杆的顶端设有轴承孔，末端设有弹簧与球形结构，踩杆一穿过踩杆支架一，并与踩杆支架一的轴孔滑动配合，踩杆二穿过踩杆支架二，并与踩杆支架二的轴孔滑动配合。本专利技术的有益效果。1.本专利技术通过使用踩杆X方向移动机构，踩杆Y方向移动机构，踩杆Z方向移动机构，踩杆相对运动机构，实现了踩背的精确定位，避免了盲目的踩背。2.本专利技术的踩杆具有弹簧结构，可以有效地实现背部受力平缓柔和，减小了踩背过程中力度大小不均带来的不适感。3.本专利技术所采用的双旋向丝杠与花键轴，可以使两个踩杆同时向中间挤压或者同时向两端分离，轻易的实现了踩背的不同间距的踩背方式，结构简单可靠。附图说明附图1：本专利技术的整体结构示意图1。附图2：本专利技术的局部结构示意图2。附图3：本专利技术的局部结构示意图3。图中:1.、床身，2、齿条，3、滑轨，4、滑块一，5、齿轮轴支撑架，6、直齿圆柱齿轮，7、齿轮电机，8、电机支撑架，9、支撑板，10、电机四，11、电机三，12、L形支撑架，13、滑台一，14、电机一，15、矩形连接板，16、电机二，17、滑块二，18滑台二，19、人字形连接板，20、安装板一，21、滑块三，22、安装板二，23、外框，24、双旋向丝杠，25、花键轴，26、锥齿轮三，27、锥齿轮四，28、连杆二，29、连杆四，30、锥齿轮二，31、踩杆支架二，32、踩杆二，33、连杆一，34、连杆三，35、锥齿轮一，36、踩杆支架一，37、踩杆一，38、方板一，39、轴套一，40、拐板一，41、拐板二，42、轴套二，43、方板二，44、连接轴二，45、连接轴四，46、连接轴六，47、连接轴五，48、连接轴三，49、连接轴一，50、齿轮轴。具体实施方式本专利技术结构示意图如图1、图2、图3所示。踩背机器人组成包括：床身（1），X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的踩杆X方向移动机构的齿条（2）与滑轨（3）固定在床身（1）上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架（12）上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板（15）上，Y方向相对运动机构固定在踩杆Y方向移动机构的人字形连接板（19）上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块（17）（21）上。X方向移动机构是由直齿圆柱齿轮（6）、齿条（2）、齿轮电机（7）、电机支撑架（8）、齿轮轴支撑架（5）、滑轨（3）、滑块一（4）、支撑板（9）、L形支撑架（12）、齿轮轴（）组成；齿条（2）沿着X方向安装在床身（1）正面，滑轨（3）沿着X方向安装在床身（1）侧面，滑块一（4）安装在滑轨（3）上，并可以沿床身（1）在滑轨(3)上滑动，支撑板(9)下端设有圆孔，支撑板（9）固定在滑块一(4)上，L形支撑架（12）固定在支撑板（9）顶端，齿轮电机（7）通过电机支撑架（8）安装在支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.踩背机器人，其特征在于，其组成包括：床身，X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上，Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。

【技术特征摘要】
1.踩背机器人，其特征在于，其组成包括：床身，X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上，Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。2.根据权利要求1所述的踩背机器人，其特征在于，所述的X方向移动机构是由直齿圆柱齿轮、齿条、齿轮电机、电机支撑架、齿轮轴支撑架、滑轨、滑块一、支撑板、L形支撑架、齿轮轴组成；齿条沿着X方向安装在床身正面，滑轨沿着X方向安装在床身侧面，滑块一安装在滑轨上，并可以沿床身在滑轨上滑动，支撑板下端设有圆孔，支撑板固定在滑块一上，L形支撑架固定在支撑板顶端，齿轮电机通过电机支撑架安装在支撑板外侧，齿轮轴支撑架安装在支撑板内侧，齿轮轴安装在齿轮轴支撑架的深沟球轴承内，电机一通过联轴器穿过支撑板圆孔与齿轮轴连接，齿轮轴通过键与直齿圆柱齿轮连接，直齿圆柱齿轮与齿条啮合；Z方向移动机构是由滑台一、电机一、矩形连接板组成，滑台一固定在L形支撑架上，电机一通过联轴器与滑台一的丝杠连接，矩形连接板固定在滑台一的滑块上；Y方向移动机构是由滑台二、电机二、人字形连接板组成，滑台二固定在矩形连接板上，电机二与滑台二的丝杠连接，人字形连接板固定在滑台二的滑块上。3.根据权利要求1所述的踩背机器人，其特征在于，所述的Y方向相对运动机构是由外框、双旋向丝杠、花键轴、滑块二、滑块三、电机三、电机四组成，外框固定在人字形连接板上，双旋向丝杠与花键轴安装在外框上，电机三通过联轴器与双旋向丝杠连接，电机四通过联轴器与花键轴连接，滑块二与滑块三分别安装在双旋向丝杠两侧。4.根据权利要求1所述的踩背机器人，其特征在于，所述的踩杆运动机构是由安装板一、安装板二、方板一、方板二、拐板一、拐板二、锥齿轮一、锥齿轮二、锥齿轮三、锥齿轮四、轴套一、轴套二、连杆一、连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕江，腾野，崔睿，苏占鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23