一种轮足机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种轮足机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在地形较为平缓的地区进行探测时，可分别控制每个移动组件中的n个摆动杆电机转动，直到与每个摆动杆电机相连的n个摆动杆之间的夹角均相等，控制滚动电机转动，使移动组件中的n个滚动弧形件均首尾相连。使转动轴转动即可控制转动盘转动进而控制n个滚动弧形件以转动盘的轴线为转动轴进行转动，实现机器人主体在地形平缓地区的移动。而在地形较为复杂的地区，n个摆动杆电机转动，使其中两个摆动杆之间夹角小于120°且其他摆动杆均位于其中两个摆动杆的夹角之外；先后控制与两个摆动杆相连的滚动电机的输出轴转动，使两个滚动弧形件循环摆动，完成机器人主体的移动。

【技术实现步骤摘要】
一种轮足机器人及其控制方法
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种轮足机器人及其控制方法。
技术介绍
随着人类科技文明的发展，各应用领域对机器人的需求日益增加，而能够进入人类难以进入的地域进行独立探测的移动式机器人得到了广泛的开发与应用。其中，移动式机器人可包括轮式移动机器人与足式移动机器人，轮式移动机器人至少包括机器人主体与设置在机器人主体上的滚动结构，滚动结构可实现机器人主体实现轮式移动机器人在地面上的移动；而足式移动机器人至少包括机器人主体与多个足部结构，多个足部结构交替前进以实现足式移动机器人在地面上的移动。轮式移动机器人虽然移动速度较快，但轮式移动机器人仅适用于地形较为平缓的地区，难以对地形较为复杂的地区进行移动与探测；而足式移动机器人虽然可以实现在地形较为复杂的地区的移动与探测，但其在较为平缓的地区的移动速度较慢，因此在地形平缓的地区也通常不会使用足式移动机器人进行探测，二者在使用地形上均受到了一定的限制。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种轮足机器人及其控制方法，能够适用多种不同地形的探测。所述技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种轮足机器人，所述轮足机器人包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮足机器人，其特征在于，所述轮足机器人包括：机器人主体(1)与两个移动组件(2)，所述两个移动组件(2)平行相对设置在所述机器人主体(1)上，每个所述移动组件(2)均包括转动盘(21)、n个摆动杆(22)及与所述n个摆动杆(22)一一对应的n个滚动弧形件(23)，其中n为整数且n大于等于2，所述机器人主体(1)上设置有与所述转动盘(21)相配合的转动轴(11)，所述转动盘(21)同轴连接在所述转动轴(11)上，所述转动盘(21)远离所述机器人主体(1)的第一表面(211)上设置有与所述n个摆动杆(22)一一对应的n个摆动杆电机，所述n个摆动杆电机沿所述第一表面(211)的周向等间距分布...

【技术特征摘要】
1.一种轮足机器人，其特征在于，所述轮足机器人包括：机器人主体(1)与两个移动组件(2)，所述两个移动组件(2)平行相对设置在所述机器人主体(1)上，每个所述移动组件(2)均包括转动盘(21)、n个摆动杆(22)及与所述n个摆动杆(22)一一对应的n个滚动弧形件(23)，其中n为整数且n大于等于2，所述机器人主体(1)上设置有与所述转动盘(21)相配合的转动轴(11)，所述转动盘(21)同轴连接在所述转动轴(11)上，所述转动盘(21)远离所述机器人主体(1)的第一表面(211)上设置有与所述n个摆动杆(22)一一对应的n个摆动杆电机，所述n个摆动杆电机沿所述第一表面(211)的周向等间距分布，每个所述摆动杆(22)的一端固定在所述摆动杆电机的输出轴(24)上，每个所述摆动杆(22)均平行所述第一表面(211)，所述摆动杆(22)的另一端设置有滚动电机(25)，所述滚动电机(25)的输出轴(24)与所述滚动弧形件(23)的一端连接，每个所述滚动弧形件(23)均平行所述第一表面(211)，每个所述滚动弧形件(23)的弧长为所述滚动弧形件(23)所在的圆的周长的1/n，所述机器人主体(1)在所述第一表面(211)所在平面上的投影上的任意两点之间的距离均小于所述滚动弧形件(23)所对应的直径。2.根据权利要求1所述的轮足机器人，其特征在于，n为3。3.根据权利要求1所述的轮足机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)上设置有安装槽(12)，所述转动轴(11)与所述转动盘(21)均设置在所述安装槽(12)内。4.根据权利要求3所述的轮足机器人，其特征在于，所述转动盘(21)上设置有通孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊诗琪，罗会容，吴向成，李鹏，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42