一种水平回转库定位系统及其控制方法技术方案

一种水平回转库定位系统及其控制方法，在随中心立柱旋转的圆柱面上贴有条码带，通过条码读取器读取条码，控制器自动寻找最佳路径旋转，判断正转反转；控制器根据距离远近自动调整电机速度，距离较远时，高速，提高工作效率，距离较近时，低速，提高定位精度，降低因惯性造成的定位偏差，还结合触摸屏等终端可以实现自动化高效运行。提供了一种高效、可靠、操作方便以及自动化的水平回转库的定位控制方法。

A Positioning System for Horizontal Rotary Storage and Its Control Method

A positioning system and its control method for horizontal revolving storehouse are presented. Bar code bands are attached to the cylinder surface rotating along the central column. Bar code reader reads the bar code. The controller automatically finds the best path to rotate and judges the positive and negative rotation. The controller automatically adjusts the speed of the motor according to the distance. When the distance is long, the speed is high, the working efficiency is improved, and when the distance is close, the speed is low and the setting is improved. Bit accuracy, reduce the positioning deviation caused by inertia, but also combined with touch screen and other terminals can achieve automatic and efficient operation. This paper provides an efficient, reliable, easy to operate and automatic positioning control method for horizontal rotary storehouse.

【技术实现步骤摘要】
一种水平回转库定位系统及其控制方法
本专利技术涉及仓储领域，尤其涉及一种水平回转库的定位控制方法。
技术介绍
随着物流行业自动化水平的飞速发展，高效、可靠、操作方便以及自动化的物流产品，越来越受到用户的青睐。水平回转库是一种一般在印钞行业使用存储设备，设置了电机、条码和读码装置进行控制，在进行入库和出库操作时，如何控制旋转库的旋转定位，是水平回转库的关键控制技术。目前普遍采用常规电路控制电机旋转的方式，采用操作人员根据现场情况，人为判断电机的正转与反转，容易判断错误；边操作边观察目标货位是否到位，操作次数多，降低电器件使用寿命、工作效率低下，或者一人操作一人观察，人员利用率低；旋转速度无法调节或者人为判断高低速操作，危险性高，工作效率低且可靠性低；人为判断货位是否到位，定位精度不高。
技术实现思路
本专利技术是在现有技术的基础上设计的一种水平回转库定位控制方法，并提供一种水平回转库的定位系统。通过条码带和条码读取器，控制器自动寻找最佳路径旋转，判断正转反转；控制器根据距离远近自动调整电机速度，距离较远时，高速，提高工作效率，距离较近时，低速，提高定位精度，降低因惯性造成的定位偏差。结合触摸屏等终端可以实现自动化高效运行。本专利技术提供一种水平回转库定位系统的定位方法，该水平回转库包括：驱动电机和与之相连的回转支撑、回转支撑上的中心立柱、中心立柱上的不同货位的悬臂货架，所述的定位系统包括：条码带、条码阅读器、控制器、触摸屏，所述的条码带贴在可随中心立柱转动的圆柱面上，条码带首尾相连，条码阅读器安装在正对条码带的支架上。条码带被条码阅读器读取后实时传送给控制器，控制器通过触摸屏接收操作人员的运转指令，并反馈设备的运行和定位信息，控制器控制驱动电机以带动水平回转库转动。控制方法包含以下步骤：在程序中标定好各货位的标定值M；控制器通过触摸屏接收操作人员的运转指令，即目标货位；控制器读取在控制程序中目标货位对应的标定值M；条码阅读器实时读取当前货位的条码带的当前值N；控制器经过程序计算比较标定值M和当前值N，控制驱动电机带动水平回转库转动，使得当前值N符合目标货位的标定值M后停止；控制器将条码阅读器的定位信息通过触摸屏反馈给操作人员。进一步的，当前值为N，标定值为M，预设定位精度为S，当|N-M|<S时，控制驱动电机停止运转，否则重新判断|N-M|值，直至|N-M|<S时驱动电机停止，这样设计转动定位控制程序，可以在定位的终点控制更贴合实际，因为完全使得N、M值相等，可能会延长定位时间，增加定位次数。同时，定义条码带的周长为C，当|N-M|<1/2C时，控制驱动电机带动的水平回转库顺时针转，否则控制其逆时针转，直至|N-M|<S时驱动电机停止，这样设计转动路线控制，可以以最短的路径更快的实现定位。优选的，定位精度精度S根据设备和使用要求来设定，一般来说，载重越大，惯性越大，电机控制越难。根据实践来说，一般设定为S为1-3mm为好。这样的精度工业控制设备能比较好的达成，可以满足通常的需求，并且控制效率和实际使用起来更好。为了消除电机转动的惯性，提高定位的精度，同时为了保证转动的效率，进一步的，当驱动电机转动时，又定义定位区间为T，一般而言T>S，当|N-M|<T时，控制电机低速运转，否则，控制电机高速运转。高速粗定位，低速细定位相结合。优选的，一般而言各类的定位区间T都是可以实现设备定位控制的，优选的所述的定位区间T为50-150mm。这样的定位区间主要是根据现场货物的重量、间距和电机性能选择。在此范围内，可以较好的发挥电机的性能，同时保证定位效率。进一步的，使用控制器，虽然可以满足基本要求，但在控制器上加装有仓库管理软件程序，就可以实现库存货物的进出库管理和统计，实现了该水平回转库的自动化管理。同时，本专利技术还提供一种水平回转库的定位系统，该水平回转库包括：驱动电机和与之相连的回转支撑、回转支撑上的中心立柱、中心立柱上的不同货位的悬臂货架，所述的定位系统包括：条码带、条码阅读器、控制器、触摸屏，所述的条码带贴在可随中心立柱转动的圆柱面上，条码带首尾相连，条码阅读器安装在正对条码带的支架上。条码带被条码阅读器读取后实时传送给控制器，控制器通过触摸屏接收操作人员的运转指令，并反馈设备的运行和定位信息，控制器控制驱动电机以带动水平回转库转动定位。优选的，驱动电机可以是安装有变频器的变频电机。可以平稳的启动和停止。优选的，条码带可以是将连续的数值以条形码的形式印的胶粘纸带上，胶带可以是常见的聚酯胶带，每个条形码的字符宽度和互相的间隔相同，读码器可以方便的读取条码并计算当前值。可以实现简单的工业化和标准化。优选的，条码阅读器同时可读取三到四个条码。因为条码带的打印和安装会存在误差，同时阅读器也会有滞后性，当阅读器同时可以阅读到三到四个条码时，可以预判将要达到的位置，可以通过程序模糊计算，最终输出一个更为精确的当前值。这样设置，可以提高阅读器的灵敏度，可以准确的反馈定位，并能及时传回控制器信息，以便提高高灵敏度和控制精度。本专利技术具有积极的效果：1.本专利技术专利操作便利性高，安全可靠。单人操作即可，降低了人力成本。2.本专利技术采取的结构简单，造价比较低。3.本专利技术可以实现控制器根据距离远近自动调整回转的半径方向和电机速度，选择最佳的回转路径，同时距离较远时，高速，提高工作效率，距离较近时，低速，提高定位精度，降低因惯性造成的定位偏差。4.本专利技术专利的定位控制系统和控制方法适用性广泛，对于各类近似的水平回转库都能使用，有一定的通用性。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1为本专利技术的水平回转库结构俯视图；图2位本专利技术的水平回转库定位系统的结构主视图；图3为本专利技术的定位系统的拓扑图。图4为本专利技术基本的定位系统的控制流程图一。图5为本专利技术优选的定位系统的控制流程图二。图6为本专利技术优选的定位系统的控制流程图三。图7为本专利技术所述的一种条码带示意图其中：1是驱动电机，2是回转支撑，3是中心立柱，4是悬臂货架，5是条码带，6是条码阅读器，7是控制器，8是触摸屏。具体实施方式实施例1如图1图2所示，水平回转库主要由中心立柱3、回转支撑2、驱动电机1等组成，电机驱动回转支撑2，回转支撑带动中心立柱3旋转，从而带动悬挂货架4一起转动。每一悬挂货架进行编号，即货位号。悬挂臂可以放置相应货物，当需要出库时，某一货位调整到正对仓门的位置，通过叉车取走；当需要入库时，某一空货位调整到正对仓门的位置，通过叉车将货位放置即可。如图1、图2、图3所示，主要由驱动电机1、条码阅读器6、条码带5等部分组成。条码带5贴于可随中心立柱3转动的圆柱体面上，条码阅读器6固定在正对条码带5的安装支架上，在旋转库旋转的过程中，条码阅读器6实时读取条码带5的值。条码阅读器6实时将采集信号传给控制器7，当控制器7接收到触摸屏8操作界面运转按钮的指令后，根据图4或5的控制方法控制驱动电机带动水平回转库顺时针转或逆时针转动，高速或低速转动以实现定位。实施例2定位系统使用时，由操作人员在程序中标定好各货位的标定值M；控制器7通过触摸屏8接收操作人员的运转指令，即目标货位；控制器7读取在控制程序中目标货位对应的标定值M；条码阅读器6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平回转库的定位系统，所述的水平回转库包括：驱动电机和与之相连的回转支撑、回转支撑上的中心立柱、中心立柱上的不同货位的悬臂货架，其特征在于：所述的定位系统包括：条码带、条码阅读器、控制器、触摸屏，所述的条码带贴在可随中心立柱转动的圆柱面上，条码带首尾相连，正对条码带的支架上安装有条码阅读器，所述的条码带被条码阅读器读取后实时传送给控制器，控制器通过触摸屏接收操作人员的运转指令，并反馈设备的运行和定位信息，控制器控制驱动电机以带动水平回转库转动定位。

【技术特征摘要】
1.一种水平回转库的定位系统，所述的水平回转库包括：驱动电机和与之相连的回转支撑、回转支撑上的中心立柱、中心立柱上的不同货位的悬臂货架，其特征在于：所述的定位系统包括：条码带、条码阅读器、控制器、触摸屏，所述的条码带贴在可随中心立柱转动的圆柱面上，条码带首尾相连，正对条码带的支架上安装有条码阅读器，所述的条码带被条码阅读器读取后实时传送给控制器，控制器通过触摸屏接收操作人员的运转指令，并反馈设备的运行和定位信息，控制器控制驱动电机以带动水平回转库转动定位。2.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述的驱动电机是安装有变频器的变频电机。3.如权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述的条码带是将连续的数值以条形码的形式连续地印在胶粘带上，每个条形码的字符宽度相同，各条形码之间的间隔也相同。4.如权利要求1-3所述的定位系统，其特征在于，所述的条码阅读器同时可读取三到四个条形码。5.一种水平回转库定位系统控制方法，所述水平回转库包括：驱动电机和与之相连的回转支撑、回转支撑上的中心立柱、中心立柱上的不同货位的悬臂货架，其特征在于：所述的定位系统包括：条码带、条码阅读器、控制器、触摸屏，所述的条码带贴在可随中心立柱转动的圆柱面上，条码带首尾相连，条码阅读器安装在正对条码带的支架上，所述的条码带被条码阅读器读取后实时传送给控制器，控制器通过触摸屏接收操作人员的运转指...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐正林，韩绍军，毛建云，王爱忠，万峰华，张楠，
申请(专利权)人：江苏六维智能物流装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32