The invention provides a path generation method and a cutting method for pipeline ellipse intersecting wire cutting, which can improve work efficiency. A pipeline ellipse intersecting wire cutting method includes the following steps: fixing the workpiece to chuck; selecting a point from the workpiece to move the cutting gun tip of the intersecting wire cutting robot to that point, and recording the current position data of the intersecting wire cutting robot; rotating the workpiece to be cut, repeating 2 steps for a total of N times, and recording N different position data; The spatial position and pose data of the workpiece to be cut are stored in the intersecting WEDM robot system; the diameter, intersection angle and offset data of the main pipe and branch pipe are input into the intersecting WEDM robot system to calculate the spatial cutting trajectory of the intersecting line; and the intersecting WEDM robot cuts along the intersecting line's spatial cutting trajectory.
【技术实现步骤摘要】
管道椭圆相贯线切割轨迹生成方法及切割方法
本专利技术涉及一种相贯线切割工艺,尤其是涉及一种管道椭圆相贯线生成方法及切割方法。
技术介绍
相贯线切割智能机器人作为车间自动化下料的工具,一般装配于生产过程的焊割环节,对管道依据设定的切割参数执行切割,按照既定的要求对管道进行切割的智能机器人。但由于目前多数的机器人多是通过示教再现的方式作业,质量和精度完全靠人工定位,缺少精确量化的过程,不仅造成机器人不能很好的发挥其应用的性能,还大大降低了作业的效率。
技术实现思路
本专利技术提供了一种管道椭圆相贯线切割轨迹生成方法及切割方法,能够大幅提升相贯线切割机器人的工作效率,降低相同生产条件下的相贯线切割机器人本体维护成本和能量消耗。本专利技术通过以下技术方案实现:一种管道椭圆相贯线切割方法,包括以下步骤:⑴待切工件包括主管和支管,将待切工件固定到卡盘上;⑵从待切工件上选取一点,让相贯线切割机器人割枪尖端点移动到该点,并记录当前的相贯线切割机器人位置数据;⑶旋转待切工件,重复步骤2共N次,共记录N个不同的位置点数据;⑷基于步骤3的N个位置点数据,计算出当前待切工件的空间位姿数据,将该位姿数据存储到相贯线切割机器人中;⑸在相贯线切割机器人系统中输入主管及支管的直径,相交角度,偏置数据,计算出相贯线的空间切割轨迹;⑹由相贯线切割机器人执行步骤5生成相贯线的空间切割轨迹,调整初始切割位置;⑺沿着步骤6的相贯线的空间切割轨迹执行切割,切割完毕返回安全位置。上述的智能相贯线轨迹切割方法优选方案,支管相贯线的参数方程:x1=RL*cos(theta)y1=RS*sin(theta)z1 ...
【技术保护点】
1.一种管道椭圆相贯线切割方法,其特征在于,包括以下步骤:⑴待切工件包括主管和支管,将待切工件固定到卡盘上;⑵从待切工件上选取一点,让相贯线切割机器人割枪尖端点移动到该点,并记录当前的相贯线切割机器人位置数据;⑶旋转待切工件,重复步骤2共N次,共记录N个不同的位置点数据;⑷基于步骤3的N个位置点数据,计算出当前待切工件的空间位姿数据,将该位姿数据存储到相贯线切割机器人中;⑸在相贯线切割机器人系统中输入主管及支管的直径,相交角度,偏置数据,计算出相贯线的空间切割轨迹;⑹由相贯线切割机器人执行步骤5生成相贯线的空间切割轨迹,调整初始切割位置;⑺沿着步骤6的相贯线的空间切割轨迹执行切割,切割完毕返回安全位置。
【技术特征摘要】
1.一种管道椭圆相贯线切割方法,其特征在于,包括以下步骤:⑴待切工件包括主管和支管,将待切工件固定到卡盘上;⑵从待切工件上选取一点,让相贯线切割机器人割枪尖端点移动到该点,并记录当前的相贯线切割机器人位置数据;⑶旋转待切工件,重复步骤2共N次,共记录N个不同的位置点数据;⑷基于步骤3的N个位置点数据,计算出当前待切工件的空间位姿数据,将该位姿数据存储到相贯线切割机器人中;⑸在相贯线切割机器人系统中输入主管及支管的直径,相交角度,偏置数据,计算出相贯线的空间切割轨迹;⑹由相贯线切割机器人执行步骤5生成相贯线的空间切割轨迹,调整初始切割位置;⑺沿着步骤6的相贯线的空间切割轨迹执行切割,切割完毕返回安全位置。2.根据权利要求1所述的智能相贯线轨迹切割方法,其特征在于:支管相贯线的参数方程:x1=RL*cos(theta)y1=RS*sin(theta)z1=(sqrt(R12-(RS*sin(theta)-dis)2-cos(alpha)*RL*cos(theta))/sin(alpha)主管相贯线的参数方程:x=x1*cos(alpha)-z1*sin(alpha)y=y1-disz=x1*sin(alpha)+z1*cos(alpha)R1-主管半径,RL-椭圆长轴半径,RS-短...
【专利技术属性】
技术研发人员:李文广,马士国,汪礼文,陈泉柱,孔繁强,高淑芳,
申请(专利权)人:山东时代新纪元机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:山东,37
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