一种CANopen从站的启动方法及其统筹管理器技术

本发明专利技术公开了一种CANopen从站的启动方法及其统筹管理器，启动方法包括：挨个判断所有从站的节点号是否在网络列表中；在从站的节点号在网络列表中时，判断是否允许启动从站；在从站的节点号未在网络列表中时，结束启动并伴随一个错误标识A；在允许启动从站时，执行步骤S30，判断从站的各项信息是否与主站中对应的元素一致；在未允许启动从站时，执行步骤S40，开始错误控制服务，判断从站是否启动成功，是则结束启动并伴随启动成功，否则复位从站，使从站跳转至等待启动状态；步骤S50，判断从站的配置是否正确，是则执行步骤S40，否则结束启动。本发明专利技术方便对从设备的管理，提高从设备差异类型的连接灵活性，提升了整体系统的动态性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种CANopen从站的启动方法及其统筹管理器
本专利技术涉及通讯
的一种从站的启动方法及其管理器，尤其涉及一种CANopen从站的启动方法及其统筹管理器。
技术介绍
CAN是ControllerAreaNetwork的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。同时，CAN的高性能和可靠性已被广泛认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。一个基于CAN总线的网络中有多个设备，其中的从站可能因为在分布式系统中扮演的角色有所差异，这样的差异需要进行差异化的启动和控制，单一的统一处理会降低设备之间连接的灵活性，不利于整个分布式系统任务的顺利运作。
技术实现思路
针对现有的技术问题，本专利技术提供一种CANopen从站的启动方法及其统筹管理器，以缓解现有技术中单一处理的弊端，实现从站的可选配置的启动，以便提高整体系统的动态灵活性和可靠性。本专利技术采用以下技术方案实现：一种CANopen从站的启动方法，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；所述启动方法包括：步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种CANopen从站的启动方法，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；其特征在于，所述启动方法包括：步骤S10，挨个判断所有从站的节点号是否在网络列表中；在所述从站的节点号在网络列表中时，执行步骤S20，判断是否允许启动所述从站；在所述从站的节点号未在网络列表中时，结束启动并伴随一个错误标识A；在允许启动所述从站时，执行步骤S30，判断所述从站的各项信息是否与所述主站中对应的元素一致；在未允许启动所述从站时，执行步骤S40，开始错误控制服务，判断所述从站是否启动成功，是则结束启动并伴随启动成功标识，否则复位所述从站，使所述从站跳转至等待启动状态；步骤S50...

【技术特征摘要】
1.一种CANopen从站的启动方法，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；其特征在于，所述启动方法包括：步骤S10，挨个判断所有从站的节点号是否在网络列表中；在所述从站的节点号在网络列表中时，执行步骤S20，判断是否允许启动所述从站；在所述从站的节点号未在网络列表中时，结束启动并伴随一个错误标识A；在允许启动所述从站时，执行步骤S30，判断所述从站的各项信息是否与所述主站中对应的元素一致；在未允许启动所述从站时，执行步骤S40，开始错误控制服务，判断所述从站是否启动成功，是则结束启动并伴随启动成功标识，否则复位所述从站，使所述从站跳转至等待启动状态；步骤S50，判断所述从站的配置是否正确，是则执行步骤S40，否则结束启动并伴随一个错误标识K。2.如权利要求1所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：步骤S31，判断所述从站是否为活跃节点；在所述从站为活跃节点时，执行步骤S32，先配置心跳消费者，后检查所述活跃节点的状态；在所述活跃节点的状态为非运行状态时，复位所述活跃节点的通讯，并执行步骤S33，更新所述从站的软件程序至一个预设版本的程序；在所述活跃节点的状态为运行状态时，执行步骤S40；在所述从站为非活跃节点时，执行步骤S30。3.如权利要求2所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，判断所述从站的各项信息是否与所述主站中对应的元素一致的方法包括：请求访问所述从站的0x1000对象，并读取所述0x1000对象；在所述从站首次回复时，判断首次回复的内容是否与所述主站的0x1F84对象中保存的内容一致，是则请求访问所述从站的0x1018对象，否则结束启动并伴随一个错误标识C；在所述从站再次回复时，判断再次回复的内容是否与所述主站的0x1F85-0x1F88对象保存的内容一致，是则进行步骤S31，否则结束启动并伴随错误标识D、M、N、O；在所述从站未回复时，结束启动并伴随一个错误标识B；其中，所述0x1000对象、所述0x1018对象用于存储所述从站的各项信息。4.如权利要求3所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，所述从站的各项信息包括设备类型信息、厂家标识信息、产品编码信息、版本号信息、序列号信息；所述0x1000对象对应所述设备类型信息，所述0x1018对象的四个子项分别对应所述厂家标识信息、所述产品编码信息、所述版本号信息、所述序列号信息。5.如权利要求2所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，在步骤33中，判断所述从站是否需要被检查；在所述从站需被检查时，检查和更新所述从站的版本，并判断所述从站的版本是否正确，是则执行步骤S50，否则结束启动并伴随错误标识G、H、I；配置心跳消费者的方法为：获取所述从站的心跳参数，根据所述从站...

【专利技术属性】
技术研发人员：文长明，文可，卢昌虎，
申请(专利权)人：合肥保得工业自动化有限公司，文长明，文可，
类型：发明
国别省市：安徽,34