一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置及其控制方法，其特征在于，包括：液压杆，一端与机体活动连接，另一端插入地面使机体保持水平以固定机体，液压杆可伸缩；陀螺仪，位于机体内部，用于感应机体的倾斜度；控制装置，用于控制液压杆伸缩程度；信号处理装置，监测陀螺仪，生成机体倾斜程度的信号，并将信号发送至控制装置。本发明专利技术的固定装置能够使机体平衡，并将机体固定于竹篼处，以方便之后对竹篼的破碎过程顺利进行，且破碎过程中机体不会发生倾斜或侧翻；该固定装置结构简单，效果显著，具有很强的经济性、实用性和推广性；该固定装置具有智能处理系统，平衡过程通由设备自身进行，而不用人工干预。

A Fixed Device for Bamboo Strip Cleaner Based on Gyroscope and Its Control Method

The invention discloses a fixing device for a bamboo strip cleaner based on a gyroscope and its control method, which is characterized by: a hydraulic rod, one end connected with the movement of the body, the other end inserted into the ground to keep the body level to fix the body, and the hydraulic rod can be retracted; a gyroscope, located inside the body, is used to sense the inclination of the body, and a control device for controlling the hydraulic pressure. The signal processing device monitors the gyroscope, generates the tilt signal of the body, and transmits the signal to the control device. The fixing device of the invention can balance the body and fix the body at the bamboo strip so as to facilitate the breaking process of the bamboo strip smoothly after breaking, and the body will not incline or roll over during the breaking process; the fixing device has simple structure, remarkable effect, strong economy, practicability and popularization; the fixing device has an intelligent processing system, and the balancing process is generally set up. Be prepared to proceed on your own without manual intervention.

【技术实现步骤摘要】
一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置及其控制方法
本专利技术涉及竹篼清除器械领域，特别是涉及一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置及其控制方法。
技术介绍
竹林素有“第二森林资源”的美称，是我国重要的森林资源类型。我国竹林面积和竹子产量均居世界首位。全世界竹类植物约有70多属，1200余种，我国拥有37属50余种，竹林总面积720万hm2，其中人工竹林420万hm2，原始高山竹丛300万hm2。年产量1800万吨，我国得天独厚的竹资源正逐渐引起人们的重视。竹子常和其他树种一起组成混交林，而且处于主林层之下，过去很少受人重视。当上层林木被砍伐后，竹子便以生长快、繁殖力强的特点，在采伐迹地上迅速长成次生竹林。因此，竹子是理想的天然更新树种。由于竹子具有生长迅速，轮伐期短，强度高、韧性好、硬度大、主要力学性能可与硬阔叶树材相当等特点，已逐渐成为木材的替代品。砍伐后的竹子，其伐后竹篼根系埋在土壤中，在自然条件下需要很长的时间(8～10年)才会腐烂，而没有腐烂的伐后竹篼埋在土中，硬如石块，妨碍竹鞭的延伸和穿透生长，同时也占据了其他植物生长的空间，吸取着土壤中的养分、水分和氧气，使大片林地得不到有效利用，十分不利于其他新生植物的生长和竹林的更新。据调查，在竹林中，竹鞭所占的面积在1/10左右，挖除伐竹后剩余在土壤中的伐后桩根，不仅可使这部分林地得到利用，而且挖出的竹篼和竹根可做为加工原料再次利用，既抚育竹林，又增加收益，值得大力提倡。目前竹篼采用的方法主要有人工挖掘、立篼劈裂、机械捣碎、拔除、化学腐蚀和爆破；传统人工挖掘用锄头将死掉的竹篼挖出来，但因竹篼的经济效率不高，故需聘请专人挖掘，成本过高；立篼劈裂是在自然条件下，劈裂后的竹篼因破坏了其基本组织，增加了竹篼暴露在空气中的面积，可促进其自然腐烂，但腐烂速度仍然较慢，仅适合对更新速度要求不高的竹林，推广应用的范围有限；化学腐蚀法是目前较为常用清理竹篼的方法，朱才熙（2005年）研究了碳酸氢铵加盐除竹篼的方法。其是先将竹篼内的竹节全部打通，但不要伤害底部，将碳酸氢铵与食盐按10：1的比例混合后视竹篼大小分别施入其底部（一般为50～100g），最后用土埋紧封口。半年后竹篼发黑，开始腐烂分解，用锄头一敲即可拔出竹篼。混合物宜选在雨量充沛的4～6月投放，以便于溶解、渗透。7~9月因高温少雨，混合物不但难以溶解，而且其中的碳铵易气化挥发，造成浪费。华文礼、吴礼栋等人（2000年）研究了首先使用草甘膦化学除草剂促进竹篼死亡，然后使用食盐和尿素促使其自然腐烂的方法，达到既清理竹篼，又使其地下竹鞭不受损伤的目的。采用这种方法可以节省人工，保持水土不流失；，爆破须使用炸药和雷管，需要专业人员操作，存在一定的危险性，且效率较低，且会破坏竹林土质，难以推广和普及。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，竹篼清除机的工作地点在竹林中，竹林以具有坡度的地形居多，本专利技术的固定装置能够使竹篼清除机在具有坡度的地形上，使机体保持水平，同时能够将机体固定在竹篼上，以便破碎装置工作，本装置保证了机体在破碎竹篼的过程中，不会出现机体倾斜甚至侧翻，而且能够保证机体水平，使破碎装置能够更加精确地对竹篼进行破碎。采用的技术方案如下：一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，包括：液压杆，一端与机体活动连接，另一端插入地面使机体保持水平以固定机体，液压杆可伸缩；陀螺仪，位于机体内部，用于感应机体的倾斜度；控制装置，用于控制液压杆伸缩程度；信号处理装置，监测陀螺仪，生成机体倾斜程度的信号，并将信号发送至控制装置。采用以上技术方案，竹篼清除机在到达竹篼处后，按下机体上的按钮，或者是远程操作按钮，固定装置运行，此时陀螺仪开始工作；陀螺仪开始检测机体的倾斜度，信号传输装置监测陀螺仪的状态，并生成相应的信号，发送至控制装置，控制装置控制液压杆工作，在不同的情况下，当机体已处于水平状态时，固定装置只需将机体固定，此时液压杆伸出并插入地面，使机体固定，在机体固定后，用于破碎竹篼的破碎装置开始工作；当机体处于倾斜状态时，靠近机体底部离地面最近的一端的一根液压杆插入地面，并逐渐伸长，在液压杆伸长的过程中，机体底部离地面最近的一端开始上移，直到机体处于水平状态为止，此时其余液压杆伸出并插入地面，待其余液压杆接触地面时，原本插入地面以平衡机体的液压杆也同步伸长，至机体固定在此处；此方案可以实现将机体固定在竹篼处，防止机体在之后对竹篼破碎的过程中发生倾斜或侧翻，保证机体和操作人员的安全，且此方案结构简单，效果明显，具有很好的经济性和推广性。作为一种优选方案，液压杆与水平面的角度在0°与90°之间切换。采用以上技术方案，液压杆在未工作时，横向贴合竹篼清除机的底部，既节省了空间，又不保证了液压杆受到磨损；当液压杆需要工作时，旋转90°，液压杆垂直插入地面，保证机体的平衡，机体之后对竹篼进行破碎时，用于对竹篼进行破碎的破碎装置可平行于液压杆进行工作，故处于90度的液压杆不影响之后对竹篼进行破碎的破碎装置的工作。作为一种优选方案，液压杆至少包括一个。液压杆一个时，竹篼清除机在固定过程中，需将一个液压杆所在的一端放置于机体倾斜的最低端，伸出该液压杆，使机体达到平衡并固定；但在实际情况下，往往设置多跟液压杆，使机体能够任何一端倾斜在最低端，都可以对机体进行平衡，并且，在多跟液压杆同时插入地面，受力点增多，更能够保证机体的固定程度，在机体更加安全，在之后对竹篼的破碎过程，所能够承受的反作用力更大。作为一种优选方案，液压杆从与机体连接的一端到另一端，其截面周长逐渐减小。采用以上技术方案，液压杆整体呈类似锥形或锥形，则液压杆在工作过程中，更易插入地面，也能够插入得更深，使机体整个固定在地面上更牢固。作为一种优选方案，机体底部设有一个水平凹槽，该凹槽在液压杆未工作时容纳液压杆。采用以上技术方案，该凹槽主要用于容纳液压杆，防止液压杆突出于机体，在移动过程中，擦碰物体对液压杆造成损伤，也能够液压杆不会对操作人员造成伤害，且该凹槽属于一次性设计，永久使用，装个固定装置具有更好的经济性和推广性。一种基于陀螺仪的固定装置的控制方法，基于上述的基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，包括以下步骤：步骤1：陀螺仪初始化，液压杆容纳于凹槽；步骤2：陀螺仪工作，感应机体倾斜程度；步骤3：信号处理装置根据机体倾斜程度生成信号；步骤4：信号处理装置将生成的信号发送至控制装置，指控装置控制液压杆工作，平衡固定机体。作为一种优选方案，信号处理装置信号处理过程包括以下步骤：步骤1：机体保持水平，发出信号1，执行步骤2，机体未保持水平，发出信号2，执行步骤3；步骤2：控制装置接收到信号1，所有液压杆旋转90°插入地面以固定机体，各液压杆伸长相同长度；步骤3：控制装置接收到信号2，靠近机体底部最低端最近的一根液压杆旋转90°插入地面，然后执行步骤4；步骤4：其余容纳于凹槽内的液压杆旋转90度插入地面，刚这些液压杆刚接触地面时，步骤3中插入的液压杆与其余液压杆同步伸长。固定装置在工作过程中，首先机体需到达竹篼所在处，需操作人员按下按钮，此时陀螺仪开始工作，信号处理装置开始监测陀螺仪情况，确定机体的倾斜程度，并将相应的信号发送至控制装置，控制装置控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，其特征在于，包括：液压杆（1），一端与机体活动连接，另一端插入地面使机体保持水平以固定机体，液压杆（1）可伸缩；陀螺仪，位于机体内部，用于感应机体的倾斜度；控制装置，用于控制液压杆（1）伸缩程度；信号处理装置，监测陀螺仪，生成机体倾斜程度的信号，并将信号发送至控制装置。

【技术特征摘要】
1.一种基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，其特征在于，包括：液压杆（1），一端与机体活动连接，另一端插入地面使机体保持水平以固定机体，液压杆（1）可伸缩；陀螺仪，位于机体内部，用于感应机体的倾斜度；控制装置，用于控制液压杆（1）伸缩程度；信号处理装置，监测陀螺仪，生成机体倾斜程度的信号，并将信号发送至控制装置。2.如权利要求1所述的基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，其特征在于，所述液压杆（1）与水平面的角度在0°与90°之间切换。3.如权利要求2所述的基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，其特征在于，所述液压杆（1）至少包括一个。4.如权利要求3所述的基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，其特征在于，所述液压杆（1）从与机体连接的一端到另一端，其截面周长逐渐减小。5.如权利要求4所述的基于陀螺仪的用于竹篼清除机的固定装置，其特征在于，机体底部设有一个水平凹槽（2），该凹槽（2）在液压杆（1）未工作时容纳液压杆（1）。6.一种基于陀螺仪的固定装置的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍永锋，
申请(专利权)人：鲍永锋，
类型：发明
国别省市：四川,51