【技术实现步骤摘要】
一种钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成方法
本专利技术涉及钣金折弯加工离线编程领域，具体涉及一种钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成技术。通过对技术方法优化设计并验证其可行性和实用性，使其能达到实际加工的生产要求，实现一种钣金折弯加工过程中自动化的折弯示教点坐标智能生成的生产方式。
技术介绍
钣金折弯加工过程的实现主要依靠折弯机器人识别折弯示教点坐标，通过折弯示教点坐标进行最优路径规划，最终实现钣金件的折弯操作。当前国内大多中小钣金加工企业，对折弯示教点坐标的获取主要依靠操作人员人工导引折弯机器人末端执行器或操作导引机械模拟装置，在初始状态下对折弯机器人进行人工示教以获取折弯示教点坐标；传统人工在线示教操作获取折弯示教点坐标的方式，存在如下诸多问题：1.在线示教操作方式不简便，工人劳动生产率低下；2.辅助时间(人工示教、工艺规划、拼刀设计)较长，无法满足自动化生产方式的需求；3.更换作业任务时折弯加工现场需整线停机示教，浪费了机器的加工时长，企业生产效率低；4.车间坏境下现场在线示教操作，不利于工作人员自身安全。综上所述，针对钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成...
【技术保护点】
1.一种钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成方法，其特征是，包括以下步骤：(1)通过对折弯机床、吸盘、吸盘架等折弯部件模型的参数化设计及自动化装配，在三维软件中实现虚拟折弯环境配置，构建与实际钣金折弯加工环境相一致的虚拟折弯环境；(2)通过钣金件折弯工艺设计，获取钣金件模型中折弯边长、折弯半径及折弯角度等在内的基础折弯信息，以此折弯信息为基础建立钣金件模型的折弯工艺数据库，其余折弯特征信息如退刀方式、折弯刀角等，根据与折弯边长、折弯半径及折弯角度等基础折弯信息之间的数据特征关联性完成判定及规划，最终实现对钣金件折弯工艺的自动规划及折弯工艺表的自动生成，获得钣金件的折弯工艺数...
【技术特征摘要】
1.一种钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成方法，其特征是，包括以下步骤：(1)通过对折弯机床、吸盘、吸盘架等折弯部件模型的参数化设计及自动化装配，在三维软件中实现虚拟折弯环境配置，构建与实际钣金折弯加工环境相一致的虚拟折弯环境；(2)通过钣金件折弯工艺设计，获取钣金件模型中折弯边长、折弯半径及折弯角度等在内的基础折弯信息，以此折弯信息为基础建立钣金件模型的折弯工艺数据库，其余折弯特征信息如退刀方式、折弯刀角等，根据与折弯边长、折弯半径及折弯角度等基础折弯信息之间的数据特征关联性完成判定及规划，最终实现对钣金件折弯工艺的自动规划及折弯工艺表的自动生成，获得钣金件的折弯工艺数据；(3)通过已经完成规划并生成的钣金件折弯工艺数据，根据折弯工艺数据中的刀具长度及折弯刀角等刀具信息，在三维软件中对折弯刀具进行参数化建模，并将建模完成的折弯刀具模型自动装配进虚拟折弯环境中折弯机床的指定位置上，实现折弯刀具参数化自动拼刀，并根据拼刀结果获得钣金件折弯加工操作中折弯刀具拼刀数据；(4)通过汇总分析钣金件折弯工艺设计部分中获得的钣金件折弯工艺数据及折弯刀具拼刀数据，得到每道折弯加工工序中钣金件与折弯机床、折弯刀具之间的对应位置变化数据，将这些对应位置变化数据与折弯机器人机械臂的运动位置变化数据相结合，计算并得到各折弯加工工序中钣金件位姿变化结果；(5)根据虚拟折弯环境配置中建立的虚拟折弯环境，可得到钣金折弯机器人折弯运动空间坐标参考，结合钣金件位姿变化数据及规划好的折弯运动路径，将折弯运动路径上所对应的空间坐标节点与各折弯加工工序钣金件位姿变化所产生的坐标节点相结合，通过分析与计算，实现折弯示教点坐标的智能生成。2.根据权利要求1所述钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成方法，其特征是：步骤(1)中所述的参数化设计的具体内容和步骤是：①采用参数化建模的形式，将各折弯部件模型的具体结构尺寸参数设置为可调项；②通过对需要进行折弯加工的钣金件折弯边长、折弯半径及折弯角度等在内的基础折弯信息进行分析，确定折弯加工操作所需各折弯部件型号；③通过折弯部件型号确定各折弯部件模型的具体结构尺寸大小并对其参数数据进行设置，完成对折弯机床、吸盘、吸盘架及其他折弯部件的参数化建模。3.根据权利要求1所述钣金折弯机器人折弯示教点坐标智能生成方法，其特征是：步骤(1)中所述的自动化装配的具体内容和步骤是：Ⅰ将参数化配置进虚拟折弯加工环境中的具有典型结构的支撑横梁部件作为父零件，其他折弯部件为子零件；Ⅱ在零件上创建如辅助基准面、辅助基准轴、辅助基准点在内的辅助配合特征，将辅助配合特征作为配合特征的配合基准；Ⅲ辅助配合特征和各折...
【专利技术属性】
技术研发人员：张胜文，查健，方喜峰，朱成顺，张辉，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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