识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质，以解决通过单目摄像头无法判断待识别物是否为立体物的问题。所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。

【技术实现步骤摘要】
识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质
本公开涉及智能驾驶
，特别涉及一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
ADAS(AdvancedDriverAssistantSystems，高级驾驶辅助系统)可以利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，并辨识、追踪不同运动状态的物体。再结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。相关技术中提出一种车道偏移系统，该系统包括用于采集车周图像的单目摄像头，并根据一定算法从车周图像中提取车道线特征相关的特征信息，从而判断车辆行驶时是否偏离车道线。然而在一些成像复杂的场景中，无法从单目摄像头采集到的图像中区分车道上的待识别物是路面标记还是立体物。例如，在路边栏杆与车道线的颜色相近时，无法通过图像区分待识别物是栏杆还是车道线。
技术实现思路
有鉴于此，本公开旨在提出一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质，以解决通过单目摄像头无法判断待识别物是否为立体物的问题。为达到上述目的，本公开的技术方案是这样实现的：本公开示例性实施例的第一方面，提出一种识别立体物的方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。进一步的，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，所述根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面的成像变化规律，包括：依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；根据所述第i张子图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的面积Si；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；根据所述多张图像各自对应的Si和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像面积S随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。进一步的，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，包括：依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；根据所述第i张子图像，确定所述待识别物对应的立体角Ωi；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；根据所述多张图像各自对应的Ωi和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像立体角Ω随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。进一步的，所述确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di，包括：在通过所述单目摄像头得到第1张图像之前，将所述待识别物与所述车辆之间的距离初始化为Dconstant；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述车辆已行驶的距离Dix；根据Dconstant以及Dix确定所述待识别物与所述车辆之间的距离Di。进一步的，所述若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物，包括：确定所述拟合出的二次曲线的剩余标准差；若所述剩余标准差在预设的取值范围内，则确定所述待识别物为立体物。进一步的，所述方法还包括：若所述剩余标准差在预设的取值范围外，则确定所述待识别物为路面标记。本公开示例性实施例的第二方面，提出一种识别立体物的装置，所述装置应用于车辆，所述装置包括：采集模块，用于在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；规律确定模块，用于根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；结果确定模块，用于在所述成像变化规律与二次曲线相匹配时，确定所述待识别物为立体物。进一步的，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，所述规律确定模块，用于依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；根据所述第i张子图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的面积Si；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；根据所述多张图像各自对应的Si和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像面积S随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。进一步的，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，所述规律确定模块，用于依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；根据所述第i张子图像，确定所述待识别物对应的立体角Ωi；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；根据所述多张图像各自对应的Ωi和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像立体角Ω随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。进一步的，所述规律确定模块，用于：在通过所述单目摄像头得到第1张图像之前，将所述待识别物与所述车辆之间的距离初始化为Dconstant；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述车辆已行驶的距离Dix；根据Dconstant以及Dix确定所述待识别物与所述车辆之间的距离Di。进一步的，所述结果确定模块，包括：剩余标准差确定子模块，用于确定所述拟合出的二次曲线的剩余标准差；识别子模块，用于在所述剩余标准差在预设的取值范围内时，确定所述待识别物为立体物。进一步的，所述识别子模块还用于：在所述剩余标准差在预设的取值范围外时，确定所述待识别物为路面标记。本公开示例性实施例的第三方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述识别立体物的方法的步骤。本公开示例性实施例的第四方面，提出一种识别立体物的装置，包括：所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。本公开示例性实施例的第五方面，提出一种车辆，所述车辆包括上述第二方面任一可选实施例或上述第四方面所述的识别立体物的装置。在车辆行驶过程中，通过车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，并根据得到的多张图像确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。这样，解决了通过单目摄像头无法判断待识别物是否为立体物的问题，提升了ADAS对车道上待识别物的识别精度。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一示例性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别立体物的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。

【技术特征摘要】
1.一种识别立体物的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，所述根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面的成像变化规律，包括：依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；根据所述第i张子图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的面积Si；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；根据所述多张图像各自对应的Si和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像面积S随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张图像的数量为N，N为大于3的整数，根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，包括：依次取i从1至N，对所述多张图像中的第i张图像，执行以下步骤：从所述第i张图像中提取用于表征所述待识别物的第i张子图像；根据所述第i张子图像，确定所述待识别物对应的立体角Ωi；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di；根据所述多张图像各自对应的Ωi和Di，使用二次回归类型拟合一条用于表征成像立体角Ω随待识别物与所述车辆之间的距离D变化规律的二次曲线。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述待识别物与所述车辆之间的距离Di，包括：在通过所述单目摄像头得到第1张图像之前，将所述待识别物与所述车辆之间的距离初始化为Dconstant；确定通过所述单目摄像头得到所述第i张图像时，所述车辆已行驶的距离Dix；根据Dconstant以及Dix确定所述待识别物与所述车辆之间的距离Di。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物，包括：确定所述拟合出的二次曲线的剩余标准差；若所述剩余标准差在预设的取值范围内，则确定所述待识别物为立体物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述剩余标准差在预设的取值范围外，则确定所述待识别物为路面标记。7.一种识别立体物的装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述装置包括：采集模块，用于在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫原俊二，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13