建筑外立面智能化打印机器人及其打印方法技术

本发明专利技术公开了一种建筑外立面智能化打印机器人，其中，包括：升降装置上安装有多色喷涂装置。本发明专利技术还公开了一种建筑外立面智能化打印机器人的打印方法，其中，升降装置将多色喷涂装置提升至待打印位置，多色喷涂装置在墙面上喷涂预设图案。本发明专利技术解决了现有技术中人工喷涂造成的人力成本高、工人健康受损、喷涂效果不理想，且无法有效在大型建筑外立面上喷涂出预期效果的彩色图案的问题，本发明专利技术通过升降装置对多色喷涂装置进行升降，多色喷涂装置可以将预设的图案等比例的喷涂到大型墙面上，可以实现自动化的喷涂。本发明专利技术可以配套传感器保证多色喷涂的效果，并且可以对之前喷涂的位置进行精确的定位，在下降完成加料后，可以继续之前的喷涂。

Intelligent Printer Robot for Building Facade and Its Printing Method

The invention discloses an intelligent printer robot for building facade, which comprises a multi-color spraying device installed on a lifting device. The invention also discloses a printing method of an intelligent printer robot for building facade, in which the lifting device elevates the multi-color spraying device to the position to be printed and the multi-color spraying device sprays the preset pattern on the wall. The invention solves the problems of high labor cost, workers'health damage, unsatisfactory spraying effect caused by manual spraying in the prior art, and the inability to effectively spray the anticipated color pattern on the external facade of a large building. The multi-color spraying device lifts and lowers the multi-color spraying device, and the multi-color spraying device can spray the preset pattern and the proportion onto the large wall surface. It can realize automatic spraying. The invention can support sensors to ensure the effect of multi-color spraying, and can accurately locate the position of the previous spraying, and can continue the previous spraying after the feeding is completed after the drop.

【技术实现步骤摘要】
建筑外立面智能化打印机器人及其打印方法
本专利技术涉及一种建筑外墙打印装置及方法，尤其涉及一种建筑外立面智能化打印机器人及其打印方法。
技术介绍
建筑外立面涂饰不仅保护墙体免受太阳光和风雨侵害，而且关乎一幢建筑、一个街区乃至一座城市的整体外观风貌，还体现出一座城市的人文之美。当前大多数建筑靠涂料涂装建筑外立面，采用吊篮或脚手架让工人在高空进行喷涂作业，面临着如下问题：1、工人高空作业人身风险以及恶劣的作业环境对工人自身健康不利；2、工人凭经验操作喷涂设备,容易造成漆膜厚度不均匀或漏点等质量问题；3、喷涂作业对工人的技术、综合素质要求均较高；4、喷涂施工人力成本高，每日工作时间受限制、人工喷涂时工人手持一把喷枪作业等因素导致喷涂效率低下；现场涂装施工进度、涂装量、材料消耗以及人员状况均难数据化管理。并且，当前涂装方式还导致大多数建筑的外立面均出现千篇一律现象，令建筑缺乏个性化的外观，导致一幢建筑乃至一座城市外观风貌同质化,不利于体现一座城市独特的人文与建筑风貌。现有技术中也存在有采用硬件的单色喷涂的装置，申请号：201710037886.0的专利技术专利公开了一种高层建筑外墙喷涂智能机器人，属于高层建筑外墙喷涂设备
本专利技术的有益效果为：实现调整自动喷涂机械臂手垂直方向运动，固定套A内镶嵌有支撑杆，而支撑杆顶部铰接有转动轴A,转动轴A一端部与伺服电机A的输出轴连接，转动轴A的另一端连接旋转座，旋转座的固定套B连接伺服电机B输出轴，固定套B末端设有气雾喷枪，伺服电机A，伺服电机B的分别带动转动轴A转动，旋转座转动使得气雾喷枪能够360度旋转喷涂。但是，其仅作为人工单色涂饰的替代品，并没有办法进行多色的喷涂。且其在高楼环境工作过程中，升降装置不具有限位的功能，悬挂在建筑外高空中，当设备工作时或遇到微风，整个装置就会左右前后摇摆晃动，无法进行有效的喷涂作业，也无法自动的延续上次喷涂的位置进行继续喷涂，所有的控制均需要人工操作，喷涂的效果、效率都很不理想。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种建筑外立面智能化打印机器人，其中，升降装置上安装有多色喷涂装置；所述多色喷涂装置包括一控制器，所述控制器控制所述升降装置、所述多色喷涂装置；所述控制器内安装有主控制器、联网组件；还包括与控制器连接的色彩传感器；所述升降装置侧壁安装有避障稳固手。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人，其中，所述升降装置侧壁安装有避障稳固手，所述升降装置上下侧壁均安装有障碍物传感器；所述避障稳固手包括：多个安装在所述升降装置上的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩头上安装有滚轮；所述控制器包括电动伸缩杆控制装置，所述电动伸缩杆连接所述电动伸缩杆控制装置；所述障碍物传感器连接所述主控制器。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人，其中，所述升降装置包括：两提升机，两所述提升机之间安装有一滑轨；所述多色喷涂装置还包括：料筒、多个喷枪、多个送料机，所述料筒安装在两所述提升机之间；所述料筒包括多个独立的料仓，每一所述料仓匹配一所述喷枪、一所述送料机；多个喷枪通过一移动滑台架滑动安装在所述滑轨上；还包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述移动滑台在所述滑轨上滑动；所述控制器内安装有与所述主控制器连接的提升机控制器，所述提升机控制器连接控制所述提升机。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人，其中，所述提升机包括：提升机壳内安装有电机、线盘、线长技术传感器，所述电机驱动所述线盘，所述线盘上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳穿过所述线长技术传感器伸出所述提升机壳；所述线长技术传感器包括：编码器、压轮，所述编码器的转轴上安装有一从动轮，压轮将钢丝绳压紧在从动轮上。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人，其中，所述料筒包括三个独立料仓，所述喷枪匹配的有三个；所述喷枪包括：推杆电机、垂直偏角电机、水平偏角电机、枪体；所述枪体安装在所述水平偏角电机上，所述水平偏角电机安装在所述垂直偏角电机上，所述垂直偏角电机安装在所述推杆电机的墙距推杆的头部；所述枪体连接有进料管、供气管，所述进料管内具有流量传感器；所述枪体具有喷嘴，所述喷嘴侧壁安装有与所述喷嘴喷涂方向同向的测距传感器。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人，其中，还可以包括一喷枪挡板，所述喷枪挡板安装在所述移动滑台上，所述喷枪安装在所述喷枪挡板的范围内；所述喷枪挡板内还安装有一照明灯。一种建筑外立面智能化打印机器人的打印方法，其中，控制器获取待打图案数据，控制器分解图案数据生成打印数据，控制器实时获取色彩传感器数据；升降装置自动避障将多色喷涂装置提升至待打印位置，多色喷涂装置根据打印数据在墙面上打印图案；控制器通过联网组件与云服务器通信。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人的打印方法，其中，控制器分解图案数据生成打印数据包括：控制器获取图案数据，将图案数据等距竖向分隔成多个打印条，打印条的宽度为喷枪在滑轨上的行程；将打印条分隔成多个打印点；多色喷涂装置根据打印数据在墙面上打印图案包括：控制器控制升降装置上升至待打印点，控制器控制多个喷枪面向同一区域混合喷涂出打印点对应的颜色，控制器控制多个喷枪在滑轨上滑动实现多个打印点的连续喷涂；完成打印条上同一高度打印点的打印后，控制器控制升降装置下降，继续下一高度打印点的喷涂。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人的打印方法，其中，自动避障包括：控制器控制升降装置升降过程中，滚轮跟随旋转，左右限位，控制器实时获取移动方向对应的障碍传感器的数据，获取障碍传感器的障碍数据后，控制器控制靠近障碍物的电动伸缩杆收缩，控制器获取升降装置移动第一设定距离后，收缩的电动伸缩杆伸出，另外的电动伸缩杆收缩；控制器获取升降装置移动第二设定距离后，收缩的电动伸缩杆伸出。如上所述的建筑外立面智能化打印机器人的打印方法，其中，控制器通过联网组件与云服务器通信包括：控制器获取操作人员的登录信息，控制器将登录信息传输至云服务器进行验证，云服务器验证通过后，操作人员获取操作权限，控制器开机；控制器控制升降装置上升，控制器通过色彩传感器数据定位之前最后的打印点，从下一点开始继续打印；控制器获取流量传感器的数据，控制器将流量数据换算成用量，将用量数据传输至云服务器；控制器将所有被控制装置的使用数据传输至云服务器；云服务器将使用数据与预设定数据进行对比，如果使用数据超过预设定数据，则远程通知该数据对应的操作人员、管理人员、维修人员。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术解决了现有技术中人工喷涂造成的人力成本高、工人高空作业存在危险、工人健康受损、喷涂效果不理想，且无法有效在大型建筑外立面上喷涂出预期效果的彩色图案的问题，本专利技术通过升降装置对多色喷涂装置进行升降，多色喷涂装置可以将预设的图案等比例的喷涂到大型墙面上，可以实现自动化的喷涂。本专利技术可以配套传感器保证多色喷涂的效果，并且可以对之前喷涂的位置进行精确的定位，从而在材料用完，下降完成加料后，可以继续之前的喷涂。本专利技术避障稳固手与墙面相抵，从而实现了升降装置在墙面上的限位，并且，使得升降装置具有越过障碍物的能力。通过多个喷枪面向同一区域喷涂可以实现一个区域内多个原色混合喷涂各种颜色，并且，还可以在多个料仓内放置同一种基料，多个喷嘴同时进行水平喷涂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑外立面智能化打印机器人，其特征在于，包括：升降装置上安装有多色喷涂装置；所述多色喷涂装置包括一控制器，所述控制器控制所述升降装置、所述多色喷涂装置；所述控制器内安装有主控制器、联网组件；还包括与控制器连接的色彩传感器；所述升降装置侧壁安装有避障稳固手。

【技术特征摘要】
1.一种建筑外立面智能化打印机器人，其特征在于，包括：升降装置上安装有多色喷涂装置；所述多色喷涂装置包括一控制器，所述控制器控制所述升降装置、所述多色喷涂装置；所述控制器内安装有主控制器、联网组件；还包括与控制器连接的色彩传感器；所述升降装置侧壁安装有避障稳固手。2.根据权利要求1所述的建筑外立面智能化打印机器人，其特征在于，所述升降装置上下侧壁均安装有障碍物传感器；所述避障稳固手包括：多个安装在所述升降装置上的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩头上安装有滚轮；所述控制器包括电动伸缩杆控制装置，所述电动伸缩杆连接所述电动伸缩杆控制装置；所述障碍物传感器连接所述主控制器。3.根据权利要求1所述的建筑外立面智能化打印机器人，其特征在于，所述升降装置还包括：两提升机，两所述提升机之间安装有一滑轨；所述多色喷涂装置还包括：料筒、多个喷枪、多个送料机，所述料筒安装在两所述提升机之间；所述料筒包括多个独立的料仓，每一所述料仓匹配一所述喷枪、一所述送料机；多个喷枪通过一移动滑台架滑动安装在所述滑轨上；还包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述移动滑台在所述滑轨上滑动；所述控制器内安装有与所述主控制器连接的提升机控制器，所述提升机控制器连接控制所述提升机。4.根据权利要求3所述的建筑外立面智能化打印机器人，其特征在于，所述提升机包括：提升机壳内安装有电机、线盘、线长技术传感器，所述电机驱动所述线盘，所述线盘上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳穿过所述线长技术传感器伸出所述提升机壳；所述线长技术传感器包括：编码器、压轮，所述编码器的转轴上安装有一从动轮，压轮将钢丝绳压紧在从动轮上。5.根据权利要求3所述的建筑外立面智能化打印机器人，其特征在于，所述料筒包括三个独立料仓，所述喷枪匹配的有三个；所述喷枪包括：推杆电机、垂直偏角电机、水平偏角电机、枪体；所述枪体安装在所述水平偏角电机上，所述水平偏角电机安装在所述垂直偏角电机上，所述垂直偏角电机安装在所述推杆电机墙距推杆的头部；所述枪体连接有进料管、供气管，所述进料管内具有流量传感器；所述枪体具有喷嘴，所述喷嘴侧壁安装有与所述喷嘴喷涂方向同向的测距传感器。6.根据权利要求3所述的建筑外立面智能化打印机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：许云龙，徐根鑫，黄才志，
申请(专利权)人：利生活上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31