无线中继器选择装置以及机器学习装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无线中继器选择装置以及机器学习装置，无线中继器选择装置所具备的机器学习装置具备：状态观测部，其将表示多路复用通信路径的构建状况的多路复用通信路径数据、表示上述管理对象设备的多路复用无线通信的状态的多路复用无线通信状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量而进行观测；判断数据获取部，其获取表示多路复用通信路径的构建状况的适当与否判断结果的判断数据；以及学习部，其使用状态变量和判断数据，使多路复用通信路径的构建状况与多路复用无线通信状态数据关联起来进行学习。

【技术实现步骤摘要】
无线中继器选择装置以及机器学习装置
本专利技术涉及无线中继器选择装置以及机器学习装置。
技术介绍
在对机器人、数值控制机床等的机器进行示教、操作时，有时使用能够通过无线与该机器的控制装置进行通信的无线式操作面板。例如在日本特开2007-233817号公报、日本特开2011-000652号公报中公开了以下系统：通过在示教操作面板与控制装置之间进行无线通信，根据来自示教操作面板的指令来控制机器人等的机器。在将无线示教操作面板使用于机器人的示教操作等的情况下，根据机器人的安全标准来规定如果安全信号被中断则机器人必须停止进行保护。因此，在作业现场中使用很多无线设备(不仅是其它无线示教操作面板，作业员所携带的便携式电话、外部的无线设备等)等而处于无线拥挤的状况的情况下，无线通信被中断的可能性较高而机器人屡次停止，因此无法进行自在的示教作业。在存在很多无线设备的环境下，例如使用日本特开2015-201728号公报等所公开的技术来变更无线频道等，从而还能够进行应对，但是即使使用这种技术，也难以完全防止因示教操作面板与控制操作对象的控制装置的距离或位置关系、其它机器的配置或动作引起的影响而使无线通信中断这一情况。作为解决这种问题的一个方法，例如图7所示，考虑以下方法：设置多个将无线信号发送至控制装置的路径，从各无线中继器冗余地发送数据(例如从多个无线通信路径发送相同数据等)而使无线通信不易中断。在图7示出的示例中，除了从无线示教操作面板直接通过无线对控制示教对象的机器人的控制装置进行通信的无线通信路径以外，将安装于无线中继器或控制非示教对象的机器人的控制装置的无线模块等选定为无线中继器，形成经由这些无线中继器连接多个无线通信路径而成的多路复用通信路径，经由该多路复用通信路径进行多路复用无线通信，由此例如即使在由示教作业员进行移动而导致一部分无线通信路径被工厂内的设置物遮挡的情况下，无线示教操作面板与控制装置之间的通信也不能够被中断。在使用这种技术的情况下，决定将哪些无线通信路径对各无线示教操作面板分配几个，使用所分配的无线通信路径来形成多路复用通信路径。另外，在使用多路复用通信路径进行的多路复用无线通信中，监视各无线设备间的电波的发送状态，在无法进行通信的情况下或电波减弱的情况下向其它无线通信路径进行变更(所使用的无线中继器的变更、频道的变更等)。由于在作业现场存在多个无线示教操作面板，因此需要进行多路复用通信路径的形成或动态的无线通信路径的变更，以使进行多路复用无线通信的设备分别能够自在地进行通信。然而，无线引起反射、衍射、衰减(削弱)，还包括来自其它无线设备的信号的影响在内，环境实时地发生变化，因此在对适当的无线通信路径进行分配(使用于多路复用无线通信的无线中继器、辅助的控制装置、频道的分配)时，需要一边准时掌握环境状态一边实时进行，从而成为较困难的作业。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种在多个无线设备混合存在的环境下，以各无线设备能够自在地进行通信的方式能够分配使用于多路复用无线通信的无线通信路径的无线中继器选择装置以及机器学习装置。本专利技术的无线中继器选择装置选择使用于各管理对象设备涉及的多路复用无线通信的多个无线中继器(具备使无线中继的功能的无线设备)，通过进行强化学习的机器学习装置来进行多路复用通信路径的构建(或者变更)的机器学习，由此解决上述课题。而且，本专利技术的一实施方式的无线中继器选择装置构建或者变更使用于管理对象设备之间的通信的多路复用通信路径，该无线中继器选择装置具备对上述多路复用通信路径的构建状况进行学习的机器学习装置，上述机器学习装置具备：状态观测部，其将表示上述多路复用通信路径的构建状况的多路复用通信路径数据、表示上述管理对象设备的多路复用无线通信的状态的多路复用无线通信状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量而进行观测；判断数据获取部，其获取表示上述多路复用通信路径的构建状况的适当与否判断结果的判断数据；以及学习部，其使用上述状态变量和上述判断数据，使上述多路复用通信路径的构建状况与上述多路复用无线通信状态数据相关联起来进行学习。本专利技术的另一实施方式的机器学习装置对使用于管理对象设备之间的通信的多路复用通信路径的构建状况进行学习，具备：状态观测部，其将表示上述多路复用通信路径的构建状况的多路复用通信路径数据、表示上述管理对象设备的多路复用无线通信的状态的多路复用无线通信状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量而进行观测；判断数据获取部，其获取表示上述多路复用通信路径的构建状况的适当与否判断结果的判断数据；以及学习部，其使用上述状态变量和上述判断数据，使上述多路复用通信路径的构建状况与上述多路复用无线通信状态数据相关联起来进行学习。根据本专利技术，由于能够适当地选择多个无线设备分别所使用的无线中继器，因此从无线示教操作面板向机器人的无线中继器选择装置发送的信号不会被中断，从而作业员能够进行自在的示教作业。附图说明通过说明与附图关联的以下的实施方式，能够更加明确本专利技术的上述和其它目的以及特征。在这些图中：图1是第一实施方式的无线中继器选择装置的概要性硬件结构图。图2是第一实施方式的无线中继器选择装置的概要性功能框图。图3是表示无线中继器选择装置的一个方式的概要性功能框图。图4是表示机器学习方法的一个方式的概要性流程图。图5A是说明神经元的图。图5B是说明神经网络的图。图6是第二实施方式的无线中继器选择装置的概要性功能框图。图7是表示进行多路复用通信的系统的示例的图。具体实施方式以下，根据附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示第一实施方式的无线中继器选择装置以及被该无线中继器选择装置控制的机床的主要部分的概要性硬件结构图。无线中继器选择装置1例如能够安装成对配置于工厂等现场的多个机器人(未图示)进行控制的控制装置(未图示)或对数值控制机床(未图示)、无线中继器、无线示教操作面板等管理对象设备进行管理的上级装置(主计算机、单元控制器等)。本实施方式的无线中继器选择装置1所具备的CPU11为整体地控制无线中继器选择装置1的处理器。CPU11经由总线20读取存储于ROM12的系统和程序，根据该系统和程序来控制无线中继器选择装置1整体。在RAM13中暂时存储有临时的计算数据、显示数据。非易失性存储器14例如使用未图示的电池进行备份等，构成为即使无线中继器选择装置1的电源关闭也能保持存储状态的存储器。在非易失性存储器14中除了存储有经由未图示的键盘等输入设备输入的数据、经由未图示的接口输入的动作用程序以外，还存储有与管理对象设备有关的管理用数据(管理对象设备的种类、可使用的通信协议、通信地址、设置的当前位置等信息)。存储于非易失性存储器14的程序或各种数据在执行时/使用时也可以在RAM13中展开。另外，在ROM12中预先写入用于对管理对象设备执行指令的各种系统和程序(包括用于控制与后述的机器学习装置100之间的交换的系统和程序)。无线中继器选择装置1通过经由有线通信接口15或者无线通信接口16的有线/无线通信能够在与管理对象危机之间进行指令、数据的交换。如果能够在与管理对象设备之间交换指令、数据，则这些通信接口也可以使用任何通信协议。接口21为用于将无线中继器选择装置1与机器学习装置100连接的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无线中继器选择装置，构建或者变更使用于管理对象设备之间的通信的多路复用通信路径，其特征在于，上述无线中继器选择装置具备对上述多路复用通信路径的构建状况进行学习的机器学习装置，上述机器学习装置具备：状态观测部，其将表示上述多路复用通信路径的构建状况的多路复用通信路径数据、表示上述管理对象设备的多路复用无线通信的状态的多路复用无线通信状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量而进行观测；判断数据获取部，其获取表示上述多路复用通信路径的构建状况的适当与否判断结果的判断数据；以及学习部，其使用上述状态变量和上述判断数据，使上述多路复用通信路径的构建状况与上述多路复用无线通信状态数据相关联起来进行学习。

【技术特征摘要】
2017.07.31 JP 2017-1482651.一种无线中继器选择装置，构建或者变更使用于管理对象设备之间的通信的多路复用通信路径，其特征在于，上述无线中继器选择装置具备对上述多路复用通信路径的构建状况进行学习的机器学习装置，上述机器学习装置具备：状态观测部，其将表示上述多路复用通信路径的构建状况的多路复用通信路径数据、表示上述管理对象设备的多路复用无线通信的状态的多路复用无线通信状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量而进行观测；判断数据获取部，其获取表示上述多路复用通信路径的构建状况的适当与否判断结果的判断数据；以及学习部，其使用上述状态变量和上述判断数据，使上述多路复用通信路径的构建状况与上述多路复用无线通信状态数据相关联起来进行学习。2.根据权利要求1所述的无线中继器选择装置，其特征在于，上述状态变量中包括表示上述管理对象设备的位置的位置信息数据，上述学习部使上述多路复用通信路径的构建状况与上述多路复用无线通信状态数据以及位置信息数据相关联起来进行学习。3.根据权利要求1或者2所述的无线中继器选择装置，其特征在于，上述判断数据中除了包括上述多路复用通信路径的构建状况的适当与否判断结果以外，还包括上述管理对象设备之间的通信数据的时间延迟的适当与否判断结果。4.根据权利要求1所述的无线中继器...

【专利技术属性】
技术研发人员：高冲英里，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP